2024變電站無人機巡檢系統(tǒng)規(guī)范第1部分：技術(shù)規(guī)范

變電站無人機巡檢系統(tǒng)規(guī)范變電站無人機巡檢系統(tǒng)規(guī)范1目次前 言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1目次前 言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1縮略語 2‘系統(tǒng)組成與架構(gòu) 2基本要求 3功能要求 6性能要求 10系統(tǒng)接口 1011巡檢系統(tǒng)可靠性要求 12網(wǎng)絡安全要求 13運行環(huán)境要求 13標志、包裝、運輸、貯存 1513附錄A（規(guī)范性附錄）無人機精細化巡檢航點參數(shù) 17B（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)作業(yè)流程圖 18G（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)運防聯(lián)動工作流程與接口 19D（資料性附錄）無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)通信規(guī)約 26附錄附錄附錄I變電站無人機巡檢系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范11范圍本文件適用于對變電站戶外設(shè)備設(shè)施進行巡檢的變電站無人機巡檢系統(tǒng)。2（變電站無人機巡檢系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范11范圍本文件適用于對變電站戶外設(shè)備設(shè)施進行巡檢的變電站無人機巡檢系統(tǒng)。2（）GB42±90GB/T4231電電產(chǎn)品境驗第2部試驗試驗A低GB/T4232電電產(chǎn)品境驗第2部試驗試驗B高GB/T42310環(huán)試第2分試方驗E：動(弦GB/T208外防等級IP代GB/T1689±.3低壓電氣裝置電氣設(shè)備的選擇和安裝接地配置和保護導體GB/T22239信息安全技術(shù)網(wǎng)絡安全等級保護基本要求GB/T2±0F0信息安全技術(shù)網(wǎng)絡安全等級保護安全設(shè)計技術(shù)要求GB/T362F6電力儲能用鋰離子電池GB/T38909民用輕小型無人機系統(tǒng)電磁兼容性要求與試驗方法GB/T±006±交流電氣裝置的接地設(shè)計規(guī)范DL/T1±F8架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)DLT/664帶電設(shè)備紅外診斷應用規(guī)范?/GDW114F9變電站微氣象在線監(jiān)測裝置技術(shù)規(guī)范?/GDW12186輸變電設(shè)備物聯(lián)網(wǎng)通信安全規(guī)范?/GDW××××變電站無人機巡檢作業(yè)技術(shù)導則?/GDW××××220kT及以下變電站區(qū)域型遠程智能巡視系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范3術(shù)語和定義 3.1電無機檢統(tǒng) unmannedaerialvehi×lein?pe×tion?y?temin?ub?tation機巡檢模塊組成。3.2電無機 unmannedaerialvehi×lefor?ub?tation1載荷和地面控制終端等組成，一般使用多旋翼無人機。以下簡稱：無人機。3.3人機場 unmannedaerialvehi×ledo×k以下簡稱：機場。3.4載荷和地面控制終端等組成，一般使用多旋翼無人機。以下簡稱：無人機。3.3人機場 unmannedaerialvehi×ledo×k以下簡稱：機場。3.4unmannedaerialvehi×lepatrolmodule無人機狀態(tài)信息上傳等功能3.I0?e×uritya××e??gateway（low–endmodel?）SSALSSL關(guān)設(shè)備，主要部署于變電站內(nèi)部，用于無線終端本地接入變電站管理信息大區(qū)網(wǎng)絡。3.6me??age報文是網(wǎng)絡中交換與傳輸?shù)臄?shù)據(jù)單元，即站點一次性要發(fā)送的數(shù)據(jù)塊。3.7heartbeatproto×ol通過周期性的狀態(tài)信息報送，實現(xiàn)注冊服務器與源設(shè)備之間的狀態(tài)檢測。以下簡稱：心跳。4縮略語下列縮略語適用于本文件：IP：網(wǎng)絡之間連接的協(xié)議（InternetProtocol)TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）FTPS：文件傳輸協(xié)議（FileTransferProtocoloverSSL）UDP：用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議（UserDatagramProtocol）XML：可擴展標記語言（ExtensibleMarkupLanguage）RTK：載波相位實時差分技術(shù)（RealTimeKinematic）‘.1變電站無人機巡檢系統(tǒng)，主要由變電站無人機、無人機機場、無人機巡檢模塊組成?！?22WIFI機巡檢系統(tǒng)架構(gòu)應符合圖1。圖1變電站無人機巡檢系統(tǒng)架構(gòu)圖無人機巡檢模塊接口定義應按如下要求：a)TCPFTPS件；采用TCP或UDPTCPWIFI機巡檢系統(tǒng)架構(gòu)應符合圖1。圖1變電站無人機巡檢系統(tǒng)架構(gòu)圖無人機巡檢模塊接口定義應按如下要求：a)TCPFTPS件；采用TCP或UDPTCPFTPSTCPUDP與反無系統(tǒng)接口：采用TCP傳輸協(xié)議發(fā)送告警結(jié)構(gòu)化信息。b)c)6基本要求6.1無人機巡檢模塊數(shù)據(jù)要求數(shù)據(jù)存儲應滿足如下要求：3管理信息大區(qū)變電站智能巡視系統(tǒng)電力光纖專網(wǎng)/WAPIWIFI無人機機場物聯(lián)安全接入網(wǎng)關(guān)（低端型）反無系統(tǒng)硬件反制模塊無人機巡檢模塊飛行管理任務協(xié)同管理巡檢數(shù)據(jù)回傳資源管理實時監(jiān)控報表數(shù)據(jù)分析數(shù)據(jù)分析模塊巡視管理模塊b)c)d)e)系統(tǒng)運行及日志數(shù)據(jù)存儲不小于1年；圖像存儲時間不小于1年；3視頻數(shù)據(jù)存儲不小于90天。6.1.2數(shù)據(jù)格式要求數(shù)據(jù)格式應滿足如下要求：a)b)b)c)d)e)系統(tǒng)運行及日志數(shù)據(jù)存儲不小于1年；圖像存儲時間不小于1年；3視頻數(shù)據(jù)存儲不小于90天。6.1.2數(shù)據(jù)格式要求數(shù)據(jù)格式應滿足如下要求：a)b)c)d)可見光圖像格式應為JPG格式；紅外圖譜格式應符合DL/T664標準要求；可見光視頻格式應為MP4格式，編碼格式符合H.264或H.265格式；500（330）A.2《220kVB的要求。6.2無人機、機場結(jié)構(gòu)和外觀要求6.2.1無人機外觀要求無人機外殼及表面應滿足如下要求：a)無人機外觀應當符合產(chǎn)品質(zhì)量法律法規(guī)的有關(guān)規(guī)定以及GB42590相關(guān)規(guī)定，且應當在無人機本體標注產(chǎn)品類型以及唯一產(chǎn)品識別碼等信息；外殼應采取必要的防靜電及防電磁干擾措施；外殼表面應平整、光潔,無傷痕、毛刺等缺陷。b)c)6.2.2機場整機結(jié)構(gòu)及外觀要求機場整機結(jié)構(gòu)應滿足如下要求：a)行。應通過旋轉(zhuǎn)按鈕的方式使按鈕恢復原樣同時解除急停狀態(tài)。b)c)d)6.3無人機、機場基本參數(shù)變電站無人機的分級符合GB42590、220kV1000mm、220kV4c)在標準作業(yè)環(huán)境下（標準大氣壓、常溫、風速不大于3m/s）可穩(wěn)定飛行，懸停時間不宜小于30min。飛行后，各電氣接口不存在明顯短路風險，各項功能正常。無人機防護等級應不低于IP43。d)6.3.2機場基本參數(shù)及要求機場基本參數(shù)滿足如下要求：a)1500×100c)在標準作業(yè)環(huán)境下（標準大氣壓、常溫、風速不大于3m/s）可穩(wěn)定飛行，懸停時間不宜小于30min。飛行后，各電氣接口不存在明顯短路風險，各項功能正常。無人機防護等級應不低于IP43。d)6.3.2機場基本參數(shù)及要求機場基本參數(shù)滿足如下要求：a)1500×100×10002000mm×2000mm×1800mm；“一巢多機”式機場尺寸及重量應遵循變電站內(nèi)場地要求；機場的接地配置應滿足GB/T16895.3的相關(guān)要求；應部署高清監(jiān)控攝像頭，全面監(jiān)視機場運行環(huán)境；應具備匹配無人機自動充電（或換電）功能，具備電池電量檢測功能；機場防護等級應不低于IP55。b)c)d)e)f)6.4無人機巡檢模塊配置要求無人機巡檢模塊應滿足如下要求：a)b)c)d)e)f)滿足自主可控要求；單顆CPU不少于2核，主頻不低于2GHz；內(nèi)存不少于16GB；滿足7×24h運行需要，支持上電自啟動功能；硬盤不小于4TB；21個HDMI1USB6.‘機場部署基本條件要求機場部署地點應滿足如下要求：a)5應有防雷措施，并接入部署變電站內(nèi)的防雷設(shè)施中；應有完備的網(wǎng)絡通訊條件；應有完備的電源條件，供電線纜應符合設(shè)計功耗需要，并采用鎧裝及阻燃材料；機場部署接地點應與變電站接地網(wǎng)相連接，接地相關(guān)要求應滿足GB/T50065的規(guī)定。b)c)d)e)6.6變電站三維建模與航線規(guī)劃要求宜基于激光掃描或傾斜攝影方式進行變電站點云建立及三維建模，滿足如下要求：WGS84坐標系統(tǒng)進行UTMCGCS2000±b)c)d)e)點云絕對精度中誤差應不超過±10cm；點云密度不低于100點/m2；點云渲染設(shè)備部件不能丟失，應完全可見；點云格式為LAS格式。b)c)d)e)點云絕對精度中誤差應不超過±10cm；點云密度不低于100點/m2；點云渲染設(shè)備部件不能丟失，應完全可見；點云格式為LAS格式。6.6.1.2傾斜攝影測量建模要求傾斜攝影測量應滿足如下要求：a)b)c)WGS84/UTMCGCS2000/10cm；地面采樣距離（GSD）不高于3cm/pix。6.6.2航線規(guī)劃要求航線規(guī)劃滿足如下要求：a)航線規(guī)劃時，應充分考慮大風天氣、信號干擾等外部環(huán)境因素影響；航線規(guī)劃時，輔助點的設(shè)置應兼顧無人機飛行安全與續(xù)航時長；JSONKML功能，航點參數(shù)應符合附錄A要求。b)c)d)e)f)7功能要求7.1機場基本功能機場自檢功能應滿足如下要求：2機場機械功能應滿足如下要求：7.1.3應急處理功能6應急處理功能滿足如下要求：a)無人機應具備低電量告警并自動返航功能；應對超出允許范圍的航線進行告警提示，并限制飛行；5路線返航、自動備降等策略返航。b)c)d)應急處理功能滿足如下要求：a)無人機應具備低電量告警并自動返航功能；應對超出允許范圍的航線進行告警提示，并限制飛行；5路線返航、自動備降等策略返航。b)c)d)e)7.2數(shù)據(jù)采集功能7.2.1多要素氣象傳感器Q/GDW114797.2.2無人機掛載設(shè)備無人機掛載設(shè)備滿足如下要求：a)1200萬；53m1280×720；20~+50（；b)c)d)7.2.3無人機狀態(tài)數(shù)據(jù)采集無人機狀態(tài)數(shù)據(jù)采集應滿足如下要求：a)支持采集無人機任務執(zhí)行信息，包括任務執(zhí)行狀態(tài)、任務進度、啟動時間等；支持采集無人機的工作狀態(tài)，包括空閑、巡檢、充電、故障等；支持采集無人機異常告警信息，包括電池電量過低、備降等。b)c)d)7.3巡檢數(shù)據(jù)上送功能F應支持對巡檢采集的圖像等信息上送至智能巡視系統(tǒng)進行智能分析的功能。7.4任務管理功能7.4.1巡檢任務點位變電站無人機巡檢任務點位應符合Q/GDWXXX《變電站無人機巡檢作業(yè)技術(shù)導則》規(guī)定。7.4.2任務生成a)b)c)d)e)f)周期性任務負責設(shè)備例行巡檢、全面巡檢，由上級系統(tǒng)自動下發(fā)；特殊任務預先規(guī)劃特巡航線，在高溫等惡劣天氣、保電時段手動調(diào)用；緊急任務針對站內(nèi)突發(fā)險情實時規(guī)劃航線，報備后執(zhí)行，或采用手動控制；巡檢任務制定與執(zhí)行按照先緊急后一般，先高壓后低壓的原則先后執(zhí)行；務自動生成巡檢路徑，任務執(zhí)行完成后，將巡檢結(jié)果上傳上級系統(tǒng)；7.4.3任務執(zhí)行Q/GDWXXX應支持對巡檢采集的圖像等信息上送至智能巡視系統(tǒng)進行智能分析的功能。7.4任務管理功能7.4.1巡檢任務點位變電站無人機巡檢任務點位應符合Q/GDWXXX《變電站無人機巡檢作業(yè)技術(shù)導則》規(guī)定。7.4.2任務生成a)b)c)d)e)f)周期性任務負責設(shè)備例行巡檢、全面巡檢，由上級系統(tǒng)自動下發(fā)；特殊任務預先規(guī)劃特巡航線，在高溫等惡劣天氣、保電時段手動調(diào)用；緊急任務針對站內(nèi)突發(fā)險情實時規(guī)劃航線，報備后執(zhí)行，或采用手動控制；巡檢任務制定與執(zhí)行按照先緊急后一般，先高壓后低壓的原則先后執(zhí)行；務自動生成巡檢路徑，任務執(zhí)行完成后，將巡檢結(jié)果上傳上級系統(tǒng)；7.4.3任務執(zhí)行Q/GDWXXX人機進行返航、急停、取消急?？刂?，滿足附錄B及如下要求：a)b)c)立即執(zhí)行：當前時間能立即執(zhí)行任務進行巡檢，也可直接收回當前正在巡檢任務的無人機；定時執(zhí)行：新建任務選擇預計飛行時間，生成任務后，此任務可在預計飛行時間自動執(zhí)行；周期執(zhí)行：根據(jù)巡檢變電站信息，按日按月定時自動生成巡檢任務并自動執(zhí)行。7.4.4任務優(yōu)先級1a)b)c)具備任務隊列管理功能，能夠設(shè)置任務優(yōu)先級，3級代表優(yōu)先級最高，1級代表優(yōu)先級最低；高優(yōu)先級任務能夠打斷低優(yōu)先級任務，同級別任務不能相互打斷，在任務隊列順序執(zhí)行；緊急情況下，允許管理員權(quán)限賬號接管任務控制權(quán)，任務優(yōu)先級最高。表1 任務先級7.4.‘巡檢管理巡檢管理應滿足如下要求：a)b)c)d)應具備巡檢任務創(chuàng)建、復制、刪除等功能。周期性巡檢任務支持批量創(chuàng)建；應具備巡檢任務一鍵下發(fā)功能；應具備巡檢任務展示功能，通過無人機巡檢模塊應能實時查看巡檢任務的執(zhí)行進程；（8任務優(yōu)先級主輔設(shè)備聯(lián)動3級上級系統(tǒng)控制2級站端日常巡視任務1級任務起止時間、任務實時視頻等；e)7.‘巡檢監(jiān)控功能7.‘.1巡檢視頻監(jiān)控無人機巡檢模塊應能實時接入無人機可見光、紅外巡檢視頻數(shù)據(jù)，具備實時展示與存儲功能。7.‘.2巡檢軌跡監(jiān)控無人機巡檢模塊應具有無人機巡檢軌跡實時展示、監(jiān)控功能，并與規(guī)劃航線匹配?！?3巡檢狀態(tài)監(jiān)控應滿足如下要求：任務起止時間、任務實時視頻等；e)7.‘巡檢監(jiān)控功能7.‘.1巡檢視頻監(jiān)控無人機巡檢模塊應能實時接入無人機可見光、紅外巡檢視頻數(shù)據(jù)，具備實時展示與存儲功能。7.‘.2巡檢軌跡監(jiān)控無人機巡檢模塊應具有無人機巡檢軌跡實時展示、監(jiān)控功能，并與規(guī)劃航線匹配?！?3巡檢狀態(tài)監(jiān)控應滿足如下要求：7.6實時監(jiān)控功能7.6.1實時告警信息a)告警信息發(fā)出后，機場管理員、普通用戶賬號都應收到告警信息。b)c)d)7.6.2巡檢地圖展示7.6.3無人機監(jiān)控功能無人機監(jiān)控功能應滿足如下要求：a)b)c),應具備無人機電池電量以及充電狀態(tài)展示功能，具備無人機充電、斷開充電控制功能。d)7.7設(shè)備告警確認功能9變電站無人機巡檢系統(tǒng)告警信息應具備查詢確認功能，應滿足如下要求：a)設(shè)備告警查詢確認應實現(xiàn)當前設(shè)備告警信息的審核確認，以及對歷史設(shè)備告警信息的查詢、瀏覽、輸出功能；在告警審核界面應直觀展示設(shè)備告警信息，包括設(shè)備名稱、時間、可見光圖像、紅外圖譜等；已確認信息應記錄確認人員和確認時間，并與無人機巡檢模塊實現(xiàn)同步。b)c)7.8臺賬管理功能臺賬管理應滿足如下要求：7.9配置管理功能7.9.1本地配置本地配置應滿足如下要求：a)b)c)應配置變電站信息、航線信息等任務基礎(chǔ)信息；應配置無人機信息、機場信息并進行綁定；變電站無人機巡檢系統(tǒng)告警信息應具備查詢確認功能，應滿足如下要求：a)設(shè)備告警查詢確認應實現(xiàn)當前設(shè)備告警信息的審核確認，以及對歷史設(shè)備告警信息的查詢、瀏覽、輸出功能；在告警審核界面應直觀展示設(shè)備告警信息，包括設(shè)備名稱、時間、可見光圖像、紅外圖譜等；已確認信息應記錄確認人員和確認時間，并與無人機巡檢模塊實現(xiàn)同步。b)c)7.8臺賬管理功能臺賬管理應滿足如下要求：7.9配置管理功能7.9.1本地配置本地配置應滿足如下要求：a)b)c)應配置變電站信息、航線信息等任務基礎(chǔ)信息；應配置無人機信息、機場信息并進行綁定；應配置設(shè)備異常信息記錄、設(shè)備維修記錄信息、適飛區(qū)域與禁飛區(qū)域信息。2用戶配置應滿足以下要求：7.9.3權(quán)限配置權(quán)限配置應滿足以下要求：a)b)c)權(quán)限配置應分為全部數(shù)據(jù)權(quán)限、本部門及以下權(quán)限、本部門權(quán)限、僅本人權(quán)限和自定義權(quán)限；賬號綁定相應的權(quán)限后，應能查看所對應的菜單及按鈕權(quán)限；管理員賬號具有用戶管理、角色管理、權(quán)限管理、配置定制等系統(tǒng)管理權(quán)限。d)7.10反無聯(lián)動功能與反無系統(tǒng)間應滿足以下要求：啟導航誘騙設(shè)備，實現(xiàn)無人機運防智能聯(lián)動。系統(tǒng)運防聯(lián)動工作流程圖、接口列表應符合附錄C所示。8性能要求8.1無人機性能要求10無人機性能應滿足如下要求：a)10m/s0.5m0.25m0.5m0.3m；無人機最小巡航半徑不應低于2km；無人機性能應滿足如下要求：a)10m/s0.5m0.25m0.5m0.3m；無人機最小巡航半徑不應低于2km；10m/s95%90s，精準降落的偏移量≤20cm視為精準降落成功；無人機支持全天時精準降落至機場。b)c)d)8.2機場性能要求8.2.1機場充電（或換電）性能機場充電（或換電）性能應滿足如下要求：a)b)c)d)e)f)機場應具備接觸式無人機充電（或換電）裝置，應自動或遠程控制無人機充電或換電；機場對無人機單次充電從10%到90%時間不應大于90min；5min；10min；機場應具備無人機存儲及環(huán)境保持功能，機場內(nèi)無人機電池表面溫度應保持在0℃-30℃；300GB/T36276應不小于4組。2.2機場作業(yè)性能應滿足如下要求：5min；機場系統(tǒng)2.3機場溫控功能應滿足如下要求：8.3無人機巡檢模塊信息處理性能無人機巡檢模塊信息處理性能宜具備如下要求：a)b)c)d)e)實際部署環(huán)境下，航線存儲容量不小于10萬條；支持同時在線操作用戶不小于50個；連續(xù)穩(wěn)定運行時間不小于24小時×7天；在網(wǎng)絡帶寬滿足的條件下，點擊控制類操作響應時間≤1.5秒；在網(wǎng)絡帶寬滿足的條件下，統(tǒng)計類操作顯示響應時間≤10秒。9系統(tǒng)接口119.1無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)接口9.1.1物理接口無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)通信采用100M/1000M自適應以太網(wǎng)物理介質(zhì)的通信接口。9.1.2 無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)接口協(xié)議應滿足如下要求：TCPFTPSTCP協(xié)議。其他接口協(xié)議應參照附錄D規(guī)定要求。9.2機場與反無系統(tǒng)接口機場與反無系統(tǒng)接口滿足如下要求：C。10巡檢系統(tǒng)可靠性要求10.1系統(tǒng)運行狀態(tài)系統(tǒng)主界面應支持顯示無人機巡檢系統(tǒng)的運行狀態(tài)和檢修狀態(tài)。系統(tǒng)投運正常運行時，應設(shè)置為運10.2可靠性指標表2要求。表2 系統(tǒng)9.1無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)接口9.1.1物理接口無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)通信采用100M/1000M自適應以太網(wǎng)物理介質(zhì)的通信接口。9.1.2 無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)接口協(xié)議應滿足如下要求：TCPFTPSTCP協(xié)議。其他接口協(xié)議應參照附錄D規(guī)定要求。9.2機場與反無系統(tǒng)接口機場與反無系統(tǒng)接口滿足如下要求：C。10巡檢系統(tǒng)可靠性要求10.1系統(tǒng)運行狀態(tài)系統(tǒng)主界面應支持顯示無人機巡檢系統(tǒng)的運行狀態(tài)和檢修狀態(tài)。系統(tǒng)投運正常運行時，應設(shè)置為運10.2可靠性指標表2要求。表2 系統(tǒng)靠數(shù)指要求12序號指標定義描述判斷依據(jù)1投運期間累計在線時長每臺無人機或機場在線時長的總和。無人機及機場離線判據(jù)：無人機巡檢模塊4小時未收到無人機或機場心跳報文。無人機巡檢模塊離線判據(jù)：上級系統(tǒng)4小時未收到無人機巡檢模塊心跳報文。兩次離線間的時長記為在線時長。2在線率無人機巡檢模塊統(tǒng)計的無人機或機場在線率。在線率=（投運期間累計在線時長/投運時長）*100%。無人機巡檢模塊應記錄投運時間，統(tǒng)計投運時長。3故障次數(shù)故障次數(shù)是無人機自檢異常告警的次數(shù)。統(tǒng)計擇取無人機主動上送且需維護人員現(xiàn)場維護的告警信息，不包括維護完成前的重復告警。4累計連續(xù)正常運行天數(shù)無人機在兩次故障之間，連續(xù)運行天數(shù)的累計數(shù)據(jù)。無人機應能記錄該數(shù)據(jù)的歷史數(shù)據(jù)，便于分析無人機的最大無故障時間。5累計正常巡檢天數(shù)投運期間無人機能正常執(zhí)行巡檢任務的總天數(shù)。當日有任務執(zhí)行（自主啟停），即可記為正常出勤。6出勤率無人機可正常出勤完成巡出勤率投運期間累計可正常巡檢天數(shù)/可投運總天數(shù)）11網(wǎng)絡安全要求11.1無人機網(wǎng)絡安全要求無人機網(wǎng)絡安全應滿足如下要求：b)無人機本體采集的原始高清圖像、地理坐標信息等應國密規(guī)范的加密芯片、TF加密卡、安全模塊等進行加密。11.2機場網(wǎng)絡安全要求機場網(wǎng)絡安全應滿足如下要求：a)無人機巡檢模塊應滿足GB/T22239中第三級物聯(lián)網(wǎng)安全擴展要求，具有對登錄用戶進行身份標識和鑒別能力；機場通信網(wǎng)絡使用光纖或WAPI可直接接入管理信息大區(qū)，使用WIFI接入時應通過滿足Q/GDW12186身份認證與數(shù)據(jù)加密的物聯(lián)安全接入網(wǎng)關(guān)（低端型）接入管理信息大區(qū)，通信設(shè)施應具備身份鑒別、信道加密等安全措施；11網(wǎng)絡安全要求11.1無人機網(wǎng)絡安全要求無人機網(wǎng)絡安全應滿足如下要求：b)無人機本體采集的原始高清圖像、地理坐標信息等應國密規(guī)范的加密芯片、TF加密卡、安全模塊等進行加密。11.2機場網(wǎng)絡安全要求機場網(wǎng)絡安全應滿足如下要求：a)無人機巡檢模塊應滿足GB/T22239中第三級物聯(lián)網(wǎng)安全擴展要求，具有對登錄用戶進行身份標識和鑒別能力；機場通信網(wǎng)絡使用光纖或WAPI可直接接入管理信息大區(qū)，使用WIFI接入時應通過滿足Q/GDW12186身份認證與數(shù)據(jù)加密的物聯(lián)安全接入網(wǎng)關(guān)（低端型）接入管理信息大區(qū)，通信設(shè)施應具備身份鑒別、信道加密等安全措施；GB/T25070b)c)d)1212.1環(huán)境條件要求12.1.1機場常規(guī)運行環(huán)境條件a)-25℃～+45℃；b)相對濕度：5%RH～95%RH。12.1.2貯存、運輸極限環(huán)境條件貯存、運輸極限環(huán)境條件如下：a)環(huán)境溫度：-25℃～+55℃；13檢任務的天數(shù)占比。*100%?？赏哆\總天數(shù)是投運總天數(shù)扣除人為退出運行天數(shù)。7任務漏檢率已執(zhí)行完畢的巡檢任務，未成功巡檢的點位數(shù)量在應巡檢點位數(shù)量中的占比。漏檢率=（漏檢點位數(shù)量/巡檢點位總數(shù)量）*100%。8任務執(zhí)行閉環(huán)率閉環(huán)任務數(shù)量在執(zhí)行任務總數(shù)中的占比。任務執(zhí)行閉環(huán)率=閉環(huán)任務數(shù)量/執(zhí)行任務總數(shù)*100%。任務自主執(zhí)行正常且未因故障終止的任務認為是閉環(huán)任務，也就是任務執(zhí)行進度應為100%。斷點續(xù)傳任務也是閉環(huán)任務。b)5%RH～95%RH。12.1.3其他特殊環(huán)境條件嚴于上述環(huán)境要求的，應另行提出。12.1.4環(huán)境適應性變電站無人機巡檢系統(tǒng)環(huán)境適應性應滿足DL/T1578的要求。12.1.4.1無人機溫度適應性3表3 各型人適的境度范圍適應低溫、極寒環(huán)境的無人機滿足如下要求：a)-2030b)5%RH～95%RH。12.1.3其他特殊環(huán)境條件嚴于上述環(huán)境要求的，應另行提出。12.1.4環(huán)境適應性變電站無人機巡檢系統(tǒng)環(huán)境適應性應滿足DL/T1578的要求。12.1.4.1無人機溫度適應性3表3 各型人適的境度范圍適應低溫、極寒環(huán)境的無人機滿足如下要求：a)-2030-40-400.2C5A80%宜配置具有保溫和加熱功能的設(shè)備對電池進行預熱和保溫，保證其在低溫狀態(tài)下正常工作；無人機機身材料宜使用適用于低溫環(huán)境的密封材料；變電站無人機巡檢系統(tǒng)搭載的可見光模塊積雪陽光環(huán)境下應對目標物體正常對焦，且拍照清晰；極寒環(huán)境下能夠正常變焦和變倍；變電站無人機巡檢系統(tǒng)搭載的紅外模塊應在極寒環(huán)境下正常工作，環(huán)境溫度為-40℃時，測溫精度不低于±3℃或±3%。b)c)d)e)12.1.4.2無人機海拔適應性4要求。表4 各型電無機檢統(tǒng)適的高拔度適應高海拔環(huán)境的無人機滿足如下要求：a)b)應采用高海拔地區(qū)低氣壓環(huán)境適用的旋翼和螺旋槳；應采用高海拔強輻射環(huán)境下正常變焦和對焦的鏡頭；宜配備防風沙外殼，防塵等級宜不低于IP5X。c)d)12.1.4.3機場環(huán)境適應性514類型最高海拔高度低海拔型1000m及以下高海拔型1000m-3500m超高海拔型3500m及以上類型適用環(huán)境溫度最低溫度 最高溫度普通型-20℃（含）50℃低溫型-40℃（含）50℃極寒型-40℃以下50℃表‘ 環(huán)境應試要求12.2機場電源要求應支持交流或直流供電，機場電源應滿足如下要求：220V10%50Hz5%；48V200Mvp-P。12.3機場應能承受GB/T2423.10中“試驗Fc”振動響應及振動耐久試驗。正弦振動頻率范圍：10Hz-55Hz-10Hz倍頻/min0.15mm10min12場帶電處于工作狀態(tài)，振動耐久試驗過程中機場不帶電。12.4表‘ 環(huán)境應試要求12.2機場電源要求應支持交流或直流供電，機場電源應滿足如下要求：220V10%50Hz5%；48V200Mvp-P。12.3機場應能承受GB/T2423.10中“試驗Fc”振動響應及振動耐久試驗。正弦振動頻率范圍：10Hz-55Hz-10Hz倍頻/min0.15mm10min12場帶電處于工作狀態(tài)，振動耐久試驗過程中機場不帶電。12.4GB425906GB/T的相關(guān)要求。38909表6 無人的磁容要求13標志、包裝、運輸、貯存13.1標志1±類型項目要求發(fā)射輻射發(fā)射滿足GB/T38909中5.1規(guī)定的限值抗擾度工頻磁場抗擾度性能判據(jù)不低于A級，滿足GB/T38909中6.1的規(guī)定射頻電磁場輻射抗擾度性能判據(jù)不低于B級，滿足GB/T38909中6.1的規(guī)定靜電放電抗擾度性能判據(jù)不低于A級，滿足GB/T38909中6.1的規(guī)定序號試驗項目執(zhí)行標準試驗等級被測試設(shè)備1低溫試驗GB/T2423.1按“Ae”1℃/min-25℃±2℃，持續(xù)4h機場2高溫試驗GB/T2423.2按“試驗Ae”進行，以不超過1℃/min24h機場3防水試驗GB/T4208全自動機場防水等級不低于IPX5機場4防塵試驗GB/T4208全自動機場防塵等級不低于IP5X機場產(chǎn)品表面應有企業(yè)商標。產(chǎn)品顯著位置應有以下標志：13.22.1產(chǎn)品表面應有企業(yè)商標。產(chǎn)品顯著位置應有以下標志：13.22.1產(chǎn)品攜帶文件應包含：13.2.2包裝的一般要求13.3運輸上，避免雨水浸泡。13.4貯存設(shè)備存儲應在干燥、通風、無腐蝕、無強磁場所。16附錄A（規(guī)范性附錄）無人機精細化巡檢航點參數(shù)A.1。A.1航點集合參數(shù)無人機精細化巡檢云臺集合參數(shù)見表A.2。A.2云臺集合參數(shù)1F名字是否必填類型位置備注action_index是IntegerBody載荷動作序號cam_pitch是StringBody云臺俯仰角cam_yawngle是StringBody云臺偏轉(zhuǎn)角focal是StringBody等效焦距photo_count是IntegerBody拍攝張數(shù)參數(shù)名字是否必填類型描述備注wy_num是IntegerBody航點編號index是StringBody航點序號longitude是StringBody經(jīng)度latitude是StringBody維度altitude是DoubleBody高度yaw是StringBody偏離角speed是StringBody速度actions_count是StringBody動作數(shù)量actions附錄A（規(guī)范性附錄）無人機精細化巡檢航點參數(shù)A.1。A.1航點集合參數(shù)無人機精細化巡檢云臺集合參數(shù)見表A.2。A.2云臺集合參數(shù)1F名字是否必填類型位置備注action_index是IntegerBody載荷動作序號cam_pitch是StringBody云臺俯仰角cam_yawngle是StringBody云臺偏轉(zhuǎn)角focal是StringBody等效焦距photo_count是IntegerBody拍攝張數(shù)參數(shù)名字是否必填類型描述備注wy_num是IntegerBody航點編號index是StringBody航點序號longitude是StringBody經(jīng)度latitude是StringBody維度altitude是DoubleBody高度yaw是StringBody偏離角speed是StringBody速度actions_count是StringBody動作數(shù)量actions是List<StandardActionDataVo>Body攜帶數(shù)據(jù)（載荷動作集合）附錄B（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)作業(yè)流程圖變電站無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)流程圖見圖B.1。任務來源否否小于判斷是否距離上次任務結(jié)束的時間差與設(shè)置時間差對比強制下發(fā)大于是是符合機場自檢自檢失敗自檢成功B.1變電站無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)流程圖18生成缺陷記錄人工審核標缺智能識別圖片回傳異常終止任務結(jié)束取消任務，收回飛機任務執(zhí)行異常執(zhí)行正常執(zhí)行異常終止強制下發(fā)不符合手動下發(fā)/定時下發(fā)任務列表生成任務附錄B（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)作業(yè)流程圖變電站無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)流程圖見圖B.1。任務來源否否小于判斷是否距離上次任務結(jié)束的時間差與設(shè)置時間差對比強制下發(fā)大于是是符合機場自檢自檢失敗自檢成功B.1變電站無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)流程圖18生成缺陷記錄人工審核標缺智能識別圖片回傳異常終止任務結(jié)束取消任務，收回飛機任務執(zhí)行異常執(zhí)行正常執(zhí)行異常終止強制下發(fā)不符合手動下發(fā)/定時下發(fā)任務列表生成任務附錄G（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)運防聯(lián)動工作流程與接口G.1概述G.1.1業(yè)務流程無人機巡檢模塊與反無人機防御系統(tǒng)（簡稱反無系統(tǒng)）運防聯(lián)動工作流程圖見圖C.1。反無系統(tǒng)24小時自動值守無人機巡檢計劃無人機巡檢作業(yè)計劃時間段內(nèi)無人機巡檢作業(yè)計劃時間段外關(guān)閉導航誘騙設(shè)備并記錄檢作業(yè)推送預警提示導航誘騙設(shè)備自動防御探測入侵無人機是否驅(qū)離是記錄入侵事件G.119統(tǒng)計分析開啟導航誘騙設(shè)備并記錄無人機終止巡檢作業(yè)探測白名單外無人機無人機巡檢模塊設(shè)備關(guān)閉狀態(tài)站內(nèi)無人機巡無人機入侵預警無人機終止作業(yè)指令無人機降落狀態(tài)持續(xù)推送預警提示否入侵無人機進入預警范圍附錄G（規(guī)范性附錄）系統(tǒng)運防聯(lián)動工作流程與接口G.1概述G.1.1業(yè)務流程無人機巡檢模塊與反無人機防御系統(tǒng)（簡稱反無系統(tǒng)）運防聯(lián)動工作流程圖見圖C.1。反無系統(tǒng)24小時自動值守無人機巡檢計劃無人機巡檢作業(yè)計劃時間段內(nèi)無人機巡檢作業(yè)計劃時間段外關(guān)閉導航誘騙設(shè)備并記錄檢作業(yè)推送預警提示導航誘騙設(shè)備自動防御探測入侵無人機是否驅(qū)離是記錄入侵事件G.119統(tǒng)計分析開啟導航誘騙設(shè)備并記錄無人機終止巡檢作業(yè)探測白名單外無人機無人機巡檢模塊設(shè)備關(guān)閉狀態(tài)站內(nèi)無人機巡無人機入侵預警無人機終止作業(yè)指令無人機降落狀態(tài)持續(xù)推送預警提示否入侵無人機進入預警范圍反無系統(tǒng)自動模式黑飛闖入聯(lián)動時序示意圖見圖C.2。G.2反無系統(tǒng)自動模式黑飛闖入聯(lián)動時序示意圖見圖C.2。G.2自動模式黑飛闖入聯(lián)動時序圖20反無系統(tǒng)自動模式同步任務機制時序示意圖見圖C.3。G.3自動模式同步任務機制時序圖21反無系統(tǒng)自動模式同步任務機制時序示意圖見圖C.3。G.3自動模式同步任務機制時序圖21無人機執(zhí)行任務時查詢反無設(shè)備狀態(tài)時序圖示意圖見圖C.4。G.4G.1.2交互接口列表無人機巡檢模塊與反無系統(tǒng)交互接口列表應符合表C.1。表G.1接口列表(無人機巡檢模塊)22序號接口名稱接口/主題定義通信協(xié)議備注說明1*無人機巡檢模塊登錄/api/v1/user/loginhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用2查詢機巢列表/api/v1/dock/listhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用3控制機巢指令/api/v1/dock/controlhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用4*查詢無人機及吊艙/api/v1/drone/listhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用5*無人機迫降/api/v1/drone/forcedLandinghttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用6無人機執(zhí)行任務時查詢反無設(shè)備狀態(tài)時序圖示意圖見圖C.4。G.4G.1.2交互接口列表無人機巡檢模塊與反無系統(tǒng)交互接口列表應符合表C.1。表G.1接口列表(無人機巡檢模塊)22序號接口名稱接口/主題定義通信協(xié)議備注說明1*無人機巡檢模塊登錄/api/v1/user/loginhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用2查詢機巢列表/api/v1/dock/listhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用3控制機巢指令/api/v1/dock/controlhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用4*查詢無人機及吊艙/api/v1/drone/listhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用5*無人機迫降/api/v1/drone/forcedLandinghttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用6手動返航/api/v1/drone/goBackhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用注：接口列表中有*標記的為運防聯(lián)動必須接口。G.1.3交互協(xié)議說明G.1.3.1http請求表G.2全局Header參數(shù)表請求圖C.5websocket請求圖websocket;token為系統(tǒng)登錄后的token值()G.1.4數(shù)據(jù)格式說明23名稱類型必需說明AuthorizationString除登錄接口，其他必需鑒權(quán)header參數(shù)，值樣例：Bearerxxxxxxxx7查詢巡檢任務列表/api/v1/task/listhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用8查詢?nèi)蝿招畔?根據(jù)任務ID)/api/v1/task/detailhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用9*查詢?nèi)蝿沼媱澚斜?api/v1/task/planshttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用10查詢航線列表/api/v1/line/listhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用11查看航線信息注：接口列表中有*標記的為運防聯(lián)動必須接口。G.1.3交互協(xié)議說明G.1.3.1http請求表G.2全局Header參數(shù)表請求圖C.5websocket請求圖websocket;token為系統(tǒng)登錄后的token值()G.1.4數(shù)據(jù)格式說明23名稱類型必需說明AuthorizationString除登錄接口，其他必需鑒權(quán)header參數(shù)，值樣例：Bearerxxxxxxxx7查詢巡檢任務列表/api/v1/task/listhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用8查詢?nèi)蝿招畔?根據(jù)任務ID)/api/v1/task/detailhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用9*查詢?nèi)蝿沼媱澚斜?api/v1/task/planshttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用10查詢航線列表/api/v1/line/listhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用11查看航線信息/api/v1/line/detailhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用12查詢實時圖像地址/api/v1/task/liveUrlhttp反無系統(tǒng)主動調(diào)用13*無人機實時狀態(tài)回傳/ws/v1/assetwebsocket無人機巡檢模塊主動上報，消息標識114巡檢任務數(shù)據(jù)回傳websocket2（單條）15巡檢任務數(shù)據(jù)整體回傳websocket反無系統(tǒng)主動上報，消息標識4(結(jié)束后、批量)16*查詢反無設(shè)備狀態(tài)websocket無人機巡檢模塊發(fā)送請求，消息標識317微氣象數(shù)據(jù)推送websocket微氣象數(shù)據(jù)上報，消息標識7C.3httpC.4websocketG.2.G.2.1無人機巡檢模塊登錄根據(jù)無人機巡檢模塊提供的用戶名/密碼登錄系統(tǒng)，獲取用戶相關(guān)信息。G.2.1.1接口說明協(xié)議類型：http請求類型：post內(nèi)容類型：application/json接口地址：/api/v1/user/login調(diào)用方向：反無系統(tǒng)-->無人機巡檢模塊G.2.1.2請求參數(shù)C.5G.2.1.3返回參數(shù)C.6表C.7無人機巡檢模塊和反無系統(tǒng)交互UserData對象屬性表24名稱類型默認值說明codeInteger0狀態(tài)碼0-正常1-賬號密碼錯誤2-賬號已禁用3-其他msgStringok信息描述timestampLong0數(shù)據(jù)返回的時間戳(毫秒)dataUserDatanull返回的用戶登錄結(jié)果信息名稱類型必需說明usernameString是無人機巡檢模塊提供的用戶名passwordString是反無系統(tǒng)提供的密碼名稱類型默認值說明C.3httpC.4websocketG.2.G.2.1無人機巡檢模塊登錄根據(jù)無人機巡檢模塊提供的用戶名/密碼登錄系統(tǒng)，獲取用戶相關(guān)信息。G.2.1.1接口說明協(xié)議類型：http請求類型：post內(nèi)容類型：application/json接口地址：/api/v1/user/login調(diào)用方向：反無系統(tǒng)-->無人機巡檢模塊G.2.1.2請求參數(shù)C.5G.2.1.3返回參數(shù)C.6表C.7無人機巡檢模塊和反無系統(tǒng)交互UserData對象屬性表24名稱類型默認值說明codeInteger0狀態(tài)碼0-正常1-賬號密碼錯誤2-賬號已禁用3-其他msgStringok信息描述timestampLong0數(shù)據(jù)返回的時間戳(毫秒)dataUserDatanull返回的用戶登錄結(jié)果信息名稱類型必需說明usernameString是無人機巡檢模塊提供的用戶名passwordString是反無系統(tǒng)提供的密碼名稱類型默認值說明msgTypeInteger消息類型timestampLong0上報時間戳(毫秒)dataObject|List|...null反無設(shè)備狀態(tài)信息結(jié)果名稱類型默認值說明codeInteger0狀態(tài)碼0-正常(其他狀態(tài)碼按照業(yè)務補充)msgStringok信息描述timestampLong0數(shù)據(jù)返回的時間戳(毫秒)dataObject|List|...null返回的結(jié)果信息25名稱類型默認值說明userIdInteger反無系統(tǒng)用戶的IDusernameString反無系統(tǒng)用戶名稱tokenStringtoken信息(JWT)，有效期默認25名稱類型默認值說明userIdInteger反無系統(tǒng)用戶的IDusernameString反無系統(tǒng)用戶名稱tokenStringtoken信息(JWT)，有效期默認3天附錄D（資料性附錄）無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)通信規(guī)約D.1范圍適用于無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸，用以實現(xiàn)無人機巡檢模塊指令接收和數(shù)據(jù)上傳。D.2通信過程定義無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)通信過程滿足以下要求：a)b)g)TCP（；d)e)D.3協(xié)議規(guī)范無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)交互采用TCP標準進?數(shù)據(jù)傳輸。D.3.1 附錄D（資料性附錄）無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)通信規(guī)約D.1范圍適用于無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸，用以實現(xiàn)無人機巡檢模塊指令接收和數(shù)據(jù)上傳。D.2通信過程定義無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)通信過程滿足以下要求：a)b)g)TCP（；d)e)D.3協(xié)議規(guī)范無人機巡檢模塊與上級系統(tǒng)交互采用TCP標準進?數(shù)據(jù)傳輸。D.3.1 應用協(xié)議定義應符合表D.1。表D.1 用議義表D.3.2 /起始標志符和結(jié)束標志符均采用固定的兩個字節(jié)EB90的報文。D.3.3 /會話序列號采用long類型數(shù)字進行標識，上級系統(tǒng)和無人機巡檢模塊維護雙方的會話，請求報文每次累加1，響應報文需要將請求報文中的會話序號返回，用于標識請求和響應的事務。D.3.4 0x00標識會話請求，0x01標識會話響應，其它異常會話。26名稱定義起始標志符EB90(小頭字節(jié)序)發(fā)送會話序列號long(八字節(jié)小頭字節(jié)序)接收會話序列號long(八字節(jié)小頭字節(jié)序)會話源標識0x00（一個字節(jié)）xml的字節(jié)長度int（四字節(jié)小頭字節(jié)序）交互內(nèi)容（xml格式）xml，字符編碼為UTF-8結(jié)束標志符號EB90（小頭字節(jié)序）D.3.‘ ×mlxml文件格式為：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>xxx</SendCode><ReceiveCode>xxx</ReceiveCode>D.3.‘ ×mlxml文件格式為：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>xxx</SendCode><ReceiveCode>xxx</ReceiveCode><Type>xxx</Type><Code>xxx</Code><Command>xxx</Command><Time>xxx</Time><Items><Item/><Item/></Items></PatrolDevice>xmlTypeCodeCommandTime：時間，格式：yyyy-MM-ddhh:mm:ss；Items：消息內(nèi)容（可選）。D.3.6 上級系統(tǒng)唯一標識：上級系統(tǒng)定義；無人機巡檢模塊唯一標識：上級系統(tǒng)定義；變電站編碼：上級系統(tǒng)定義，建議與上級系統(tǒng)中的變電站編碼一致；任務編碼：上級系統(tǒng)定義；巡視設(shè)備編碼：包括無人機及機場，上級系統(tǒng)自定義，確保站端全部巡視設(shè)備不重復即可；設(shè)備點位編號：無人機巡檢模塊定義；（。D.4 D.4.1 息，上級系統(tǒng)接收到消息后發(fā)送響應消息。D.4.1.1 發(fā)送指令格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。發(fā)送指令格式應符合表D.2。27表D.2 送令式表D.4.1.2 接收響應格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識。接收響應格式應符合表D.3。表D.3 收應式表D.4。D.4狀態(tài)碼定義表Item格式應符合表D.5。D.‘Item注冊指令消息示例：a）發(fā)送消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Client01</SendCode><ReceiveCode>Server01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code/><Command>1</Command><Time>2022-01-0112:02:34</Time>28名稱數(shù)據(jù)類型說明備注heart_beat_intervalstring心跳間隔單位：秒patroldevice_run_intervalstring巡視設(shè)備運行數(shù)據(jù)間隔單位：秒表D.2 送令式表D.4.1.2 接收響應格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識。接收響應格式應符合表D.3。表D.3 收應式表D.4。D.4狀態(tài)碼定義表Item格式應符合表D.5。D.‘Item注冊指令消息示例：a）發(fā)送消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Client01</SendCode><ReceiveCode>Server01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code/><Command>1</Command><Time>2022-01-0112:02:34</Time>28名稱數(shù)據(jù)類型說明備注heart_beat_intervalstring心跳間隔單位：秒patroldevice_run_intervalstring巡視設(shè)備運行數(shù)據(jù)間隔單位：秒nest_run_intervalstring無人機機場運行數(shù)據(jù)間隔單位：秒env_intervalstring環(huán)境數(shù)據(jù)間隔單位：秒狀態(tài)碼定義100需重發(fā)200成功400拒絕500錯誤TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<4>:=響應狀態(tài)碼定義：參見下表Item格式：參見下表TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<1>:=注冊－－<Items/></PatrolDevice>b）接收消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Server01</SendCode><ReceiveCode>Client01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code>200</Code><Command>4</Command><Time>2022-01-0112:02:35</Time><Items><Itemheart_beat_interval="60"/></Items></PatrolDevice>D.4.2 間間隔定時、主動向上級系統(tǒng)發(fā)送心跳消息，上級系統(tǒng)接收到消息后發(fā)送響應消息。D.4.2.1 發(fā)送指令格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。發(fā)送指令格式應符合表D.6。表<Items/></PatrolDevice>b）接收消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Server01</SendCode><ReceiveCode>Client01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code>200</Code><Command>4</Command><Time>2022-01-0112:02:35</Time><Items><Itemheart_beat_interval="60"/></Items></PatrolDevice>D.4.2 間間隔定時、主動向上級系統(tǒng)發(fā)送心跳消息，上級系統(tǒng)接收到消息后發(fā)送響應消息。D.4.2.1 發(fā)送指令格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。發(fā)送指令格式應符合表D.6。表D.6 送令式表D.4.2.2 接收響應格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識。接收響應格式應符合表D.7。表D.7 收應式表D.4.3 29TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<2>:=心跳－－制無人機執(zhí)行相應動作并發(fā)送響應消息。D.4.3.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；Code：無人機或機場編碼。發(fā)送指令格式應符合表D.8。表D.8 送令式表D.8（續(xù)）30TypeCommandItem備注<20001>:=無人機<5>:=控制模式切換<6>:=控制權(quán)獲得<7>:=控制權(quán)釋放<8>:=電源管理<20002>:=無人機飛行控制<7>:=急停<20003>:=無人機云臺<1-4>:=保留<5>:=重置云臺回到默認位置名稱值value<1開啟<2解除名稱值value<1>:=喚醒<2>:=關(guān)閉<3>:=休眠名稱值value<1>:=任務模式<2>:=緊急定位模式<3>:=制無人機執(zhí)行相應動作并發(fā)送響應消息。D.4.3.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；Code：無人機或機場編碼。發(fā)送指令格式應符合表D.8。表D.8 送令式表D.8（續(xù)）30TypeCommandItem備注<20001>:=無人機<5>:=控制模式切換<6>:=控制權(quán)獲得<7>:=控制權(quán)釋放<8>:=電源管理<20002>:=無人機飛行控制<7>:=急停<20003>:=無人機云臺<1-4>:=保留<5>:=重置云臺回到默認位置名稱值value<1開啟<2解除名稱值value<1>:=喚醒<2>:=關(guān)閉<3>:=休眠名稱值value<1>:=任務模式<2>:=緊急定位模式<3>:=后臺遙控模式<4>:=手持遙控模式TypeCommandItem備注<20001>:=無人機<1>:=保留<2>:=系統(tǒng)自檢<3>:=一鍵返航名稱值value<1啟動<2取消<4>:=自動降落名稱值value<1啟動<2取消D.4.3.2 接收響應格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。接收響應格式應符合表D.9。表D.9 收應式表D.4.4 視作業(yè)并發(fā)送響應消息。D.4.4.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；CodeCODECODEID。發(fā)送指令格式應符合表D.10。31TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.3.2 接收響應格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。接收響應格式應符合表D.9。表D.9 收應式表D.4.4 視作業(yè)并發(fā)送響應消息。D.4.4.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；CodeCODECODEID。發(fā)送指令格式應符合表D.10。31TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－<6>:=云臺俯仰單位：°，[-90,90]，超過云臺最大限位參數(shù)<20004>:=無人機相機<1>:=設(shè)置圖傳模式名稱值value<1>:=僅可見光<2>:=僅紅外<3>:=雙視融合模式<20005>:=無人機機場<1>:=機場名稱值value<1開啟<2關(guān)閉<3重置<2>:=急停<3>:=艙門名稱值value<1開啟<2關(guān)閉<3重置名稱值value<1開啟<2解除名稱值value俯仰角度D.10發(fā)送指令格式表D.4.4.2 接收響應格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。接收響應格式應符合表D.11。D.11接收響應格式表Item格式應符合表D.12。表D.12 Item格表D.4.‘ 接口說明：上級系統(tǒng)主動向無人機巡檢模塊發(fā)起模型同步請求，無人機巡檢模塊收到請求后以安全D.4.‘.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；Code：變電站編碼。發(fā)送指令格式應符合表D.13。表D.13 發(fā)指格表D.4.‘.2 D.10發(fā)送指令格式表D.4.4.2 接收響應格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。接收響應格式應符合表D.11。D.11接收響應格式表Item格式應符合表D.12。表D.12 Item格表D.4.‘ 接口說明：上級系統(tǒng)主動向無人機巡檢模塊發(fā)起模型同步請求，無人機巡檢模塊收到請求后以安全D.4.‘.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；Code：變電站編碼。發(fā)送指令格式應符合表D.13。表D.13 發(fā)指格表D.4.‘.2 接收響應格式應符合表D.14。32TypeCommandItem備注<61>:=模型同步<1>:=無人機巡檢模塊模型文件方式上傳名稱數(shù)據(jù)類型說明備注task_patrolled_idstring巡視任務執(zhí)行IDTypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<4>:=響應狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義Item格式：參見下表TypeCommandItem備注<41>:=任務控制<1>:=任務啟動<2>:=任務暫停<3>:=任務繼續(xù)<4>:=任務停止表D.14 接響格表Item格式應符合表D.15。表D.1‘ Item格表設(shè)備模型文件應包括數(shù)據(jù)應符合表D.16。表D.16 設(shè)模文據(jù)表D.16（續(xù)）33名稱數(shù)據(jù)類型說明備注bay_idstring間隔ID無人機巡檢模塊自定義的間隔編號bay_namestring間隔名稱間隔全名main_device_idstring主設(shè)備ID無人機巡檢模塊自定義的主設(shè)備編號main_device_namestring主設(shè)備名稱主設(shè)備全名device_typestring主設(shè)備類型<1>:=油浸式變壓器(電抗器)<2>:=斷路器<3>:=組合電器<4>:=隔離開關(guān)<5>:=開關(guān)柜<6>:=電流互感器<7>:=電壓互感器<8>:=避雷器<9>:=并聯(lián)電容器組表D.14 接響格表Item格式應符合表D.15。表D.1‘ Item格表設(shè)備模型文件應包括數(shù)據(jù)應符合表D.16。表D.16 設(shè)模文據(jù)表D.16（續(xù)）33名稱數(shù)據(jù)類型說明備注bay_idstring間隔ID無人機巡檢模塊自定義的間隔編號bay_namestring間隔名稱間隔全名main_device_idstring主設(shè)備ID無人機巡檢模塊自定義的主設(shè)備編號main_device_namestring主設(shè)備名稱主設(shè)備全名device_typestring主設(shè)備類型<1>:=油浸式變壓器(電抗器)<2>:=斷路器<3>:=組合電器<4>:=隔離開關(guān)<5>:=開關(guān)柜<6>:=電流互感器<7>:=電壓互感器<8>:=避雷器<9>:=并聯(lián)電容器組<10>:=干式電抗器<11>:=串聯(lián)補償裝置<12>:=母線及絕緣子<13>:=穿墻套管<14>:=消弧線圈<15>:=高頻阻波器名稱數(shù)據(jù)類型說明備注device_idstring設(shè)備點位IDdevice_namestring設(shè)備點位名稱component_idstring部件IDcomponent_namestring部件名稱名稱數(shù)據(jù)類型說明備注device_file_pathstring設(shè)備模型文件路徑TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<4>:=響應狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義value:模型文件路徑D.4.6 發(fā)送響應消息。D.4.6.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；Code：變電站編碼。發(fā)送指令格式應符合表D.17。表D.17 發(fā)指格表Item格式應符合表D.18。表D.18 Item格表34名稱數(shù)據(jù)類型說明備注typestring巡視類型<1>:=例行巡視<2>:=特殊巡視<3>:=專項巡視<4>:=自定義巡視D.4.6 發(fā)送響應消息。D.4.6.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；Code：變電站編碼。發(fā)送指令格式應符合表D.17。表D.17 發(fā)指格表Item格式應符合表D.18。表D.18 Item格表34名稱數(shù)據(jù)類型說明備注typestring巡視類型<1>:=例行巡視<2>:=特殊巡視<3>:=專項巡視<4>:=自定義巡視task_codestring任務編碼task_namestring任務名稱prioritystring優(yōu)先級<1>:=優(yōu)先級1，優(yōu)先級最低<2>:=優(yōu)先級2TypeCommandItem備注<101>:=任務下發(fā)<1>:=任務配置Item格式：參見下表<16>:=耦合電容器<17>:=高壓熔斷器<18>:=中性點隔直(限直)裝置<19>:=接地裝置<20>:=端子箱及檢修電源箱<21>:=站用變壓器<22>:=站用交流電源系統(tǒng)<23>:=站用直流電源系統(tǒng)<24>:=設(shè)備構(gòu)架<25>:=輔助設(shè)施<26>:=土建設(shè)施<27>:=獨立避雷針<28>:=避雷器動作次數(shù)表表D.18 （）D.4.6.2 接收響應格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。接收響應格式應符合表D.19。表D.19 接響格表35TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－名稱數(shù)據(jù)類型說明備注isenablestring是否可用<0啟用<1禁用creatorstring編制人create_timestring編制時間<3>:=優(yōu)先級3<4>:=優(yōu)先級4，優(yōu)先級最高device_levelint設(shè)備層級<1>:=間隔<2>:=主設(shè)備<3>:=設(shè)備點位<4>:=部件device_liststring設(shè)備列表格式：多個ID，采用“,”分隔fixed_start_timestring定期開始時間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_monthstring周期（月）格式：多個月，采用“,”表D.18 （）D.4.6.2 接收響應格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識。接收響應格式應符合表D.19。表D.19 接響格表35TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－名稱數(shù)據(jù)類型說明備注isenablestring是否可用<0啟用<1禁用creatorstring編制人create_timestring編制時間<3>:=優(yōu)先級3<4>:=優(yōu)先級4，優(yōu)先級最高device_levelint設(shè)備層級<1>:=間隔<2>:=主設(shè)備<3>:=設(shè)備點位<4>:=部件device_liststring設(shè)備列表格式：多個ID，采用“,”分隔fixed_start_timestring定期開始時間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_monthstring周期（月）格式：多個月，采用“,”分隔cycle_weekstring周期（周）格式：多個周，采用“,”分隔cycle_execute_timestring周期（執(zhí)行時間）格式：HH:mm:sscycle_start_timestring周期開始時間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_end_timestring周期結(jié)束時間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinterval_numberstring間隔（數(shù)量）interval_typestring間隔（類型）<1>:=小時<2>:=天interval_execute_timestring間隔（執(zhí)行時間）格式：HH:mm:ssinterval_start_timestring間隔開始時間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinterval_end_timestring間隔結(jié)束時間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinvalid_start_timestring不可用開始時間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinvalid_end_timestring不可用結(jié)束時間格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssD.4.7 接口說明：巡檢主機向無人機巡檢模塊下發(fā)檢修區(qū)域指令，指定巡視設(shè)備巡視時應繞過檢修區(qū)域，無人機巡檢模塊收到請求后保存檢修區(qū)域數(shù)據(jù)，并發(fā)送響應消息。D.4.7.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)站唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；Code：變電站編碼。發(fā)送指令表應符合表D.20。表D.20 發(fā)指表ItemD.21。D.21ItemD.21（續(xù)）D.4.7.2 接收響應格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：巡檢主機唯一標識。接收響應表應符合表D.22。36名稱數(shù)據(jù)類型說明備注enableint是否有效1D.4.7 接口說明：巡檢主機向無人機巡檢模塊下發(fā)檢修區(qū)域指令，指定巡視設(shè)備巡視時應繞過檢修區(qū)域，無人機巡檢模塊收到請求后保存檢修區(qū)域數(shù)據(jù)，并發(fā)送響應消息。D.4.7.1 發(fā)送指令格式：SendCode：上級系統(tǒng)站唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；Code：變電站編碼。發(fā)送指令表應符合表D.20。表D.20 發(fā)指表ItemD.21。D.21ItemD.21（續(xù)）D.4.7.2 接收響應格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：巡檢主機唯一標識。接收響應表應符合表D.22。36名稱數(shù)據(jù)類型說明備注enableint是否有效1：設(shè)置檢修區(qū)域，0取消檢修區(qū)域start_timestring檢修開始時間ennable為1時，有效end_timestring檢修結(jié)束時間ennable為1時，有效device_levelint設(shè)備層級<1>:=間隔<2>:=主設(shè)備<3>:=設(shè)備點位<4>:=部件device_liststring檢修設(shè)備列表格式：多個ID，采用“,”分隔coordinate_pixelstring檢修區(qū)域坐標框從左上角開始的順時針坐標，格式：x1,y1,z1;x2,y2,z2;x3,y3,z3;x4,y4,z4名稱數(shù)據(jù)類型說明備注config_codestring配置編碼檢修區(qū)域配置編碼TypeCommandItem備注<81>:=檢修區(qū)域下發(fā)<4>:=檢修區(qū)域配置Item格式：參見下表表D.22 接響表D.4.8 收響應消息。D.4.8.1 發(fā)送信息格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識；Type：值為1。Item格式應符合表D.23。表D.23 Item格表D.23（續(xù)）37名稱數(shù)據(jù)類型說明備注typestring類型<1>:=電池電量低<0>:=正常<1>:=低適用無人機<2>:=通信狀態(tài)異常<0正常<1異常適用無人機<3>:=超聲停障<0表D.22 接響表D.4.8 收響應消息。D.4.8.1 發(fā)送信息格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識；Type：值為1。Item格式應符合表D.23。表D.23 Item格表D.23（續(xù)）37名稱數(shù)據(jù)類型說明備注typestring類型<1>:=電池電量低<0>:=正常<1>:=低適用無人機<2>:=通信狀態(tài)異常<0正常<1異常適用無人機<3>:=超聲停障<0正常<1停障適用機器人<4>:=驅(qū)動異常<0正常<1異常適用無人機<21>:=故障報警<0正常<1報警適用無人機<41>:=運行狀態(tài)<1>:=空閑狀態(tài)適用無人機<2>:=巡視狀態(tài)<3>:=充電狀態(tài)<4>:=檢修狀態(tài)<61>:=控制模式<1>:=任務模式適用無人機<2>:=緊急定位模名稱數(shù)據(jù)類型說明備注patroldevice_namestring巡視設(shè)備名稱patroldevice_codestring巡視設(shè)備編碼timestring時間TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(無Items)<4>:=響應(有Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－D.4.8.2 接收響應格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；接收響應格式應符合表D.24。表D.24 接響格表D.4.9 應消息。D.4.9.1 發(fā)送信息格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識；Type：值為2。Item格式應符合表D.25。表D.2‘ Item式表38名稱數(shù)據(jù)類型說明備注patroldevice_namestring無人機名稱patroldevice_codestring無人機編碼TypeCommandCodeItems備注D.4.8.2 接收響應格式：SendCode：上級系統(tǒng)唯一標識；ReceiveCode：無人機巡檢模塊唯一標識；接收響應格式應符合表D.24。表D.24 接響格表D.4.9 應消息。D.4.9.1 發(fā)送信息格式：SendCode：無人機巡檢模塊唯一標識；ReceiveCode：上級系統(tǒng)唯一標識；Type：值為2。Item格式應符合表D.25。表D.2‘ Item式表38名稱數(shù)據(jù)類型說明備注patroldevice_namestring無人機名稱patroldevice_codestring無人機編碼TypeCommandCodeItems備注<251>:=系統(tǒng)消息<3>:=響應(無Items)狀態(tài)碼定義：參見D.4.1.2狀態(tài)碼定義－式<3>:=后臺遙控模式<4>:=手持遙控模式<81>:=控制權(quán)狀態(tài)<0空閑<1獲得適用無人機<201>:=飛行狀態(tài)<1>:=待命<2>:=準備起飛<3>:=飛行中<4