2024變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)規(guī)范第1部分：技術(shù)規(guī)范

變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)規(guī)范變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)規(guī)范1目次前 言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1目次前 言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1縮略語(yǔ) 2‘系統(tǒng)組成與架構(gòu) 2基本要求 3功能要求 6性能要求 10系統(tǒng)接口 1011巡檢系統(tǒng)可靠性要求 12網(wǎng)絡(luò)安全要求 13運(yùn)行環(huán)境要求 13標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存 1513附錄A（規(guī)范性附錄）無人機(jī)精細(xì)化巡檢航點(diǎn)參數(shù) 17B（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)作業(yè)流程圖 18G（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)運(yùn)防聯(lián)動(dòng)工作流程與接口 19D（資料性附錄）無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)通信規(guī)約 26附錄附錄附錄I變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范11范圍本文件適用于對(duì)變電站戶外設(shè)備設(shè)施進(jìn)行巡檢的變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)。2（變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范11范圍本文件適用于對(duì)變電站戶外設(shè)備設(shè)施進(jìn)行巡檢的變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)。2（）GB42±90GB/T4231電電產(chǎn)品境驗(yàn)第2部試驗(yàn)試驗(yàn)A低GB/T4232電電產(chǎn)品境驗(yàn)第2部試驗(yàn)試驗(yàn)B高GB/T42310環(huán)試第2分試方驗(yàn)E：動(dòng)(弦GB/T208外防等級(jí)IP代GB/T1689±.3低壓電氣裝置電氣設(shè)備的選擇和安裝接地配置和保護(hù)導(dǎo)體GB/T22239信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級(jí)保護(hù)基本要求GB/T2±0F0信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級(jí)保護(hù)安全設(shè)計(jì)技術(shù)要求GB/T362F6電力儲(chǔ)能用鋰離子電池GB/T38909民用輕小型無人機(jī)系統(tǒng)電磁兼容性要求與試驗(yàn)方法GB/T±006±交流電氣裝置的接地設(shè)計(jì)規(guī)范DL/T1±F8架空輸電線路無人直升機(jī)巡檢系統(tǒng)DLT/664帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范?/GDW114F9變電站微氣象在線監(jiān)測(cè)裝置技術(shù)規(guī)范?/GDW12186輸變電設(shè)備物聯(lián)網(wǎng)通信安全規(guī)范?/GDW××××變電站無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則?/GDW××××220kT及以下變電站區(qū)域型遠(yuǎn)程智能巡視系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范3術(shù)語(yǔ)和定義 3.1電無機(jī)檢統(tǒng) unmannedaerialvehi×lein?pe×tion?y?temin?ub?tation機(jī)巡檢模塊組成。3.2電無機(jī) unmannedaerialvehi×lefor?ub?tation1載荷和地面控制終端等組成，一般使用多旋翼無人機(jī)。以下簡(jiǎn)稱：無人機(jī)。3.3人機(jī)場(chǎng) unmannedaerialvehi×ledo×k以下簡(jiǎn)稱：機(jī)場(chǎng)。3.4載荷和地面控制終端等組成，一般使用多旋翼無人機(jī)。以下簡(jiǎn)稱：無人機(jī)。3.3人機(jī)場(chǎng) unmannedaerialvehi×ledo×k以下簡(jiǎn)稱：機(jī)場(chǎng)。3.4unmannedaerialvehi×lepatrolmodule無人機(jī)狀態(tài)信息上傳等功能3.I0?e×uritya××e??gateway（low–endmodel?）SSALSSL關(guān)設(shè)備，主要部署于變電站內(nèi)部，用于無線終端本地接入變電站管理信息大區(qū)網(wǎng)絡(luò)。3.6me??age報(bào)文是網(wǎng)絡(luò)中交換與傳輸?shù)臄?shù)據(jù)單元，即站點(diǎn)一次性要發(fā)送的數(shù)據(jù)塊。3.7heartbeatproto×ol通過周期性的狀態(tài)信息報(bào)送，實(shí)現(xiàn)注冊(cè)服務(wù)器與源設(shè)備之間的狀態(tài)檢測(cè)。以下簡(jiǎn)稱：心跳。4縮略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件：IP：網(wǎng)絡(luò)之間連接的協(xié)議（InternetProtocol)TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）FTPS：文件傳輸協(xié)議（FileTransferProtocoloverSSL）UDP：用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議（UserDatagramProtocol）XML：可擴(kuò)展標(biāo)記語(yǔ)言（ExtensibleMarkupLanguage）RTK：載波相位實(shí)時(shí)差分技術(shù)（RealTimeKinematic）‘.1變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)，主要由變電站無人機(jī)、無人機(jī)機(jī)場(chǎng)、無人機(jī)巡檢模塊組成?！?22WIFI機(jī)巡檢系統(tǒng)架構(gòu)應(yīng)符合圖1。圖1變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)架構(gòu)圖無人機(jī)巡檢模塊接口定義應(yīng)按如下要求：a)TCPFTPS件；采用TCP或UDPTCPWIFI機(jī)巡檢系統(tǒng)架構(gòu)應(yīng)符合圖1。圖1變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)架構(gòu)圖無人機(jī)巡檢模塊接口定義應(yīng)按如下要求：a)TCPFTPS件；采用TCP或UDPTCPFTPSTCPUDP與反無系統(tǒng)接口：采用TCP傳輸協(xié)議發(fā)送告警結(jié)構(gòu)化信息。b)c)6基本要求6.1無人機(jī)巡檢模塊數(shù)據(jù)要求數(shù)據(jù)存儲(chǔ)應(yīng)滿足如下要求：3管理信息大區(qū)變電站智能巡視系統(tǒng)電力光纖專網(wǎng)/WAPIWIFI無人機(jī)機(jī)場(chǎng)物聯(lián)安全接入網(wǎng)關(guān)（低端型）反無系統(tǒng)硬件反制模塊無人機(jī)巡檢模塊飛行管理任務(wù)協(xié)同管理巡檢數(shù)據(jù)回傳資源管理實(shí)時(shí)監(jiān)控報(bào)表數(shù)據(jù)分析數(shù)據(jù)分析模塊巡視管理模塊b)c)d)e)系統(tǒng)運(yùn)行及日志數(shù)據(jù)存儲(chǔ)不小于1年；圖像存儲(chǔ)時(shí)間不小于1年；3視頻數(shù)據(jù)存儲(chǔ)不小于90天。6.1.2數(shù)據(jù)格式要求數(shù)據(jù)格式應(yīng)滿足如下要求：a)b)b)c)d)e)系統(tǒng)運(yùn)行及日志數(shù)據(jù)存儲(chǔ)不小于1年；圖像存儲(chǔ)時(shí)間不小于1年；3視頻數(shù)據(jù)存儲(chǔ)不小于90天。6.1.2數(shù)據(jù)格式要求數(shù)據(jù)格式應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)d)可見光圖像格式應(yīng)為JPG格式；紅外圖譜格式應(yīng)符合DL/T664標(biāo)準(zhǔn)要求；可見光視頻格式應(yīng)為MP4格式，編碼格式符合H.264或H.265格式；500（330）A.2《220kVB的要求。6.2無人機(jī)、機(jī)場(chǎng)結(jié)構(gòu)和外觀要求6.2.1無人機(jī)外觀要求無人機(jī)外殼及表面應(yīng)滿足如下要求：a)無人機(jī)外觀應(yīng)當(dāng)符合產(chǎn)品質(zhì)量法律法規(guī)的有關(guān)規(guī)定以及GB42590相關(guān)規(guī)定，且應(yīng)當(dāng)在無人機(jī)本體標(biāo)注產(chǎn)品類型以及唯一產(chǎn)品識(shí)別碼等信息；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁干擾措施；外殼表面應(yīng)平整、光潔,無傷痕、毛刺等缺陷。b)c)6.2.2機(jī)場(chǎng)整機(jī)結(jié)構(gòu)及外觀要求機(jī)場(chǎng)整機(jī)結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足如下要求：a)行。應(yīng)通過旋轉(zhuǎn)按鈕的方式使按鈕恢復(fù)原樣同時(shí)解除急停狀態(tài)。b)c)d)6.3無人機(jī)、機(jī)場(chǎng)基本參數(shù)變電站無人機(jī)的分級(jí)符合GB42590、220kV1000mm、220kV4c)在標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)環(huán)境下（標(biāo)準(zhǔn)大氣壓、常溫、風(fēng)速不大于3m/s）可穩(wěn)定飛行，懸停時(shí)間不宜小于30min。飛行后，各電氣接口不存在明顯短路風(fēng)險(xiǎn)，各項(xiàng)功能正常。無人機(jī)防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP43。d)6.3.2機(jī)場(chǎng)基本參數(shù)及要求機(jī)場(chǎng)基本參數(shù)滿足如下要求：a)1500×100c)在標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)環(huán)境下（標(biāo)準(zhǔn)大氣壓、常溫、風(fēng)速不大于3m/s）可穩(wěn)定飛行，懸停時(shí)間不宜小于30min。飛行后，各電氣接口不存在明顯短路風(fēng)險(xiǎn)，各項(xiàng)功能正常。無人機(jī)防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP43。d)6.3.2機(jī)場(chǎng)基本參數(shù)及要求機(jī)場(chǎng)基本參數(shù)滿足如下要求：a)1500×100×10002000mm×2000mm×1800mm；“一巢多機(jī)”式機(jī)場(chǎng)尺寸及重量應(yīng)遵循變電站內(nèi)場(chǎng)地要求；機(jī)場(chǎng)的接地配置應(yīng)滿足GB/T16895.3的相關(guān)要求；應(yīng)部署高清監(jiān)控?cái)z像頭，全面監(jiān)視機(jī)場(chǎng)運(yùn)行環(huán)境；應(yīng)具備匹配無人機(jī)自動(dòng)充電（或換電）功能，具備電池電量檢測(cè)功能；機(jī)場(chǎng)防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP55。b)c)d)e)f)6.4無人機(jī)巡檢模塊配置要求無人機(jī)巡檢模塊應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)d)e)f)滿足自主可控要求；單顆CPU不少于2核，主頻不低于2GHz；內(nèi)存不少于16GB；滿足7×24h運(yùn)行需要，支持上電自啟動(dòng)功能；硬盤不小于4TB；21個(gè)HDMI1USB6.‘機(jī)場(chǎng)部署基本條件要求機(jī)場(chǎng)部署地點(diǎn)應(yīng)滿足如下要求：a)5應(yīng)有防雷措施，并接入部署變電站內(nèi)的防雷設(shè)施中；應(yīng)有完備的網(wǎng)絡(luò)通訊條件；應(yīng)有完備的電源條件，供電線纜應(yīng)符合設(shè)計(jì)功耗需要，并采用鎧裝及阻燃材料；機(jī)場(chǎng)部署接地點(diǎn)應(yīng)與變電站接地網(wǎng)相連接，接地相關(guān)要求應(yīng)滿足GB/T50065的規(guī)定。b)c)d)e)6.6變電站三維建模與航線規(guī)劃要求宜基于激光掃描或傾斜攝影方式進(jìn)行變電站點(diǎn)云建立及三維建模，滿足如下要求：WGS84坐標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行UTMCGCS2000±b)c)d)e)點(diǎn)云絕對(duì)精度中誤差應(yīng)不超過±10cm；點(diǎn)云密度不低于100點(diǎn)/m2；點(diǎn)云渲染設(shè)備部件不能丟失，應(yīng)完全可見；點(diǎn)云格式為L(zhǎng)AS格式。b)c)d)e)點(diǎn)云絕對(duì)精度中誤差應(yīng)不超過±10cm；點(diǎn)云密度不低于100點(diǎn)/m2；點(diǎn)云渲染設(shè)備部件不能丟失，應(yīng)完全可見；點(diǎn)云格式為L(zhǎng)AS格式。6.6.1.2傾斜攝影測(cè)量建模要求傾斜攝影測(cè)量應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)WGS84/UTMCGCS2000/10cm；地面采樣距離（GSD）不高于3cm/pix。6.6.2航線規(guī)劃要求航線規(guī)劃滿足如下要求：a)航線規(guī)劃時(shí)，應(yīng)充分考慮大風(fēng)天氣、信號(hào)干擾等外部環(huán)境因素影響；航線規(guī)劃時(shí)，輔助點(diǎn)的設(shè)置應(yīng)兼顧無人機(jī)飛行安全與續(xù)航時(shí)長(zhǎng)；JSONKML功能，航點(diǎn)參數(shù)應(yīng)符合附錄A要求。b)c)d)e)f)7功能要求7.1機(jī)場(chǎng)基本功能機(jī)場(chǎng)自檢功能應(yīng)滿足如下要求：2機(jī)場(chǎng)機(jī)械功能應(yīng)滿足如下要求：7.1.3應(yīng)急處理功能6應(yīng)急處理功能滿足如下要求：a)無人機(jī)應(yīng)具備低電量告警并自動(dòng)返航功能；應(yīng)對(duì)超出允許范圍的航線進(jìn)行告警提示，并限制飛行；5路線返航、自動(dòng)備降等策略返航。b)c)d)應(yīng)急處理功能滿足如下要求：a)無人機(jī)應(yīng)具備低電量告警并自動(dòng)返航功能；應(yīng)對(duì)超出允許范圍的航線進(jìn)行告警提示，并限制飛行；5路線返航、自動(dòng)備降等策略返航。b)c)d)e)7.2數(shù)據(jù)采集功能7.2.1多要素氣象傳感器Q/GDW114797.2.2無人機(jī)掛載設(shè)備無人機(jī)掛載設(shè)備滿足如下要求：a)1200萬；53m1280×720；20~+50（；b)c)d)7.2.3無人機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)采集無人機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)采集應(yīng)滿足如下要求：a)支持采集無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行信息，包括任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)、任務(wù)進(jìn)度、啟動(dòng)時(shí)間等；支持采集無人機(jī)的工作狀態(tài)，包括空閑、巡檢、充電、故障等；支持采集無人機(jī)異常告警信息，包括電池電量過低、備降等。b)c)d)7.3巡檢數(shù)據(jù)上送功能F應(yīng)支持對(duì)巡檢采集的圖像等信息上送至智能巡視系統(tǒng)進(jìn)行智能分析的功能。7.4任務(wù)管理功能7.4.1巡檢任務(wù)點(diǎn)位變電站無人機(jī)巡檢任務(wù)點(diǎn)位應(yīng)符合Q/GDWXXX《變電站無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則》規(guī)定。7.4.2任務(wù)生成a)b)c)d)e)f)周期性任務(wù)負(fù)責(zé)設(shè)備例行巡檢、全面巡檢，由上級(jí)系統(tǒng)自動(dòng)下發(fā)；特殊任務(wù)預(yù)先規(guī)劃特巡航線，在高溫等惡劣天氣、保電時(shí)段手動(dòng)調(diào)用；緊急任務(wù)針對(duì)站內(nèi)突發(fā)險(xiǎn)情實(shí)時(shí)規(guī)劃航線，報(bào)備后執(zhí)行，或采用手動(dòng)控制；巡檢任務(wù)制定與執(zhí)行按照先緊急后一般，先高壓后低壓的原則先后執(zhí)行；務(wù)自動(dòng)生成巡檢路徑，任務(wù)執(zhí)行完成后，將巡檢結(jié)果上傳上級(jí)系統(tǒng)；7.4.3任務(wù)執(zhí)行Q/GDWXXX應(yīng)支持對(duì)巡檢采集的圖像等信息上送至智能巡視系統(tǒng)進(jìn)行智能分析的功能。7.4任務(wù)管理功能7.4.1巡檢任務(wù)點(diǎn)位變電站無人機(jī)巡檢任務(wù)點(diǎn)位應(yīng)符合Q/GDWXXX《變電站無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則》規(guī)定。7.4.2任務(wù)生成a)b)c)d)e)f)周期性任務(wù)負(fù)責(zé)設(shè)備例行巡檢、全面巡檢，由上級(jí)系統(tǒng)自動(dòng)下發(fā)；特殊任務(wù)預(yù)先規(guī)劃特巡航線，在高溫等惡劣天氣、保電時(shí)段手動(dòng)調(diào)用；緊急任務(wù)針對(duì)站內(nèi)突發(fā)險(xiǎn)情實(shí)時(shí)規(guī)劃航線，報(bào)備后執(zhí)行，或采用手動(dòng)控制；巡檢任務(wù)制定與執(zhí)行按照先緊急后一般，先高壓后低壓的原則先后執(zhí)行；務(wù)自動(dòng)生成巡檢路徑，任務(wù)執(zhí)行完成后，將巡檢結(jié)果上傳上級(jí)系統(tǒng)；7.4.3任務(wù)執(zhí)行Q/GDWXXX人機(jī)進(jìn)行返航、急停、取消急停控制，滿足附錄B及如下要求：a)b)c)立即執(zhí)行：當(dāng)前時(shí)間能立即執(zhí)行任務(wù)進(jìn)行巡檢，也可直接收回當(dāng)前正在巡檢任務(wù)的無人機(jī)；定時(shí)執(zhí)行：新建任務(wù)選擇預(yù)計(jì)飛行時(shí)間，生成任務(wù)后，此任務(wù)可在預(yù)計(jì)飛行時(shí)間自動(dòng)執(zhí)行；周期執(zhí)行：根據(jù)巡檢變電站信息，按日按月定時(shí)自動(dòng)生成巡檢任務(wù)并自動(dòng)執(zhí)行。7.4.4任務(wù)優(yōu)先級(jí)1a)b)c)具備任務(wù)隊(duì)列管理功能，能夠設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)，3級(jí)代表優(yōu)先級(jí)最高，1級(jí)代表優(yōu)先級(jí)最低；高優(yōu)先級(jí)任務(wù)能夠打斷低優(yōu)先級(jí)任務(wù)，同級(jí)別任務(wù)不能相互打斷，在任務(wù)隊(duì)列順序執(zhí)行；緊急情況下，允許管理員權(quán)限賬號(hào)接管任務(wù)控制權(quán)，任務(wù)優(yōu)先級(jí)最高。表1 任務(wù)先級(jí)7.4.‘巡檢管理巡檢管理應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)d)應(yīng)具備巡檢任務(wù)創(chuàng)建、復(fù)制、刪除等功能。周期性巡檢任務(wù)支持批量創(chuàng)建；應(yīng)具備巡檢任務(wù)一鍵下發(fā)功能；應(yīng)具備巡檢任務(wù)展示功能，通過無人機(jī)巡檢模塊應(yīng)能實(shí)時(shí)查看巡檢任務(wù)的執(zhí)行進(jìn)程；（8任務(wù)優(yōu)先級(jí)主輔設(shè)備聯(lián)動(dòng)3級(jí)上級(jí)系統(tǒng)控制2級(jí)站端日常巡視任務(wù)1級(jí)任務(wù)起止時(shí)間、任務(wù)實(shí)時(shí)視頻等；e)7.‘巡檢監(jiān)控功能7.‘.1巡檢視頻監(jiān)控?zé)o人機(jī)巡檢模塊應(yīng)能實(shí)時(shí)接入無人機(jī)可見光、紅外巡檢視頻數(shù)據(jù)，具備實(shí)時(shí)展示與存儲(chǔ)功能。7.‘.2巡檢軌跡監(jiān)控?zé)o人機(jī)巡檢模塊應(yīng)具有無人機(jī)巡檢軌跡實(shí)時(shí)展示、監(jiān)控功能，并與規(guī)劃航線匹配?！?3巡檢狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)滿足如下要求：任務(wù)起止時(shí)間、任務(wù)實(shí)時(shí)視頻等；e)7.‘巡檢監(jiān)控功能7.‘.1巡檢視頻監(jiān)控?zé)o人機(jī)巡檢模塊應(yīng)能實(shí)時(shí)接入無人機(jī)可見光、紅外巡檢視頻數(shù)據(jù)，具備實(shí)時(shí)展示與存儲(chǔ)功能。7.‘.2巡檢軌跡監(jiān)控?zé)o人機(jī)巡檢模塊應(yīng)具有無人機(jī)巡檢軌跡實(shí)時(shí)展示、監(jiān)控功能，并與規(guī)劃航線匹配?！?3巡檢狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)滿足如下要求：7.6實(shí)時(shí)監(jiān)控功能7.6.1實(shí)時(shí)告警信息a)告警信息發(fā)出后，機(jī)場(chǎng)管理員、普通用戶賬號(hào)都應(yīng)收到告警信息。b)c)d)7.6.2巡檢地圖展示7.6.3無人機(jī)監(jiān)控功能無人機(jī)監(jiān)控功能應(yīng)滿足如下要求：a)b)c),應(yīng)具備無人機(jī)電池電量以及充電狀態(tài)展示功能，具備無人機(jī)充電、斷開充電控制功能。d)7.7設(shè)備告警確認(rèn)功能9變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)告警信息應(yīng)具備查詢確認(rèn)功能，應(yīng)滿足如下要求：a)設(shè)備告警查詢確認(rèn)應(yīng)實(shí)現(xiàn)當(dāng)前設(shè)備告警信息的審核確認(rèn)，以及對(duì)歷史設(shè)備告警信息的查詢、瀏覽、輸出功能；在告警審核界面應(yīng)直觀展示設(shè)備告警信息，包括設(shè)備名稱、時(shí)間、可見光圖像、紅外圖譜等；已確認(rèn)信息應(yīng)記錄確認(rèn)人員和確認(rèn)時(shí)間，并與無人機(jī)巡檢模塊實(shí)現(xiàn)同步。b)c)7.8臺(tái)賬管理功能臺(tái)賬管理應(yīng)滿足如下要求：7.9配置管理功能7.9.1本地配置本地配置應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)應(yīng)配置變電站信息、航線信息等任務(wù)基礎(chǔ)信息；應(yīng)配置無人機(jī)信息、機(jī)場(chǎng)信息并進(jìn)行綁定；變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)告警信息應(yīng)具備查詢確認(rèn)功能，應(yīng)滿足如下要求：a)設(shè)備告警查詢確認(rèn)應(yīng)實(shí)現(xiàn)當(dāng)前設(shè)備告警信息的審核確認(rèn)，以及對(duì)歷史設(shè)備告警信息的查詢、瀏覽、輸出功能；在告警審核界面應(yīng)直觀展示設(shè)備告警信息，包括設(shè)備名稱、時(shí)間、可見光圖像、紅外圖譜等；已確認(rèn)信息應(yīng)記錄確認(rèn)人員和確認(rèn)時(shí)間，并與無人機(jī)巡檢模塊實(shí)現(xiàn)同步。b)c)7.8臺(tái)賬管理功能臺(tái)賬管理應(yīng)滿足如下要求：7.9配置管理功能7.9.1本地配置本地配置應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)應(yīng)配置變電站信息、航線信息等任務(wù)基礎(chǔ)信息；應(yīng)配置無人機(jī)信息、機(jī)場(chǎng)信息并進(jìn)行綁定；應(yīng)配置設(shè)備異常信息記錄、設(shè)備維修記錄信息、適飛區(qū)域與禁飛區(qū)域信息。2用戶配置應(yīng)滿足以下要求：7.9.3權(quán)限配置權(quán)限配置應(yīng)滿足以下要求：a)b)c)權(quán)限配置應(yīng)分為全部數(shù)據(jù)權(quán)限、本部門及以下權(quán)限、本部門權(quán)限、僅本人權(quán)限和自定義權(quán)限；賬號(hào)綁定相應(yīng)的權(quán)限后，應(yīng)能查看所對(duì)應(yīng)的菜單及按鈕權(quán)限；管理員賬號(hào)具有用戶管理、角色管理、權(quán)限管理、配置定制等系統(tǒng)管理權(quán)限。d)7.10反無聯(lián)動(dòng)功能與反無系統(tǒng)間應(yīng)滿足以下要求：?jiǎn)?dǎo)航誘騙設(shè)備，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)運(yùn)防智能聯(lián)動(dòng)。系統(tǒng)運(yùn)防聯(lián)動(dòng)工作流程圖、接口列表應(yīng)符合附錄C所示。8性能要求8.1無人機(jī)性能要求10無人機(jī)性能應(yīng)滿足如下要求：a)10m/s0.5m0.25m0.5m0.3m；無人機(jī)最小巡航半徑不應(yīng)低于2km；無人機(jī)性能應(yīng)滿足如下要求：a)10m/s0.5m0.25m0.5m0.3m；無人機(jī)最小巡航半徑不應(yīng)低于2km；10m/s95%90s，精準(zhǔn)降落的偏移量≤20cm視為精準(zhǔn)降落成功；無人機(jī)支持全天時(shí)精準(zhǔn)降落至機(jī)場(chǎng)。b)c)d)8.2機(jī)場(chǎng)性能要求8.2.1機(jī)場(chǎng)充電（或換電）性能機(jī)場(chǎng)充電（或換電）性能應(yīng)滿足如下要求：a)b)c)d)e)f)機(jī)場(chǎng)應(yīng)具備接觸式無人機(jī)充電（或換電）裝置，應(yīng)自動(dòng)或遠(yuǎn)程控制無人機(jī)充電或換電；機(jī)場(chǎng)對(duì)無人機(jī)單次充電從10%到90%時(shí)間不應(yīng)大于90min；5min；10min；機(jī)場(chǎng)應(yīng)具備無人機(jī)存儲(chǔ)及環(huán)境保持功能，機(jī)場(chǎng)內(nèi)無人機(jī)電池表面溫度應(yīng)保持在0℃-30℃；300GB/T36276應(yīng)不小于4組。2.2機(jī)場(chǎng)作業(yè)性能應(yīng)滿足如下要求：5min；機(jī)場(chǎng)系統(tǒng)2.3機(jī)場(chǎng)溫控功能應(yīng)滿足如下要求：8.3無人機(jī)巡檢模塊信息處理性能無人機(jī)巡檢模塊信息處理性能宜具備如下要求：a)b)c)d)e)實(shí)際部署環(huán)境下，航線存儲(chǔ)容量不小于10萬條；支持同時(shí)在線操作用戶不小于50個(gè)；連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)間不小于24小時(shí)×7天；在網(wǎng)絡(luò)帶寬滿足的條件下，點(diǎn)擊控制類操作響應(yīng)時(shí)間≤1.5秒；在網(wǎng)絡(luò)帶寬滿足的條件下，統(tǒng)計(jì)類操作顯示響應(yīng)時(shí)間≤10秒。9系統(tǒng)接口119.1無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)接口9.1.1物理接口無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)通信采用100M/1000M自適應(yīng)以太網(wǎng)物理介質(zhì)的通信接口。9.1.2 無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)接口協(xié)議應(yīng)滿足如下要求：TCPFTPSTCP協(xié)議。其他接口協(xié)議應(yīng)參照附錄D規(guī)定要求。9.2機(jī)場(chǎng)與反無系統(tǒng)接口機(jī)場(chǎng)與反無系統(tǒng)接口滿足如下要求：C。10巡檢系統(tǒng)可靠性要求10.1系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)系統(tǒng)主界面應(yīng)支持顯示無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)和檢修狀態(tài)。系統(tǒng)投運(yùn)正常運(yùn)行時(shí)，應(yīng)設(shè)置為運(yùn)10.2可靠性指標(biāo)表2要求。表2 系統(tǒng)9.1無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)接口9.1.1物理接口無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)通信采用100M/1000M自適應(yīng)以太網(wǎng)物理介質(zhì)的通信接口。9.1.2 無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)接口協(xié)議應(yīng)滿足如下要求：TCPFTPSTCP協(xié)議。其他接口協(xié)議應(yīng)參照附錄D規(guī)定要求。9.2機(jī)場(chǎng)與反無系統(tǒng)接口機(jī)場(chǎng)與反無系統(tǒng)接口滿足如下要求：C。10巡檢系統(tǒng)可靠性要求10.1系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)系統(tǒng)主界面應(yīng)支持顯示無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)和檢修狀態(tài)。系統(tǒng)投運(yùn)正常運(yùn)行時(shí)，應(yīng)設(shè)置為運(yùn)10.2可靠性指標(biāo)表2要求。表2 系統(tǒng)靠數(shù)指要求12序號(hào)指標(biāo)定義描述判斷依據(jù)1投運(yùn)期間累計(jì)在線時(shí)長(zhǎng)每臺(tái)無人機(jī)或機(jī)場(chǎng)在線時(shí)長(zhǎng)的總和。無人機(jī)及機(jī)場(chǎng)離線判據(jù)：無人機(jī)巡檢模塊4小時(shí)未收到無人機(jī)或機(jī)場(chǎng)心跳報(bào)文。無人機(jī)巡檢模塊離線判據(jù)：上級(jí)系統(tǒng)4小時(shí)未收到無人機(jī)巡檢模塊心跳報(bào)文。兩次離線間的時(shí)長(zhǎng)記為在線時(shí)長(zhǎng)。2在線率無人機(jī)巡檢模塊統(tǒng)計(jì)的無人機(jī)或機(jī)場(chǎng)在線率。在線率=（投運(yùn)期間累計(jì)在線時(shí)長(zhǎng)/投運(yùn)時(shí)長(zhǎng)）*100%。無人機(jī)巡檢模塊應(yīng)記錄投運(yùn)時(shí)間，統(tǒng)計(jì)投運(yùn)時(shí)長(zhǎng)。3故障次數(shù)故障次數(shù)是無人機(jī)自檢異常告警的次數(shù)。統(tǒng)計(jì)擇取無人機(jī)主動(dòng)上送且需維護(hù)人員現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)的告警信息，不包括維護(hù)完成前的重復(fù)告警。4累計(jì)連續(xù)正常運(yùn)行天數(shù)無人機(jī)在兩次故障之間，連續(xù)運(yùn)行天數(shù)的累計(jì)數(shù)據(jù)。無人機(jī)應(yīng)能記錄該數(shù)據(jù)的歷史數(shù)據(jù)，便于分析無人機(jī)的最大無故障時(shí)間。5累計(jì)正常巡檢天數(shù)投運(yùn)期間無人機(jī)能正常執(zhí)行巡檢任務(wù)的總天數(shù)。當(dāng)日有任務(wù)執(zhí)行（自主啟停），即可記為正常出勤。6出勤率無人機(jī)可正常出勤完成巡出勤率投運(yùn)期間累計(jì)可正常巡檢天數(shù)/可投運(yùn)總天數(shù)）11網(wǎng)絡(luò)安全要求11.1無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)安全要求無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)安全應(yīng)滿足如下要求：b)無人機(jī)本體采集的原始高清圖像、地理坐標(biāo)信息等應(yīng)國(guó)密規(guī)范的加密芯片、TF加密卡、安全模塊等進(jìn)行加密。11.2機(jī)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)安全要求機(jī)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)安全應(yīng)滿足如下要求：a)無人機(jī)巡檢模塊應(yīng)滿足GB/T22239中第三級(jí)物聯(lián)網(wǎng)安全擴(kuò)展要求，具有對(duì)登錄用戶進(jìn)行身份標(biāo)識(shí)和鑒別能力；機(jī)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)使用光纖或WAPI可直接接入管理信息大區(qū)，使用WIFI接入時(shí)應(yīng)通過滿足Q/GDW12186身份認(rèn)證與數(shù)據(jù)加密的物聯(lián)安全接入網(wǎng)關(guān)（低端型）接入管理信息大區(qū)，通信設(shè)施應(yīng)具備身份鑒別、信道加密等安全措施；11網(wǎng)絡(luò)安全要求11.1無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)安全要求無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)安全應(yīng)滿足如下要求：b)無人機(jī)本體采集的原始高清圖像、地理坐標(biāo)信息等應(yīng)國(guó)密規(guī)范的加密芯片、TF加密卡、安全模塊等進(jìn)行加密。11.2機(jī)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)安全要求機(jī)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)安全應(yīng)滿足如下要求：a)無人機(jī)巡檢模塊應(yīng)滿足GB/T22239中第三級(jí)物聯(lián)網(wǎng)安全擴(kuò)展要求，具有對(duì)登錄用戶進(jìn)行身份標(biāo)識(shí)和鑒別能力；機(jī)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)使用光纖或WAPI可直接接入管理信息大區(qū)，使用WIFI接入時(shí)應(yīng)通過滿足Q/GDW12186身份認(rèn)證與數(shù)據(jù)加密的物聯(lián)安全接入網(wǎng)關(guān)（低端型）接入管理信息大區(qū)，通信設(shè)施應(yīng)具備身份鑒別、信道加密等安全措施；GB/T25070b)c)d)1212.1環(huán)境條件要求12.1.1機(jī)場(chǎng)常規(guī)運(yùn)行環(huán)境條件a)-25℃～+45℃；b)相對(duì)濕度：5%RH～95%RH。12.1.2貯存、運(yùn)輸極限環(huán)境條件貯存、運(yùn)輸極限環(huán)境條件如下：a)環(huán)境溫度：-25℃～+55℃；13檢任務(wù)的天數(shù)占比。*100%。可投運(yùn)總天數(shù)是投運(yùn)總天數(shù)扣除人為退出運(yùn)行天數(shù)。7任務(wù)漏檢率已執(zhí)行完畢的巡檢任務(wù)，未成功巡檢的點(diǎn)位數(shù)量在應(yīng)巡檢點(diǎn)位數(shù)量中的占比。漏檢率=（漏檢點(diǎn)位數(shù)量/巡檢點(diǎn)位總數(shù)量）*100%。8任務(wù)執(zhí)行閉環(huán)率閉環(huán)任務(wù)數(shù)量在執(zhí)行任務(wù)總數(shù)中的占比。任務(wù)執(zhí)行閉環(huán)率=閉環(huán)任務(wù)數(shù)量/執(zhí)行任務(wù)總數(shù)*100%。任務(wù)自主執(zhí)行正常且未因故障終止的任務(wù)認(rèn)為是閉環(huán)任務(wù)，也就是任務(wù)執(zhí)行進(jìn)度應(yīng)為100%。斷點(diǎn)續(xù)傳任務(wù)也是閉環(huán)任務(wù)。b)5%RH～95%RH。12.1.3其他特殊環(huán)境條件嚴(yán)于上述環(huán)境要求的，應(yīng)另行提出。12.1.4環(huán)境適應(yīng)性變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足DL/T1578的要求。12.1.4.1無人機(jī)溫度適應(yīng)性3表3 各型人適的境度范圍適應(yīng)低溫、極寒環(huán)境的無人機(jī)滿足如下要求：a)-2030b)5%RH～95%RH。12.1.3其他特殊環(huán)境條件嚴(yán)于上述環(huán)境要求的，應(yīng)另行提出。12.1.4環(huán)境適應(yīng)性變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足DL/T1578的要求。12.1.4.1無人機(jī)溫度適應(yīng)性3表3 各型人適的境度范圍適應(yīng)低溫、極寒環(huán)境的無人機(jī)滿足如下要求：a)-2030-40-400.2C5A80%宜配置具有保溫和加熱功能的設(shè)備對(duì)電池進(jìn)行預(yù)熱和保溫，保證其在低溫狀態(tài)下正常工作；無人機(jī)機(jī)身材料宜使用適用于低溫環(huán)境的密封材料；變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)搭載的可見光模塊積雪陽(yáng)光環(huán)境下應(yīng)對(duì)目標(biāo)物體正常對(duì)焦，且拍照清晰；極寒環(huán)境下能夠正常變焦和變倍；變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)搭載的紅外模塊應(yīng)在極寒環(huán)境下正常工作，環(huán)境溫度為-40℃時(shí)，測(cè)溫精度不低于±3℃或±3%。b)c)d)e)12.1.4.2無人機(jī)海拔適應(yīng)性4要求。表4 各型電無機(jī)檢統(tǒng)適的高拔度適應(yīng)高海拔環(huán)境的無人機(jī)滿足如下要求：a)b)應(yīng)采用高海拔地區(qū)低氣壓環(huán)境適用的旋翼和螺旋槳；應(yīng)采用高海拔強(qiáng)輻射環(huán)境下正常變焦和對(duì)焦的鏡頭；宜配備防風(fēng)沙外殼，防塵等級(jí)宜不低于IP5X。c)d)12.1.4.3機(jī)場(chǎng)環(huán)境適應(yīng)性514類型最高海拔高度低海拔型1000m及以下高海拔型1000m-3500m超高海拔型3500m及以上類型適用環(huán)境溫度最低溫度 最高溫度普通型-20℃（含）50℃低溫型-40℃（含）50℃極寒型-40℃以下50℃表‘ 環(huán)境應(yīng)試要求12.2機(jī)場(chǎng)電源要求應(yīng)支持交流或直流供電，機(jī)場(chǎng)電源應(yīng)滿足如下要求：220V10%50Hz5%；48V200Mvp-P。12.3機(jī)場(chǎng)應(yīng)能承受GB/T2423.10中“試驗(yàn)Fc”振動(dòng)響應(yīng)及振動(dòng)耐久試驗(yàn)。正弦振動(dòng)頻率范圍：10Hz-55Hz-10Hz倍頻/min0.15mm10min12場(chǎng)帶電處于工作狀態(tài)，振動(dòng)耐久試驗(yàn)過程中機(jī)場(chǎng)不帶電。12.4表‘ 環(huán)境應(yīng)試要求12.2機(jī)場(chǎng)電源要求應(yīng)支持交流或直流供電，機(jī)場(chǎng)電源應(yīng)滿足如下要求：220V10%50Hz5%；48V200Mvp-P。12.3機(jī)場(chǎng)應(yīng)能承受GB/T2423.10中“試驗(yàn)Fc”振動(dòng)響應(yīng)及振動(dòng)耐久試驗(yàn)。正弦振動(dòng)頻率范圍：10Hz-55Hz-10Hz倍頻/min0.15mm10min12場(chǎng)帶電處于工作狀態(tài)，振動(dòng)耐久試驗(yàn)過程中機(jī)場(chǎng)不帶電。12.4GB425906GB/T的相關(guān)要求。38909表6 無人的磁容要求13標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存13.1標(biāo)志1±類型項(xiàng)目要求發(fā)射輻射發(fā)射滿足GB/T38909中5.1規(guī)定的限值抗擾度工頻磁場(chǎng)抗擾度性能判據(jù)不低于A級(jí)，滿足GB/T38909中6.1的規(guī)定射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度性能判據(jù)不低于B級(jí)，滿足GB/T38909中6.1的規(guī)定靜電放電抗擾度性能判據(jù)不低于A級(jí)，滿足GB/T38909中6.1的規(guī)定序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)等級(jí)被測(cè)試設(shè)備1低溫試驗(yàn)GB/T2423.1按“Ae”1℃/min-25℃±2℃，持續(xù)4h機(jī)場(chǎng)2高溫試驗(yàn)GB/T2423.2按“試驗(yàn)Ae”進(jìn)行，以不超過1℃/min24h機(jī)場(chǎng)3防水試驗(yàn)GB/T4208全自動(dòng)機(jī)場(chǎng)防水等級(jí)不低于IPX5機(jī)場(chǎng)4防塵試驗(yàn)GB/T4208全自動(dòng)機(jī)場(chǎng)防塵等級(jí)不低于IP5X機(jī)場(chǎng)產(chǎn)品表面應(yīng)有企業(yè)商標(biāo)。產(chǎn)品顯著位置應(yīng)有以下標(biāo)志：13.22.1產(chǎn)品表面應(yīng)有企業(yè)商標(biāo)。產(chǎn)品顯著位置應(yīng)有以下標(biāo)志：13.22.1產(chǎn)品攜帶文件應(yīng)包含：13.2.2包裝的一般要求13.3運(yùn)輸上，避免雨水浸泡。13.4貯存設(shè)備存儲(chǔ)應(yīng)在干燥、通風(fēng)、無腐蝕、無強(qiáng)磁場(chǎng)所。16附錄A（規(guī)范性附錄）無人機(jī)精細(xì)化巡檢航點(diǎn)參數(shù)A.1。A.1航點(diǎn)集合參數(shù)無人機(jī)精細(xì)化巡檢云臺(tái)集合參數(shù)見表A.2。A.2云臺(tái)集合參數(shù)1F名字是否必填類型位置備注action_index是IntegerBody載荷動(dòng)作序號(hào)cam_pitch是StringBody云臺(tái)俯仰角cam_yawngle是StringBody云臺(tái)偏轉(zhuǎn)角focal是StringBody等效焦距photo_count是IntegerBody拍攝張數(shù)參數(shù)名字是否必填類型描述備注wy_num是IntegerBody航點(diǎn)編號(hào)index是StringBody航點(diǎn)序號(hào)longitude是StringBody經(jīng)度latitude是StringBody維度altitude是DoubleBody高度yaw是StringBody偏離角speed是StringBody速度actions_count是StringBody動(dòng)作數(shù)量actions附錄A（規(guī)范性附錄）無人機(jī)精細(xì)化巡檢航點(diǎn)參數(shù)A.1。A.1航點(diǎn)集合參數(shù)無人機(jī)精細(xì)化巡檢云臺(tái)集合參數(shù)見表A.2。A.2云臺(tái)集合參數(shù)1F名字是否必填類型位置備注action_index是IntegerBody載荷動(dòng)作序號(hào)cam_pitch是StringBody云臺(tái)俯仰角cam_yawngle是StringBody云臺(tái)偏轉(zhuǎn)角focal是StringBody等效焦距photo_count是IntegerBody拍攝張數(shù)參數(shù)名字是否必填類型描述備注wy_num是IntegerBody航點(diǎn)編號(hào)index是StringBody航點(diǎn)序號(hào)longitude是StringBody經(jīng)度latitude是StringBody維度altitude是DoubleBody高度yaw是StringBody偏離角speed是StringBody速度actions_count是StringBody動(dòng)作數(shù)量actions是List<StandardActionDataVo>Body攜帶數(shù)據(jù)（載荷動(dòng)作集合）附錄B（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)作業(yè)流程圖變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)流程圖見圖B.1。任務(wù)來源否否小于判斷是否距離上次任務(wù)結(jié)束的時(shí)間差與設(shè)置時(shí)間差對(duì)比強(qiáng)制下發(fā)大于是是符合機(jī)場(chǎng)自檢自檢失敗自檢成功B.1變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)流程圖18生成缺陷記錄人工審核標(biāo)缺智能識(shí)別圖片回傳異常終止任務(wù)結(jié)束取消任務(wù)，收回飛機(jī)任務(wù)執(zhí)行異常執(zhí)行正常執(zhí)行異常終止強(qiáng)制下發(fā)不符合手動(dòng)下發(fā)/定時(shí)下發(fā)任務(wù)列表生成任務(wù)附錄B（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)作業(yè)流程圖變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)流程圖見圖B.1。任務(wù)來源否否小于判斷是否距離上次任務(wù)結(jié)束的時(shí)間差與設(shè)置時(shí)間差對(duì)比強(qiáng)制下發(fā)大于是是符合機(jī)場(chǎng)自檢自檢失敗自檢成功B.1變電站無人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)流程圖18生成缺陷記錄人工審核標(biāo)缺智能識(shí)別圖片回傳異常終止任務(wù)結(jié)束取消任務(wù)，收回飛機(jī)任務(wù)執(zhí)行異常執(zhí)行正常執(zhí)行異常終止強(qiáng)制下發(fā)不符合手動(dòng)下發(fā)/定時(shí)下發(fā)任務(wù)列表生成任務(wù)附錄G（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)運(yùn)防聯(lián)動(dòng)工作流程與接口G.1概述G.1.1業(yè)務(wù)流程無人機(jī)巡檢模塊與反無人機(jī)防御系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱反無系統(tǒng)）運(yùn)防聯(lián)動(dòng)工作流程圖見圖C.1。反無系統(tǒng)24小時(shí)自動(dòng)值守?zé)o人機(jī)巡檢計(jì)劃無人機(jī)巡檢作業(yè)計(jì)劃時(shí)間段內(nèi)無人機(jī)巡檢作業(yè)計(jì)劃時(shí)間段外關(guān)閉導(dǎo)航誘騙設(shè)備并記錄檢作業(yè)推送預(yù)警提示導(dǎo)航誘騙設(shè)備自動(dòng)防御探測(cè)入侵無人機(jī)是否驅(qū)離是記錄入侵事件G.119統(tǒng)計(jì)分析開啟導(dǎo)航誘騙設(shè)備并記錄無人機(jī)終止巡檢作業(yè)探測(cè)白名單外無人機(jī)無人機(jī)巡檢模塊設(shè)備關(guān)閉狀態(tài)站內(nèi)無人機(jī)巡無人機(jī)入侵預(yù)警無人機(jī)終止作業(yè)指令無人機(jī)降落狀態(tài)持續(xù)推送預(yù)警提示否入侵無人機(jī)進(jìn)入預(yù)警范圍附錄G（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)運(yùn)防聯(lián)動(dòng)工作流程與接口G.1概述G.1.1業(yè)務(wù)流程無人機(jī)巡檢模塊與反無人機(jī)防御系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱反無系統(tǒng)）運(yùn)防聯(lián)動(dòng)工作流程圖見圖C.1。反無系統(tǒng)24小時(shí)自動(dòng)值守?zé)o人機(jī)巡檢計(jì)劃無人機(jī)巡檢作業(yè)計(jì)劃時(shí)間段內(nèi)無人機(jī)巡檢作業(yè)計(jì)劃時(shí)間段外關(guān)閉導(dǎo)航誘騙設(shè)備并記錄檢作業(yè)推送預(yù)警提示導(dǎo)航誘騙設(shè)備自動(dòng)防御探測(cè)入侵無人機(jī)是否驅(qū)離是記錄入侵事件G.119統(tǒng)計(jì)分析開啟導(dǎo)航誘騙設(shè)備并記錄無人機(jī)終止巡檢作業(yè)探測(cè)白名單外無人機(jī)無人機(jī)巡檢模塊設(shè)備關(guān)閉狀態(tài)站內(nèi)無人機(jī)巡無人機(jī)入侵預(yù)警無人機(jī)終止作業(yè)指令無人機(jī)降落狀態(tài)持續(xù)推送預(yù)警提示否入侵無人機(jī)進(jìn)入預(yù)警范圍反無系統(tǒng)自動(dòng)模式黑飛闖入聯(lián)動(dòng)時(shí)序示意圖見圖C.2。G.2反無系統(tǒng)自動(dòng)模式黑飛闖入聯(lián)動(dòng)時(shí)序示意圖見圖C.2。G.2自動(dòng)模式黑飛闖入聯(lián)動(dòng)時(shí)序圖20反無系統(tǒng)自動(dòng)模式同步任務(wù)機(jī)制時(shí)序示意圖見圖C.3。G.3自動(dòng)模式同步任務(wù)機(jī)制時(shí)序圖21反無系統(tǒng)自動(dòng)模式同步任務(wù)機(jī)制時(shí)序示意圖見圖C.3。G.3自動(dòng)模式同步任務(wù)機(jī)制時(shí)序圖21無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)查詢反無設(shè)備狀態(tài)時(shí)序圖示意圖見圖C.4。G.4G.1.2交互接口列表無人機(jī)巡檢模塊與反無系統(tǒng)交互接口列表應(yīng)符合表C.1。表G.1接口列表(無人機(jī)巡檢模塊)22序號(hào)接口名稱接口/主題定義通信協(xié)議備注說明1*無人機(jī)巡檢模塊登錄/api/v1/user/loginhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用2查詢機(jī)巢列表/api/v1/dock/listhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用3控制機(jī)巢指令/api/v1/dock/controlhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用4*查詢無人機(jī)及吊艙/api/v1/drone/listhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用5*無人機(jī)迫降/api/v1/drone/forcedLandinghttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用6無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)查詢反無設(shè)備狀態(tài)時(shí)序圖示意圖見圖C.4。G.4G.1.2交互接口列表無人機(jī)巡檢模塊與反無系統(tǒng)交互接口列表應(yīng)符合表C.1。表G.1接口列表(無人機(jī)巡檢模塊)22序號(hào)接口名稱接口/主題定義通信協(xié)議備注說明1*無人機(jī)巡檢模塊登錄/api/v1/user/loginhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用2查詢機(jī)巢列表/api/v1/dock/listhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用3控制機(jī)巢指令/api/v1/dock/controlhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用4*查詢無人機(jī)及吊艙/api/v1/drone/listhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用5*無人機(jī)迫降/api/v1/drone/forcedLandinghttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用6手動(dòng)返航/api/v1/drone/goBackhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用注：接口列表中有*標(biāo)記的為運(yùn)防聯(lián)動(dòng)必須接口。G.1.3交互協(xié)議說明G.1.3.1http請(qǐng)求表G.2全局Header參數(shù)表請(qǐng)求圖C.5websocket請(qǐng)求圖websocket;token為系統(tǒng)登錄后的token值()G.1.4數(shù)據(jù)格式說明23名稱類型必需說明AuthorizationString除登錄接口，其他必需鑒權(quán)header參數(shù)，值樣例：Bearerxxxxxxxx7查詢巡檢任務(wù)列表/api/v1/task/listhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用8查詢?nèi)蝿?wù)信息(根據(jù)任務(wù)ID)/api/v1/task/detailhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用9*查詢?nèi)蝿?wù)計(jì)劃列表/api/v1/task/planshttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用10查詢航線列表/api/v1/line/listhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用11查看航線信息注：接口列表中有*標(biāo)記的為運(yùn)防聯(lián)動(dòng)必須接口。G.1.3交互協(xié)議說明G.1.3.1http請(qǐng)求表G.2全局Header參數(shù)表請(qǐng)求圖C.5websocket請(qǐng)求圖websocket;token為系統(tǒng)登錄后的token值()G.1.4數(shù)據(jù)格式說明23名稱類型必需說明AuthorizationString除登錄接口，其他必需鑒權(quán)header參數(shù)，值樣例：Bearerxxxxxxxx7查詢巡檢任務(wù)列表/api/v1/task/listhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用8查詢?nèi)蝿?wù)信息(根據(jù)任務(wù)ID)/api/v1/task/detailhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用9*查詢?nèi)蝿?wù)計(jì)劃列表/api/v1/task/planshttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用10查詢航線列表/api/v1/line/listhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用11查看航線信息/api/v1/line/detailhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用12查詢實(shí)時(shí)圖像地址/api/v1/task/liveUrlhttp反無系統(tǒng)主動(dòng)調(diào)用13*無人機(jī)實(shí)時(shí)狀態(tài)回傳/ws/v1/assetwebsocket無人機(jī)巡檢模塊主動(dòng)上報(bào)，消息標(biāo)識(shí)114巡檢任務(wù)數(shù)據(jù)回傳websocket2（單條）15巡檢任務(wù)數(shù)據(jù)整體回傳websocket反無系統(tǒng)主動(dòng)上報(bào)，消息標(biāo)識(shí)4(結(jié)束后、批量)16*查詢反無設(shè)備狀態(tài)websocket無人機(jī)巡檢模塊發(fā)送請(qǐng)求，消息標(biāo)識(shí)317微氣象數(shù)據(jù)推送websocket微氣象數(shù)據(jù)上報(bào)，消息標(biāo)識(shí)7C.3httpC.4websocketG.2.G.2.1無人機(jī)巡檢模塊登錄根據(jù)無人機(jī)巡檢模塊提供的用戶名/密碼登錄系統(tǒng)，獲取用戶相關(guān)信息。G.2.1.1接口說明協(xié)議類型：http請(qǐng)求類型：post內(nèi)容類型：application/json接口地址：/api/v1/user/login調(diào)用方向：反無系統(tǒng)-->無人機(jī)巡檢模塊G.2.1.2請(qǐng)求參數(shù)C.5G.2.1.3返回參數(shù)C.6表C.7無人機(jī)巡檢模塊和反無系統(tǒng)交互UserData對(duì)象屬性表24名稱類型默認(rèn)值說明codeInteger0狀態(tài)碼0-正常1-賬號(hào)密碼錯(cuò)誤2-賬號(hào)已禁用3-其他msgStringok信息描述timestampLong0數(shù)據(jù)返回的時(shí)間戳(毫秒)dataUserDatanull返回的用戶登錄結(jié)果信息名稱類型必需說明usernameString是無人機(jī)巡檢模塊提供的用戶名passwordString是反無系統(tǒng)提供的密碼名稱類型默認(rèn)值說明C.3httpC.4websocketG.2.G.2.1無人機(jī)巡檢模塊登錄根據(jù)無人機(jī)巡檢模塊提供的用戶名/密碼登錄系統(tǒng)，獲取用戶相關(guān)信息。G.2.1.1接口說明協(xié)議類型：http請(qǐng)求類型：post內(nèi)容類型：application/json接口地址：/api/v1/user/login調(diào)用方向：反無系統(tǒng)-->無人機(jī)巡檢模塊G.2.1.2請(qǐng)求參數(shù)C.5G.2.1.3返回參數(shù)C.6表C.7無人機(jī)巡檢模塊和反無系統(tǒng)交互UserData對(duì)象屬性表24名稱類型默認(rèn)值說明codeInteger0狀態(tài)碼0-正常1-賬號(hào)密碼錯(cuò)誤2-賬號(hào)已禁用3-其他msgStringok信息描述timestampLong0數(shù)據(jù)返回的時(shí)間戳(毫秒)dataUserDatanull返回的用戶登錄結(jié)果信息名稱類型必需說明usernameString是無人機(jī)巡檢模塊提供的用戶名passwordString是反無系統(tǒng)提供的密碼名稱類型默認(rèn)值說明msgTypeInteger消息類型timestampLong0上報(bào)時(shí)間戳(毫秒)dataObject|List|...null反無設(shè)備狀態(tài)信息結(jié)果名稱類型默認(rèn)值說明codeInteger0狀態(tài)碼0-正常(其他狀態(tài)碼按照業(yè)務(wù)補(bǔ)充)msgStringok信息描述timestampLong0數(shù)據(jù)返回的時(shí)間戳(毫秒)dataObject|List|...null返回的結(jié)果信息25名稱類型默認(rèn)值說明userIdInteger反無系統(tǒng)用戶的IDusernameString反無系統(tǒng)用戶名稱tokenStringtoken信息(JWT)，有效期默認(rèn)25名稱類型默認(rèn)值說明userIdInteger反無系統(tǒng)用戶的IDusernameString反無系統(tǒng)用戶名稱tokenStringtoken信息(JWT)，有效期默認(rèn)3天附錄D（資料性附錄）無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)通信規(guī)約D.1范圍適用于無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸，用以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)巡檢模塊指令接收和數(shù)據(jù)上傳。D.2通信過程定義無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)通信過程滿足以下要求：a)b)g)TCP（；d)e)D.3協(xié)議規(guī)范無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)交互采用TCP標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)?數(shù)據(jù)傳輸。D.3.1 附錄D（資料性附錄）無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)通信規(guī)約D.1范圍適用于無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸，用以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)巡檢模塊指令接收和數(shù)據(jù)上傳。D.2通信過程定義無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)通信過程滿足以下要求：a)b)g)TCP（；d)e)D.3協(xié)議規(guī)范無人機(jī)巡檢模塊與上級(jí)系統(tǒng)交互采用TCP標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)?數(shù)據(jù)傳輸。D.3.1 應(yīng)用協(xié)議定義應(yīng)符合表D.1。表D.1 用議義表D.3.2 /起始標(biāo)志符和結(jié)束標(biāo)志符均采用固定的兩個(gè)字節(jié)EB90的報(bào)文。D.3.3 /會(huì)話序列號(hào)采用long類型數(shù)字進(jìn)行標(biāo)識(shí)，上級(jí)系統(tǒng)和無人機(jī)巡檢模塊維護(hù)雙方的會(huì)話，請(qǐng)求報(bào)文每次累加1，響應(yīng)報(bào)文需要將請(qǐng)求報(bào)文中的會(huì)話序號(hào)返回，用于標(biāo)識(shí)請(qǐng)求和響應(yīng)的事務(wù)。D.3.4 0x00標(biāo)識(shí)會(huì)話請(qǐng)求，0x01標(biāo)識(shí)會(huì)話響應(yīng)，其它異常會(huì)話。26名稱定義起始標(biāo)志符EB90(小頭字節(jié)序)發(fā)送會(huì)話序列號(hào)long(八字節(jié)小頭字節(jié)序)接收會(huì)話序列號(hào)long(八字節(jié)小頭字節(jié)序)會(huì)話源標(biāo)識(shí)0x00（一個(gè)字節(jié)）xml的字節(jié)長(zhǎng)度int（四字節(jié)小頭字節(jié)序）交互內(nèi)容（xml格式）xml，字符編碼為UTF-8結(jié)束標(biāo)志符號(hào)EB90（小頭字節(jié)序）D.3.‘ ×mlxml文件格式為：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>xxx</SendCode><ReceiveCode>xxx</ReceiveCode>D.3.‘ ×mlxml文件格式為：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>xxx</SendCode><ReceiveCode>xxx</ReceiveCode><Type>xxx</Type><Code>xxx</Code><Command>xxx</Command><Time>xxx</Time><Items><Item/><Item/></Items></PatrolDevice>xmlTypeCodeCommandTime：時(shí)間，格式：yyyy-MM-ddhh:mm:ss；Items：消息內(nèi)容（可選）。D.3.6 上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)：上級(jí)系統(tǒng)定義；無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)：上級(jí)系統(tǒng)定義；變電站編碼：上級(jí)系統(tǒng)定義，建議與上級(jí)系統(tǒng)中的變電站編碼一致；任務(wù)編碼：上級(jí)系統(tǒng)定義；巡視設(shè)備編碼：包括無人機(jī)及機(jī)場(chǎng)，上級(jí)系統(tǒng)自定義，確保站端全部巡視設(shè)備不重復(fù)即可；設(shè)備點(diǎn)位編號(hào)：無人機(jī)巡檢模塊定義；（。D.4 D.4.1 息，上級(jí)系統(tǒng)接收到消息后發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.1.1 發(fā)送指令格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.2。27表D.2 送令式表D.4.1.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.3。表D.3 收應(yīng)式表D.4。D.4狀態(tài)碼定義表Item格式應(yīng)符合表D.5。D.‘Item注冊(cè)指令消息示例：a）發(fā)送消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Client01</SendCode><ReceiveCode>Server01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code/><Command>1</Command><Time>2022-01-0112:02:34</Time>28名稱數(shù)據(jù)類型說明備注heart_beat_intervalstring心跳間隔單位：秒patroldevice_run_intervalstring巡視設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)間隔單位：秒表D.2 送令式表D.4.1.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.3。表D.3 收應(yīng)式表D.4。D.4狀態(tài)碼定義表Item格式應(yīng)符合表D.5。D.‘Item注冊(cè)指令消息示例：a）發(fā)送消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Client01</SendCode><ReceiveCode>Server01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code/><Command>1</Command><Time>2022-01-0112:02:34</Time>28名稱數(shù)據(jù)類型說明備注heart_beat_intervalstring心跳間隔單位：秒patroldevice_run_intervalstring巡視設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)間隔單位：秒nest_run_intervalstring無人機(jī)機(jī)場(chǎng)運(yùn)行數(shù)據(jù)間隔單位：秒env_intervalstring環(huán)境數(shù)據(jù)間隔單位：秒狀態(tài)碼定義100需重發(fā)200成功400拒絕500錯(cuò)誤TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<4>:=響應(yīng)狀態(tài)碼定義：參見下表Item格式：參見下表TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<1>:=注冊(cè)－－<Items/></PatrolDevice>b）接收消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Server01</SendCode><ReceiveCode>Client01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code>200</Code><Command>4</Command><Time>2022-01-0112:02:35</Time><Items><Itemheart_beat_interval="60"/></Items></PatrolDevice>D.4.2 間間隔定時(shí)、主動(dòng)向上級(jí)系統(tǒng)發(fā)送心跳消息，上級(jí)系統(tǒng)接收到消息后發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.2.1 發(fā)送指令格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.6。表<Items/></PatrolDevice>b）接收消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Server01</SendCode><ReceiveCode>Client01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code>200</Code><Command>4</Command><Time>2022-01-0112:02:35</Time><Items><Itemheart_beat_interval="60"/></Items></PatrolDevice>D.4.2 間間隔定時(shí)、主動(dòng)向上級(jí)系統(tǒng)發(fā)送心跳消息，上級(jí)系統(tǒng)接收到消息后發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.2.1 發(fā)送指令格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.6。表D.6 送令式表D.4.2.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.7。表D.7 收應(yīng)式表D.4.3 29TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(yīng)(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<2>:=心跳－－制無人機(jī)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作并發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.3.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；Code：無人機(jī)或機(jī)場(chǎng)編碼。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.8。表D.8 送令式表D.8（續(xù)）30TypeCommandItem備注<20001>:=無人機(jī)<5>:=控制模式切換<6>:=控制權(quán)獲得<7>:=控制權(quán)釋放<8>:=電源管理<20002>:=無人機(jī)飛行控制<7>:=急停<20003>:=無人機(jī)云臺(tái)<1-4>:=保留<5>:=重置云臺(tái)回到默認(rèn)位置名稱值value<1開啟<2解除名稱值value<1>:=喚醒<2>:=關(guān)閉<3>:=休眠名稱值value<1>:=任務(wù)模式<2>:=緊急定位模式<3>:=制無人機(jī)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作并發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.3.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；Code：無人機(jī)或機(jī)場(chǎng)編碼。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.8。表D.8 送令式表D.8（續(xù)）30TypeCommandItem備注<20001>:=無人機(jī)<5>:=控制模式切換<6>:=控制權(quán)獲得<7>:=控制權(quán)釋放<8>:=電源管理<20002>:=無人機(jī)飛行控制<7>:=急停<20003>:=無人機(jī)云臺(tái)<1-4>:=保留<5>:=重置云臺(tái)回到默認(rèn)位置名稱值value<1開啟<2解除名稱值value<1>:=喚醒<2>:=關(guān)閉<3>:=休眠名稱值value<1>:=任務(wù)模式<2>:=緊急定位模式<3>:=后臺(tái)遙控模式<4>:=手持遙控模式TypeCommandItem備注<20001>:=無人機(jī)<1>:=保留<2>:=系統(tǒng)自檢<3>:=一鍵返航名稱值value<1啟動(dòng)<2取消<4>:=自動(dòng)降落名稱值value<1啟動(dòng)<2取消D.4.3.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.9。表D.9 收應(yīng)式表D.4.4 視作業(yè)并發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.4.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；CodeCODECODEID。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.10。31TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(yīng)(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.3.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.9。表D.9 收應(yīng)式表D.4.4 視作業(yè)并發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.4.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；CodeCODECODEID。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.10。31TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(yīng)(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－<6>:=云臺(tái)俯仰單位：°，[-90,90]，超過云臺(tái)最大限位參數(shù)<20004>:=無人機(jī)相機(jī)<1>:=設(shè)置圖傳模式名稱值value<1>:=僅可見光<2>:=僅紅外<3>:=雙視融合模式<20005>:=無人機(jī)機(jī)場(chǎng)<1>:=機(jī)場(chǎng)名稱值value<1開啟<2關(guān)閉<3重置<2>:=急停<3>:=艙門名稱值value<1開啟<2關(guān)閉<3重置名稱值value<1開啟<2解除名稱值value俯仰角度D.10發(fā)送指令格式表D.4.4.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.11。D.11接收響應(yīng)格式表Item格式應(yīng)符合表D.12。表D.12 Item格表D.4.‘ 接口說明：上級(jí)系統(tǒng)主動(dòng)向無人機(jī)巡檢模塊發(fā)起模型同步請(qǐng)求，無人機(jī)巡檢模塊收到請(qǐng)求后以安全D.4.‘.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；Code：變電站編碼。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.13。表D.13 發(fā)指格表D.4.‘.2 D.10發(fā)送指令格式表D.4.4.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.11。D.11接收響應(yīng)格式表Item格式應(yīng)符合表D.12。表D.12 Item格表D.4.‘ 接口說明：上級(jí)系統(tǒng)主動(dòng)向無人機(jī)巡檢模塊發(fā)起模型同步請(qǐng)求，無人機(jī)巡檢模塊收到請(qǐng)求后以安全D.4.‘.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；Code：變電站編碼。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.13。表D.13 發(fā)指格表D.4.‘.2 接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.14。32TypeCommandItem備注<61>:=模型同步<1>:=無人機(jī)巡檢模塊模型文件方式上傳名稱數(shù)據(jù)類型說明備注task_patrolled_idstring巡視任務(wù)執(zhí)行IDTypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<4>:=響應(yīng)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義Item格式：參見下表TypeCommandItem備注<41>:=任務(wù)控制<1>:=任務(wù)啟動(dòng)<2>:=任務(wù)暫停<3>:=任務(wù)繼續(xù)<4>:=任務(wù)停止表D.14 接響格表Item格式應(yīng)符合表D.15。表D.1‘ Item格表設(shè)備模型文件應(yīng)包括數(shù)據(jù)應(yīng)符合表D.16。表D.16 設(shè)模文據(jù)表D.16（續(xù)）33名稱數(shù)據(jù)類型說明備注bay_idstring間隔ID無人機(jī)巡檢模塊自定義的間隔編號(hào)bay_namestring間隔名稱間隔全名main_device_idstring主設(shè)備ID無人機(jī)巡檢模塊自定義的主設(shè)備編號(hào)main_device_namestring主設(shè)備名稱主設(shè)備全名device_typestring主設(shè)備類型<1>:=油浸式變壓器(電抗器)<2>:=斷路器<3>:=組合電器<4>:=隔離開關(guān)<5>:=開關(guān)柜<6>:=電流互感器<7>:=電壓互感器<8>:=避雷器<9>:=并聯(lián)電容器組表D.14 接響格表Item格式應(yīng)符合表D.15。表D.1‘ Item格表設(shè)備模型文件應(yīng)包括數(shù)據(jù)應(yīng)符合表D.16。表D.16 設(shè)模文據(jù)表D.16（續(xù)）33名稱數(shù)據(jù)類型說明備注bay_idstring間隔ID無人機(jī)巡檢模塊自定義的間隔編號(hào)bay_namestring間隔名稱間隔全名main_device_idstring主設(shè)備ID無人機(jī)巡檢模塊自定義的主設(shè)備編號(hào)main_device_namestring主設(shè)備名稱主設(shè)備全名device_typestring主設(shè)備類型<1>:=油浸式變壓器(電抗器)<2>:=斷路器<3>:=組合電器<4>:=隔離開關(guān)<5>:=開關(guān)柜<6>:=電流互感器<7>:=電壓互感器<8>:=避雷器<9>:=并聯(lián)電容器組<10>:=干式電抗器<11>:=串聯(lián)補(bǔ)償裝置<12>:=母線及絕緣子<13>:=穿墻套管<14>:=消弧線圈<15>:=高頻阻波器名稱數(shù)據(jù)類型說明備注device_idstring設(shè)備點(diǎn)位IDdevice_namestring設(shè)備點(diǎn)位名稱component_idstring部件IDcomponent_namestring部件名稱名稱數(shù)據(jù)類型說明備注device_file_pathstring設(shè)備模型文件路徑TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<4>:=響應(yīng)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義value:模型文件路徑D.4.6 發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.6.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；Code：變電站編碼。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.17。表D.17 發(fā)指格表Item格式應(yīng)符合表D.18。表D.18 Item格表34名稱數(shù)據(jù)類型說明備注typestring巡視類型<1>:=例行巡視<2>:=特殊巡視<3>:=專項(xiàng)巡視<4>:=自定義巡視D.4.6 發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.6.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；Code：變電站編碼。發(fā)送指令格式應(yīng)符合表D.17。表D.17 發(fā)指格表Item格式應(yīng)符合表D.18。表D.18 Item格表34名稱數(shù)據(jù)類型說明備注typestring巡視類型<1>:=例行巡視<2>:=特殊巡視<3>:=專項(xiàng)巡視<4>:=自定義巡視task_codestring任務(wù)編碼task_namestring任務(wù)名稱prioritystring優(yōu)先級(jí)<1>:=優(yōu)先級(jí)1，優(yōu)先級(jí)最低<2>:=優(yōu)先級(jí)2TypeCommandItem備注<101>:=任務(wù)下發(fā)<1>:=任務(wù)配置Item格式：參見下表<16>:=耦合電容器<17>:=高壓熔斷器<18>:=中性點(diǎn)隔直(限直)裝置<19>:=接地裝置<20>:=端子箱及檢修電源箱<21>:=站用變壓器<22>:=站用交流電源系統(tǒng)<23>:=站用直流電源系統(tǒng)<24>:=設(shè)備構(gòu)架<25>:=輔助設(shè)施<26>:=土建設(shè)施<27>:=獨(dú)立避雷針<28>:=避雷器動(dòng)作次數(shù)表表D.18 （）D.4.6.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.19。表D.19 接響格表35TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(yīng)(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－名稱數(shù)據(jù)類型說明備注isenablestring是否可用<0啟用<1禁用creatorstring編制人create_timestring編制時(shí)間<3>:=優(yōu)先級(jí)3<4>:=優(yōu)先級(jí)4，優(yōu)先級(jí)最高device_levelint設(shè)備層級(jí)<1>:=間隔<2>:=主設(shè)備<3>:=設(shè)備點(diǎn)位<4>:=部件device_liststring設(shè)備列表格式：多個(gè)ID，采用“,”分隔fixed_start_timestring定期開始時(shí)間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_monthstring周期（月）格式：多個(gè)月，采用“,”表D.18 （）D.4.6.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.19。表D.19 接響格表35TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(yīng)(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－名稱數(shù)據(jù)類型說明備注isenablestring是否可用<0啟用<1禁用creatorstring編制人create_timestring編制時(shí)間<3>:=優(yōu)先級(jí)3<4>:=優(yōu)先級(jí)4，優(yōu)先級(jí)最高device_levelint設(shè)備層級(jí)<1>:=間隔<2>:=主設(shè)備<3>:=設(shè)備點(diǎn)位<4>:=部件device_liststring設(shè)備列表格式：多個(gè)ID，采用“,”分隔fixed_start_timestring定期開始時(shí)間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_monthstring周期（月）格式：多個(gè)月，采用“,”分隔cycle_weekstring周期（周）格式：多個(gè)周，采用“,”分隔cycle_execute_timestring周期（執(zhí)行時(shí)間）格式：HH:mm:sscycle_start_timestring周期開始時(shí)間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_end_timestring周期結(jié)束時(shí)間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinterval_numberstring間隔（數(shù)量）interval_typestring間隔（類型）<1>:=小時(shí)<2>:=天interval_execute_timestring間隔（執(zhí)行時(shí)間）格式：HH:mm:ssinterval_start_timestring間隔開始時(shí)間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinterval_end_timestring間隔結(jié)束時(shí)間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinvalid_start_timestring不可用開始時(shí)間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinvalid_end_timestring不可用結(jié)束時(shí)間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssD.4.7 接口說明：巡檢主機(jī)向無人機(jī)巡檢模塊下發(fā)檢修區(qū)域指令，指定巡視設(shè)備巡視時(shí)應(yīng)繞過檢修區(qū)域，無人機(jī)巡檢模塊收到請(qǐng)求后保存檢修區(qū)域數(shù)據(jù)，并發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.7.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)站唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；Code：變電站編碼。發(fā)送指令表應(yīng)符合表D.20。表D.20 發(fā)指表ItemD.21。D.21ItemD.21（續(xù)）D.4.7.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：巡檢主機(jī)唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)表應(yīng)符合表D.22。36名稱數(shù)據(jù)類型說明備注enableint是否有效1D.4.7 接口說明：巡檢主機(jī)向無人機(jī)巡檢模塊下發(fā)檢修區(qū)域指令，指定巡視設(shè)備巡視時(shí)應(yīng)繞過檢修區(qū)域，無人機(jī)巡檢模塊收到請(qǐng)求后保存檢修區(qū)域數(shù)據(jù)，并發(fā)送響應(yīng)消息。D.4.7.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)站唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；Code：變電站編碼。發(fā)送指令表應(yīng)符合表D.20。表D.20 發(fā)指表ItemD.21。D.21ItemD.21（續(xù)）D.4.7.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：巡檢主機(jī)唯一標(biāo)識(shí)。接收響應(yīng)表應(yīng)符合表D.22。36名稱數(shù)據(jù)類型說明備注enableint是否有效1：設(shè)置檢修區(qū)域，0取消檢修區(qū)域start_timestring檢修開始時(shí)間ennable為1時(shí)，有效end_timestring檢修結(jié)束時(shí)間ennable為1時(shí)，有效device_levelint設(shè)備層級(jí)<1>:=間隔<2>:=主設(shè)備<3>:=設(shè)備點(diǎn)位<4>:=部件device_liststring檢修設(shè)備列表格式：多個(gè)ID，采用“,”分隔coordinate_pixelstring檢修區(qū)域坐標(biāo)框從左上角開始的順時(shí)針坐標(biāo)，格式：x1,y1,z1;x2,y2,z2;x3,y3,z3;x4,y4,z4名稱數(shù)據(jù)類型說明備注config_codestring配置編碼檢修區(qū)域配置編碼TypeCommandItem備注<81>:=檢修區(qū)域下發(fā)<4>:=檢修區(qū)域配置Item格式：參見下表表D.22 接響表D.4.8 收響應(yīng)消息。D.4.8.1 發(fā)送信息格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；Type：值為1。Item格式應(yīng)符合表D.23。表D.23 Item格表D.23（續(xù)）37名稱數(shù)據(jù)類型說明備注typestring類型<1>:=電池電量低<0>:=正常<1>:=低適用無人機(jī)<2>:=通信狀態(tài)異常<0正常<1異常適用無人機(jī)<3>:=超聲停障<0表D.22 接響表D.4.8 收響應(yīng)消息。D.4.8.1 發(fā)送信息格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；Type：值為1。Item格式應(yīng)符合表D.23。表D.23 Item格表D.23（續(xù)）37名稱數(shù)據(jù)類型說明備注typestring類型<1>:=電池電量低<0>:=正常<1>:=低適用無人機(jī)<2>:=通信狀態(tài)異常<0正常<1異常適用無人機(jī)<3>:=超聲停障<0正常<1停障適用機(jī)器人<4>:=驅(qū)動(dòng)異常<0正常<1異常適用無人機(jī)<21>:=故障報(bào)警<0正常<1報(bào)警適用無人機(jī)<41>:=運(yùn)行狀態(tài)<1>:=空閑狀態(tài)適用無人機(jī)<2>:=巡視狀態(tài)<3>:=充電狀態(tài)<4>:=檢修狀態(tài)<61>:=控制模式<1>:=任務(wù)模式適用無人機(jī)<2>:=緊急定位模名稱數(shù)據(jù)類型說明備注patroldevice_namestring巡視設(shè)備名稱patroldevice_codestring巡視設(shè)備編碼timestring時(shí)間TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(yīng)(無Items)<4>:=響應(yīng)(有Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－D.4.8.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.24。表D.24 接響格表D.4.9 應(yīng)消息。D.4.9.1 發(fā)送信息格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；Type：值為2。Item格式應(yīng)符合表D.25。表D.2‘ Item式表38名稱數(shù)據(jù)類型說明備注patroldevice_namestring無人機(jī)名稱patroldevice_codestring無人機(jī)編碼TypeCommandCodeItems備注D.4.8.2 接收響應(yīng)格式：SendCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；接收響應(yīng)格式應(yīng)符合表D.24。表D.24 接響格表D.4.9 應(yīng)消息。D.4.9.1 發(fā)送信息格式：SendCode：無人機(jī)巡檢模塊唯一標(biāo)識(shí)；ReceiveCode：上級(jí)系統(tǒng)唯一標(biāo)識(shí)；Type：值為2。Item格式應(yīng)符合表D.25。表D.2‘ Item式表38名稱數(shù)據(jù)類型說明備注patroldevice_namestring無人機(jī)名稱patroldevice_codestring無人機(jī)編碼TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(yīng)(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－式<3>:=后臺(tái)遙控模式<4>:=手持遙控模式<81>:=控制權(quán)狀態(tài)<0空閑<1獲得適用無人機(jī)<201>:=飛行狀態(tài)<1>:=待命<2>:=準(zhǔn)備起飛<3>:=飛行中<4