2024開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人

開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人Wheeledinspectionrobotforswitchroom開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人Wheeledinspectionrobotforswitchroom目次前言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14產(chǎn)品組成 2目次前言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14產(chǎn)品組成 25技術(shù)要求 26試驗(yàn)方法 77檢驗(yàn)規(guī)則 118標(biāo)志和說明、包裝、運(yùn)輸和存儲 12I開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人1 范圍本文件規(guī)定了開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人的術(shù)語和定義、產(chǎn)品分類、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志和說明、包裝、運(yùn)輸和儲存。本文件適用于開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/TGB/TGB/TGB/TGB/T191包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志2423.12423.22423.3電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)2423.10-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動（正弦）開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人1 范圍本文件規(guī)定了開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人的術(shù)語和定義、產(chǎn)品分類、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志和說明、包裝、運(yùn)輸和儲存。本文件適用于開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/TGB/TGB/TGB/TGB/T191包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志2423.12423.22423.3電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)2423.10-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動（正弦）GB2894-2008安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TDL/T4208-2017外殼防護(hù)等級（IP代碼）5170.13電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備基本參數(shù)檢定方法振動（正弦）試驗(yàn)用機(jī)械振動臺17626.2-201817626.3-201617626.8-2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)664-2016帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范GA/T367-2001視頻安防監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)要求3 術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1開關(guān)室Switchroom3.2開關(guān)柜Switchgear3.3開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人Wheeledinspectionrobotforswitchroom13.4后臺監(jiān)控系統(tǒng)Backgroundmonitoringsystem（服務(wù)器3.5充電系統(tǒng) Chargingsystem開關(guān)室內(nèi)給開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人充電的電源系統(tǒng)。4 產(chǎn)品組成4.1 開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)組成開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)組成配置應(yīng)滿足表1的要求表1 開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)組成配置5 技術(shù)要求5.1 使用條件5.1.1 正常環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a)b)環(huán)境溫度：-5℃～+60℃;環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）。5.1.2供電要求5.1.2.1 交流供電3.4后臺監(jiān)控系統(tǒng)Backgroundmonitoringsystem（服務(wù)器3.5充電系統(tǒng) Chargingsystem開關(guān)室內(nèi)給開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人充電的電源系統(tǒng)。4 產(chǎn)品組成4.1 開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)組成開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)組成配置應(yīng)滿足表1的要求表1 開關(guān)室輪式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)組成配置5 技術(shù)要求5.1 使用條件5.1.1 正常環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a)b)環(huán)境溫度：-5℃～+60℃;環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）。5.1.2供電要求5.1.2.1 交流供電機(jī)器人充電器交流供電電源額定電壓：220V±10%(±22V)。5.1.2.2 直流供電機(jī)器人直流電源宜采用鋰電池，電壓不應(yīng)超過36V；允許幅值偏差-20%～+20%；允許波紋系數(shù)5%。5.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求機(jī)器人應(yīng)滿足：a) 500mm×400mm×600mm；2序號系統(tǒng)組件配置要求1機(jī)器人本體●2通信網(wǎng)絡(luò)●3充電設(shè)備●4其他輔助設(shè)備○注：●表示規(guī)定必須做的項(xiàng)目，○表示規(guī)定可不做的項(xiàng)目b)c)d)e)f)總計(jì)重量不大于40kg（含電池）；外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及放電磁場干擾措施；外殼和電器部分的外殼不應(yīng)帶電；內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目顏色和標(biāo)志加以區(qū)分，電氣系統(tǒng)不應(yīng)有漏電現(xiàn)象。5.3續(xù)航能力要求機(jī)器人電池一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。5.4運(yùn)動性能要求機(jī)器人應(yīng)滿足：a)b)c)具備越障功能，越障高度不小于20mm；15°;最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于機(jī)器人長度。5.5巡檢功能要求b)c)d)e)f)總計(jì)重量不大于40kg（含電池）；外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及放電磁場干擾措施；外殼和電器部分的外殼不應(yīng)帶電；內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目顏色和標(biāo)志加以區(qū)分，電氣系統(tǒng)不應(yīng)有漏電現(xiàn)象。5.3續(xù)航能力要求機(jī)器人電池一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。5.4運(yùn)動性能要求機(jī)器人應(yīng)滿足：a)b)c)具備越障功能，越障高度不小于20mm；15°;最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于機(jī)器人長度。5.5巡檢功能要求將所采集的視頻、聲音和數(shù)據(jù)上傳至監(jiān)控后臺。5.5.1 智能巡檢功能a)b)c)自主采集構(gòu)建地圖與導(dǎo)航定位；實(shí)現(xiàn)開關(guān)柜門縫自動識別檢測，自動定位局放檢測位置；無需人工干預(yù)，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)自動捕獲可見光和紅外測量目標(biāo)；5.5.2 紅外檢測功能機(jī)器人具備紅外熱成像測溫功能，可通過紅外成像儀采集柜體表面或者柜體內(nèi)部可視區(qū)域的溫度，制在±2℃或±2%，其他要求符合DL/T664-2016中附錄H中的規(guī)定。5.5.3 視覺分析功能機(jī)器人應(yīng)具備可見光攝像機(jī)，能對柜體上的檢測標(biāo)示物進(jìn)行視頻/圖像采樣，然后通過對圖像的視覺分析，形成被檢測標(biāo)志物的數(shù)據(jù)狀態(tài)，并對遮蔽、污損等異常情況進(jìn)行系統(tǒng)告警。可見光攝像機(jī)應(yīng)滿足以下條件：a)b)c)d)上傳視頻分辨率不小于高清1920×1080px；最小光學(xué)變焦倍數(shù)為4倍；可見光攝像機(jī)具備遙控手動或自動對焦功能；GA/T367-2001B5.5.4 局部放電檢測功能3機(jī)器人應(yīng)具備特高頻局放檢測功能。局部放電檢測設(shè)備應(yīng)滿足：a)b)c)檢測方式：特高頻；局放測量點(diǎn)采用傳感器自主探測定位；檢測頻帶：300MHz～1500MHz，連續(xù)多點(diǎn)測量。5.5.5 SF6機(jī)器人應(yīng)安裝高精度紅外氣體六氟化硫傳感器。該傳感器應(yīng)具有高可靠性、長壽命，不受H2O、酒精以及CO2氣體的干擾，其對六氟化硫的量程為0ppm～1000ppm（0%～100%TLV）并符合表2要求。表2 SF6氣體檢測技術(shù)指標(biāo)5.5.6 環(huán)境檢測功能聲進(jìn)行檢測。5.5.7 自檢功能常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳故障信息。5.5.8 通信功能機(jī)器人應(yīng)具備無線通信功能。5.5.9 防碰撞功能恢復(fù)行走。5.5.10 防跌落功能機(jī)器人應(yīng)具備防跌落功能，在行走過程中如遇到下行臺階、坑洞、懸空等場景能及時(shí)停止。5.5.11 自主充電功能返回充電。機(jī)器人應(yīng)具備特高頻局放檢測功能。局部放電檢測設(shè)備應(yīng)滿足：a)b)c)檢測方式：特高頻；局放測量點(diǎn)采用傳感器自主探測定位；檢測頻帶：300MHz～1500MHz，連續(xù)多點(diǎn)測量。5.5.5 SF6機(jī)器人應(yīng)安裝高精度紅外氣體六氟化硫傳感器。該傳感器應(yīng)具有高可靠性、長壽命，不受H2O、酒精以及CO2氣體的干擾，其對六氟化硫的量程為0ppm～1000ppm（0%～100%TLV）并符合表2要求。表2 SF6氣體檢測技術(shù)指標(biāo)5.5.6 環(huán)境檢測功能聲進(jìn)行檢測。5.5.7 自檢功能常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳故障信息。5.5.8 通信功能機(jī)器人應(yīng)具備無線通信功能。5.5.9 防碰撞功能恢復(fù)行走。5.5.10 防跌落功能機(jī)器人應(yīng)具備防跌落功能，在行走過程中如遇到下行臺階、坑洞、懸空等場景能及時(shí)停止。5.5.11 自主充電功能返回充電。4技術(shù)指標(biāo)數(shù)值響應(yīng)時(shí)間/s<25精度±2%FS穩(wěn)定性±2%FS12個(gè)月重復(fù)性<2%FS線性誤差<1%FS工作溫度/℃-10～+40工作壓力/hPa950～1050工作濕度/RH0%～95%預(yù)熱時(shí)間（啟動時(shí)間）/min<25.5.12 狀態(tài)指示功能機(jī)器人能分別指示處于工作狀態(tài)、報(bào)警狀態(tài)。5.5.13 脫機(jī)獨(dú)立工作體的處理器上完成。5.5.14 輔助照明功能應(yīng)用于光線較暗場合的機(jī)器人，應(yīng)具備輔助照明功能，可通過補(bǔ)光燈實(shí)現(xiàn)。5.6 組件要求5.6.1 充電系統(tǒng)及設(shè)備機(jī)器人的充電系統(tǒng)及設(shè)備應(yīng)滿足要求如下：a)b)c)d)e)5.5.12 狀態(tài)指示功能機(jī)器人能分別指示處于工作狀態(tài)、報(bào)警狀態(tài)。5.5.13 脫機(jī)獨(dú)立工作體的處理器上完成。5.5.14 輔助照明功能應(yīng)用于光線較暗場合的機(jī)器人，應(yīng)具備輔助照明功能，可通過補(bǔ)光燈實(shí)現(xiàn)。5.6 組件要求5.6.1 充電系統(tǒng)及設(shè)備機(jī)器人的充電系統(tǒng)及設(shè)備應(yīng)滿足要求如下：a)b)c)d)e)充電方式：自主接觸式充電（彈片接觸）或無線充電；充電裝置輸入電壓：AC220V±15%；充電裝置輸出標(biāo)稱電壓：DC24VDC48V，紋波小于±2%；8A；充電保護(hù)：充電系統(tǒng)具備過流、過壓、過溫、防拉弧等保護(hù)工作。5.6.2 云臺機(jī)器人配置的云臺應(yīng)滿足以下要求：a) 垂直轉(zhuǎn)動范圍：-90°～+90°;b) 水平轉(zhuǎn)動范圍：-180°～+180°。5.7 軟件系統(tǒng)功能要求5.7.1 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能（或自動復(fù)歸。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。5.7.2 實(shí)時(shí)操控功能5.7.3 任務(wù)管理功能5務(wù)安排情況；可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計(jì)劃和下發(fā)巡視任務(wù)。5.7.4 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)功能每次巡視任務(wù)完畢后，對當(dāng)次巡視結(jié)果和過程中發(fā)現(xiàn)的問題，即各類告警信息，自動生成異常缺陷報(bào)表。異常報(bào)告具備設(shè)定時(shí)間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢功能。5.7.5 檢修區(qū)域設(shè)定功能務(wù)安排情況；可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計(jì)劃和下發(fā)巡視任務(wù)。5.7.4 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)功能每次巡視任務(wù)完畢后，對當(dāng)次巡視結(jié)果和過程中發(fā)現(xiàn)的問題，即各類告警信息，自動生成異常缺陷報(bào)表。異常報(bào)告具備設(shè)定時(shí)間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢功能。5.7.5 檢修區(qū)域設(shè)定功能進(jìn)行巡檢。5.7.6 信息交換與網(wǎng)絡(luò)通信功能人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。5.8 可靠性要求機(jī)器人應(yīng)滿足：a)b)c)機(jī)器人系統(tǒng)的平均無故障工作時(shí)間應(yīng)不小于3000h；整機(jī)使用壽命≥10年、電池≥3年、電機(jī)≥8年；95%。5.9 電磁兼容性要求5.9.1 靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2-2018第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。5.9.2 射頻電磁場輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3-2016第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)。5.9.3 工頻磁場抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8-2006第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗(yàn)。5.10 外殼防護(hù)性能6機(jī)器人外殼防護(hù)等級應(yīng)滿足GB/T4208-2017中規(guī)定的IP54的要求。5.11 機(jī)械振動性能機(jī)器人應(yīng)滿足GB/T2423.10-2008中規(guī)定的要求。6 試驗(yàn)方法6.1 外觀和結(jié)構(gòu)標(biāo)識、尺寸、重量等，應(yīng)符合5.2要求。6.2 續(xù)航能力應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)在模擬場地上，設(shè)置一個(gè)循環(huán)巡檢任務(wù)；啟動機(jī)器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，中間不允許充電；5.36.3 運(yùn)動性能6.3.1 越障能力應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)機(jī)器人外殼防護(hù)等級應(yīng)滿足GB/T4208-2017中規(guī)定的IP54的要求。5.11 機(jī)械振動性能機(jī)器人應(yīng)滿足GB/T2423.10-2008中規(guī)定的要求。6 試驗(yàn)方法6.1 外觀和結(jié)構(gòu)標(biāo)識、尺寸、重量等，應(yīng)符合5.2要求。6.2 續(xù)航能力應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)在模擬場地上，設(shè)置一個(gè)循環(huán)巡檢任務(wù)；啟動機(jī)器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，中間不允許充電；5.36.3 運(yùn)動性能6.3.1 越障能力應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)d)在試驗(yàn)場地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；20mm；22根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果判定是否符合5.4要求。6.3.2 爬坡能力應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)在坡度為15°的斜坡上，進(jìn)行爬坡能力試驗(yàn)；2根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果判定是否符合5.4要求。6.3.3 最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)將機(jī)器人停在試驗(yàn)場地的轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)；在轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)（測試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓），進(jìn)行機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，觀察并記錄機(jī)器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓；機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑；根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果判定是否符合5.4要求。c)d)6.4 智能巡檢功能應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：7a)3模擬試驗(yàn)環(huán)境，機(jī)器人模擬執(zhí)行可見光及紅外巡檢任務(wù)，檢查其生成的可見光及紅外視頻、照片及紅外熱成像圖，對比機(jī)器人采集結(jié)果與現(xiàn)場實(shí)際情況；320×240px50mK，測2K，測溫范圍-20℃～+300RS-485，紅外測溫精度應(yīng)控制在±2℃或±2%；模擬試驗(yàn)環(huán)境，機(jī)器人針對開關(guān)柜指定位置自主進(jìn)行局放檢測，觀察并判斷其是否成功完成局放檢測；模擬試驗(yàn)環(huán)境，機(jī)器人自動捕獲可見光測量目標(biāo)，將機(jī)器人識別結(jié)果與模擬試驗(yàn)環(huán)境預(yù)置表計(jì)和分合指示進(jìn)行對比，識別準(zhǔn)確率需大于95%。b)c)d)e)6.5紅外檢測性能可見光成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)a)3模擬試驗(yàn)環(huán)境，機(jī)器人模擬執(zhí)行可見光及紅外巡檢任務(wù)，檢查其生成的可見光及紅外視頻、照片及紅外熱成像圖，對比機(jī)器人采集結(jié)果與現(xiàn)場實(shí)際情況；320×240px50mK，測2K，測溫范圍-20℃～+300RS-485，紅外測溫精度應(yīng)控制在±2℃或±2%；模擬試驗(yàn)環(huán)境，機(jī)器人針對開關(guān)柜指定位置自主進(jìn)行局放檢測，觀察并判斷其是否成功完成局放檢測；模擬試驗(yàn)環(huán)境，機(jī)器人自動捕獲可見光測量目標(biāo)，將機(jī)器人識別結(jié)果與模擬試驗(yàn)環(huán)境預(yù)置表計(jì)和分合指示進(jìn)行對比，識別準(zhǔn)確率需大于95%。b)c)d)e)6.5紅外檢測性能可見光成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)320×240px；紅外影像為偽彩顯示；可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。6.6可見光檢測性能可見光攝像機(jī)應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)d)上傳視頻分辨率不小于高清1920×1080px；最小光學(xué)變焦倍數(shù)為4倍；可見光攝像機(jī)具備遙控手動或自動對焦功能；GA/T367-2001B6.7局部放電檢測功能試驗(yàn)局部放電檢測可按如下方法進(jìn)行：5～10cm（不接觸金屬柜體）來實(shí)現(xiàn)特高頻放電信號的測量；局放測量能快速提供時(shí)域波形、PRPD、PRPS結(jié)論、放電幅值及放電類型（包含電暈放電、內(nèi)部放電、表面放電、懸浮電位放電、噪聲）。6.8SF6應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)將機(jī)器人停放在氣體檢測試驗(yàn)場地；S6200ppm5.5.56.9境檢測功能試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：機(jī)器人溫濕度檢測裝置和噪聲檢測裝置應(yīng)提供本裝置對應(yīng)的滿足要求的校準(zhǔn)測試報(bào)告（或出廠校準(zhǔn)報(bào)告）；無獨(dú)立溫濕度檢測裝置的，需提供溫濕度采集芯片型號及參數(shù)；8c) 噪聲檢測裝置通過云臺拾音功能檢測。6.10 自檢功能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行：a)b)將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢，放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置；遙控遙測檢測方法：機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控器正常通信后，斷開本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控器電源（或斷開通信模塊），觀察本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控器是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊；電池模塊檢測方法：將電池模塊閾值設(shè)置不足電量，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊；驅(qū)動模塊檢測方法：機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源（或信號線），觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊；檢測設(shè)備檢測方法：機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控器正常通信后，斷開任一檢測設(shè)備電源（或c) 噪聲檢測裝置通過云臺拾音功能檢測。6.10 自檢功能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行：a)b)將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢，放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置；遙控遙測檢測方法：機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控器正常通信后，斷開本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控器電源（或斷開通信模塊），觀察本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控器是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊；電池模塊檢測方法：將電池模塊閾值設(shè)置不足電量，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊；驅(qū)動模塊檢測方法：機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源（或信號線），觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊；檢測設(shè)備檢測方法：機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)/遙控器正常通信后，斷開任一檢測設(shè)備電源（或信號線），觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊；將機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）展開，進(jìn)行整機(jī)的自檢（自檢模塊應(yīng)包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅(qū)動模塊以及檢測設(shè)備），并觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼。c)d)e)f)6.11 通信功能試驗(yàn)通信功能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行：a)b)c)d)將機(jī)器人放置在巡檢路線上；無線通信條件下控制機(jī)器人，使其運(yùn)動、停止，云臺動作；無線通信條件下接收機(jī)器人采集的圖像數(shù)據(jù)等信息；無線通信條件下控制機(jī)器人運(yùn)動、云臺動作正常，采集的圖像、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常。6.12 防碰撞功能試驗(yàn)障礙物設(shè)置為靜止?fàn)顟B(tài)、正面放置，障礙物非網(wǎng)狀物體，按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)d)在試驗(yàn)場地機(jī)器人行走路線上，設(shè)置一個(gè)障礙物；將機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機(jī)器人行走過程中遇到障礙物是否及時(shí)停止；將障礙物移除，觀察機(jī)器人是否恢復(fù)行走；機(jī)器人應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止或繞行，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。6.13 防跌落功能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)在機(jī)器人行走路線的試驗(yàn)場地上，設(shè)置臺階高度不小于10cm；將機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機(jī)器人行走過程中遇到臺階是否及時(shí)停止；機(jī)器人應(yīng)具備防跌落功能，在行走過程中如遇到下行臺階、坑洞、懸空等場景能及時(shí)停止。6.14 自主充電功能試驗(yàn)在電池供電的機(jī)器人整機(jī)試驗(yàn)時(shí)，在設(shè)定的低電量條件下，判斷機(jī)器人是否自主返航充電。96.15 狀態(tài)指示功能試驗(yàn)機(jī)器人整機(jī)試驗(yàn)時(shí)，根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際工作多種狀態(tài)，判斷狀態(tài)指示燈是否反映實(shí)際的工作狀態(tài)。6.16 脫機(jī)獨(dú)立工作試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)將機(jī)器人置于試驗(yàn)場準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢；設(shè)置好機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動機(jī)器人；機(jī)器人脫離后臺系統(tǒng)能夠獨(dú)立完成巡檢工作。6.17 輔助照明功能試驗(yàn)在光線較弱條件下，觀察是否自主開啟云臺輔助照明燈。6.18 云臺應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：分別測量云臺水平方向和垂直方向的轉(zhuǎn)動角度范圍；5.6.26.19 軟件系統(tǒng)功能試驗(yàn)6.19.1 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能選擇手動工作模式，通過后臺調(diào)試軟件，判斷工作狀態(tài)和巡檢信息是否符合5.7.1要求。6.19.2 實(shí)時(shí)操控功能6.15 狀態(tài)指示功能試驗(yàn)機(jī)器人整機(jī)試驗(yàn)時(shí)，根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際工作多種狀態(tài)，判斷狀態(tài)指示燈是否反映實(shí)際的工作狀態(tài)。6.16 脫機(jī)獨(dú)立工作試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)將機(jī)器人置于試驗(yàn)場準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢；設(shè)置好機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動機(jī)器人；機(jī)器人脫離后臺系統(tǒng)能夠獨(dú)立完成巡檢工作。6.17 輔助照明功能試驗(yàn)在光線較弱條件下，觀察是否自主開啟云臺輔助照明燈。6.18 云臺應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：分別測量云臺水平方向和垂直方向的轉(zhuǎn)動角度范圍；5.6.26.19 軟件系統(tǒng)功能試驗(yàn)6.19.1 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能選擇手動工作模式，通過后臺調(diào)試軟件，判斷工作狀態(tài)和巡檢信息是否符合5.7.1要求。6.19.2 實(shí)時(shí)操控功能繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)任務(wù)。結(jié)果應(yīng)符合5.7.2要求。6.19.3任務(wù)管理功能a)通過調(diào)試軟件巡檢任務(wù)管理：進(jìn)入控制界面，設(shè)置任務(wù)，任務(wù)包括全站任務(wù)，建圖任務(wù)，可見光/紅外任務(wù)，局放任務(wù)，充電任務(wù)。任務(wù)報(bào)表：進(jìn)入數(shù)據(jù)管理界面，可以根據(jù)巡檢時(shí)間，選擇對應(yīng)時(shí)間段的巡檢任務(wù)，查看瀏覽任務(wù)記錄與導(dǎo)出任務(wù)報(bào)表。遠(yuǎn)程控制：b)c)1)2)3)進(jìn)入控制界面，可以控制機(jī)器人本體運(yùn)動，包括前、后、左、右運(yùn)動；進(jìn)入控制界面，可以控制機(jī)器人云臺動作，包括轉(zhuǎn)動和上仰、下俯。5.7.36.19.4數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)功能a)b)c)d)3后臺系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。歷史數(shù)據(jù)分析功能應(yīng)符合5.7.4要求。6.19.5檢修區(qū)域設(shè)定功能10a)b)c)d)模擬試驗(yàn)環(huán)境，在地圖上框選設(shè)置檢修區(qū)域。機(jī)器人在任務(wù)調(diào)度及操控過程中禁止駛?cè)霗z修區(qū)域。檢修區(qū)域維護(hù)結(jié)束恢復(fù)正常后，在配置中取消即恢復(fù)機(jī)器人正常行進(jìn)路線。5.7.56.19.6信息交換與網(wǎng)絡(luò)通信功能a)b)c)1功能應(yīng)符合5.7.6要求。6.20 電磁兼容性試驗(yàn)6.20.1 靜電放電抗擾度a)b)c)d)模擬試驗(yàn)環(huán)境，在地圖上框選設(shè)置檢修區(qū)域。機(jī)器人在任務(wù)調(diào)度及操控過程中禁止駛?cè)霗z修區(qū)域。檢修區(qū)域維護(hù)結(jié)束恢復(fù)正常后，在配置中取消即恢復(fù)機(jī)器人正常行進(jìn)路線。5.7.56.19.6信息交換與網(wǎng)絡(luò)通信功能a)b)c)1功能應(yīng)符合5.7.6要求。6.20 電磁兼容性試驗(yàn)6.20.1 靜電放電抗擾度根據(jù)GB/T17626.2-2018中第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后機(jī)器人應(yīng)能正常工作。6.20.2 射頻電磁場輻射抗擾度根據(jù)GB/T17626.3-2016中第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的射頻電磁場抗擾度進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后機(jī)器人應(yīng)能正常工作。6.20.3 工頻磁場抗擾度根據(jù)GB/T17626.8-2006中第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的工頻磁場抗擾度進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后機(jī)器人應(yīng)能正常工作。6.21 機(jī)械振動性能機(jī)器人應(yīng)滿足GB/T2423.10-2008f為0.3mm及f為1m/s2電工作正常。7 檢驗(yàn)規(guī)則7.1 檢驗(yàn)分類本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。7.2 型式檢驗(yàn)?zāi)苡绊懏a(chǎn)品的重要性能，是原來的實(shí)驗(yàn)結(jié)論不再有效時(shí)，也應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)。7.3 出廠檢驗(yàn)附有合格證方可允許出廠。113檢驗(yàn)項(xiàng)目8 標(biāo)志和說明、包裝、運(yùn)輸和存儲8.1 標(biāo)志和說明機(jī)器人應(yīng)具有本標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的標(biāo)志和說明內(nèi)容。8.1.1 產(chǎn)品銘牌機(jī)器人本體應(yīng)有產(chǎn)品銘牌，且應(yīng)包含以下內(nèi)容（包含但不限于）：12序號檢驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)●●2續(xù)航能力●●3運(yùn)