十六屆山東省職業(yè)院校技能大賽中職組機(jī)電一體化設(shè)備組裝與調(diào)試賽項(xiàng)試題Ｂ

2023年12月青島工作目標(biāo)：根據(jù)物料智能加工分揀系統(tǒng)運(yùn)行的功能要求，完成PLC程序和工業(yè)機(jī)器人程序的編寫，制作人機(jī)交互界面，并完成生產(chǎn)線的聯(lián)調(diào)，并填寫安裝與調(diào)試記錄單。工作時(shí)間：3.5小時(shí)注意事項(xiàng)：1.競(jìng)賽全程佩戴安全帽；2.設(shè)備上電前，必須請(qǐng)示現(xiàn)場(chǎng)裁判；3.競(jìng)賽結(jié)束前，做好本工位的清潔衛(wèi)生及相關(guān)工具整理；4.技術(shù)手冊(cè)以壓縮包格式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)D盤的根目錄下。物料智能加工分揀系統(tǒng)可根據(jù)客戶要求，將物料外徑Φ、高度L進(jìn)行加工分選包裝?？晒┘庸し謷奈锪嫌腥N規(guī)格（用聯(lián)軸器代替），其高度L×外徑Φ分別為：20mm×30mm、25mm×35mm和30mm×42mm，對(duì)應(yīng)的物料代碼分別為MY、SC和DN。圖1物料智能加工分揀系統(tǒng)布局示意圖物料智能加工分揀系統(tǒng)主要由料盤、輸送分選單元、工業(yè)機(jī)器人、工具快換站、配送分揀單元（含高度檢測(cè)組件）、直角坐標(biāo)機(jī)械手（含警示燈）、加工站和倉庫組成，各單元及模塊的總體布局如圖1所示。物料智能加工分揀系統(tǒng)由兩套PLC、觸摸屏系統(tǒng)進(jìn)行控制，控制模式分為調(diào)試模式和生產(chǎn)模式。主站PLC完成配送分揀單元和直角坐標(biāo)機(jī)械手的交互控制；從站PLC完成料盤、輸送分選單元以及與工業(yè)機(jī)器人的交互控制。主、從站觸摸屏和按鈕指示燈模塊實(shí)現(xiàn)相應(yīng)單元的監(jiān)控。（一）系統(tǒng)上電后的初始狀態(tài)物料智能加工分揀系統(tǒng)上電后，各單元復(fù)位為初始狀態(tài)。即料盤電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)；輸送分選單元傳送帶不運(yùn)轉(zhuǎn)，卡料斜槽松開，各推料氣缸縮回；工業(yè)機(jī)器人各軸回到原點(diǎn)位置；配送分揀單元傳送帶不運(yùn)轉(zhuǎn)，各推料氣缸縮回；直角坐標(biāo)機(jī)械手各軸回到原點(diǎn)位置；黃色和綠色警示燈閃爍（1Hz）；主、從站旁邊“按鈕指示燈模塊”的指示燈均熄滅；兩臺(tái)觸摸屏均顯示如圖2所示的登錄界面。抓跌落的情況屬安全文明操作不規(guī)范）圖2系統(tǒng)登錄界面圖3登錄報(bào)錯(cuò)界面系統(tǒng)默認(rèn)賬號(hào)為235A1，密碼為“賬號(hào)名”+“工位號(hào)”，例：工位號(hào)為“05”，則密碼為“235A105”，如果賬號(hào)和登錄密碼匹配，系統(tǒng)進(jìn)入下一界面；若不匹配，則彈出對(duì)話框（對(duì)話框?yàn)辄S底黑字），顯示如圖3所示“登錄賬號(hào)或密碼錯(cuò)誤！”，5秒后對(duì)話框自動(dòng)消失，登錄賬號(hào)和密碼編輯框清空，可以重新輸入賬號(hào)密碼。登錄成功后進(jìn)入的界面與主、從站PLC旁邊各自的選擇開關(guān)的狀態(tài)有關(guān)。當(dāng)選擇開關(guān)接通時(shí)，則主、從站觸摸屏均進(jìn)入“調(diào)試界面”；選擇開關(guān)斷開時(shí)，主站觸摸屏進(jìn)入“生產(chǎn)數(shù)據(jù)設(shè)置界面”，從站觸摸屏進(jìn)入“過程數(shù)據(jù)監(jiān)控界面”。（二）主站調(diào)試模式圖4主站調(diào)試界面1.配送分揀單元調(diào)試如圖4所示的主站調(diào)試界面中，點(diǎn)擊【配送分揀單元】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色，表示配送分揀單元進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)，在調(diào)試狀態(tài)下點(diǎn)擊配送分揀單元中的【變頻器功能設(shè)計(jì)】、【氣缸功能設(shè)計(jì)】和【高度檢測(cè)】等鍵才有效。（1）變頻器功能設(shè)計(jì)點(diǎn)擊【變頻器功能設(shè)計(jì)】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色，然后選擇配送分揀單元傳送帶運(yùn)動(dòng)方向（D→E的方向視為:正方向通過點(diǎn)擊【正轉(zhuǎn)】或者【反轉(zhuǎn)】、【20HZ】或者【30HZ】等鍵進(jìn)行變頻器功能設(shè)計(jì)，然后點(diǎn)擊【啟動(dòng)】鍵進(jìn)行調(diào)試。例如：點(diǎn)擊【正轉(zhuǎn)】、【20HZ】，然后點(diǎn)擊【啟動(dòng)】鍵，則配送分揀單元傳送帶正向以20HZ頻率運(yùn)行5秒自動(dòng)停止，且在運(yùn)行【30HZ】完成調(diào)試視為調(diào)試結(jié)束。調(diào)試結(jié)束時(shí)【變頻器功能設(shè)計(jì)】鍵變?yōu)榫G色。（2）氣缸功能設(shè)計(jì)如圖4所示的從站調(diào)試界面中，點(diǎn)擊【氣缸功能設(shè)計(jì)】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色。按下【出口1氣缸】鍵，該氣缸伸出，對(duì)應(yīng)指示燈由灰色變綠色，松開【出口1氣缸】鍵，該氣缸縮回，對(duì)應(yīng)指示燈恢復(fù)為灰色。出口2氣缸和出口3氣缸的調(diào)試和出口1氣缸調(diào)試相同。當(dāng)出口1氣缸、出口2氣缸和出口3氣缸均完成調(diào)試時(shí)，【氣缸功能設(shè)計(jì)】鍵由黃色變?yōu)榫G色，氣缸調(diào)試結(jié)束。（3）高度檢測(cè)點(diǎn)擊【高度檢測(cè)】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色，隨機(jī)在三種物料MY、SC和DN中，選擇一種放到高度檢測(cè)組件下方，點(diǎn)擊【啟動(dòng)】鍵，進(jìn)行物料高度檢測(cè)。當(dāng)顯示出物料當(dāng)前高度檢測(cè)值時(shí)，視為調(diào)試完成。此時(shí)【高度檢測(cè)】鍵變?yōu)榫G色。當(dāng)【變頻器功能設(shè)計(jì)】、【氣缸功能設(shè)計(jì)】和【高度檢測(cè)】鍵均為綠色時(shí)，【配送分揀單元】鍵也變?yōu)榫G色，表示該單元調(diào)試結(jié)束。2.直角坐標(biāo)機(jī)械手調(diào)試圖5加工站物料位置示意圖如圖4所示的主站調(diào)試界面中，點(diǎn)擊【直角坐標(biāo)機(jī)械手】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色，表示直角坐標(biāo)機(jī)械手進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)。通過點(diǎn)擊【C位置】或者【D位置】選擇目標(biāo)位置，在輸入框中輸入物料存放位置（1或2），手動(dòng)輔助將C位置或者D位置隨機(jī)放入物料，點(diǎn)擊【啟動(dòng)】鍵，直角坐標(biāo)機(jī)械手開始調(diào)試。例：點(diǎn)擊【C位置】為目標(biāo)位置，輸入物料存放位置1（加工站中物料位置如圖5所示點(diǎn)擊【啟動(dòng)】，則直角坐標(biāo)機(jī)械手從原點(diǎn)位置→換手爪→運(yùn)行到C位置抓取物料→運(yùn)行到位置1存放物料→放回手爪→直角坐標(biāo)機(jī)械手回到原點(diǎn)，調(diào)試結(jié)束。此時(shí)【直角坐標(biāo)機(jī)械手】鍵變?yōu)榫G色。點(diǎn)擊【下頁】使主站觸摸屏進(jìn)入“生產(chǎn)數(shù)據(jù)設(shè)置界面”。（三）從站調(diào)試模式圖6從站調(diào)試界面1.輸送分選單元調(diào)試如圖6所示的從站調(diào)試界面中，點(diǎn)擊【輸送分選單元】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色，表示輸送分選單元進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)。當(dāng)“A位置檢測(cè)到物料、C位置檢測(cè)到物料，卡料氣缸、氣缸1、氣缸2和氣缸3等氣缸伸出到位、傳送帶正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)”時(shí)，相應(yīng)指示燈由灰色變?yōu)榫G色，反之恢復(fù)為灰色。在A位置隨機(jī)放入一個(gè)物料，當(dāng)A位置光電開關(guān)檢測(cè)到物料3秒后傳送帶正向運(yùn)行（A→B的方向視為:正方向），同時(shí)卡料氣缸伸出，3秒后卡料氣缸縮回，物料繼續(xù)運(yùn)行，當(dāng)C位置光電開關(guān)檢測(cè)到物料時(shí)，傳送帶停止。3秒后傳送帶反轉(zhuǎn)，將該物料送至與之匹配的氣缸處推出（傳送帶停止），該氣缸伸出到位的動(dòng)作保持3秒后氣缸縮回，此時(shí)另外兩個(gè)氣缸同時(shí)伸出，伸出到位保持3秒后縮回，輸送分選單元調(diào)試完成，【輸送分選單元】鍵由黃色變?yōu)榫G色，表示該單元調(diào)試結(jié)束。2.料盤調(diào)試點(diǎn)擊【料盤調(diào)試】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色，然后在料盤工作時(shí)間輸入框中輸入時(shí)間，在點(diǎn)擊【啟動(dòng)】鍵，則料盤開始工作，工作時(shí)間到自動(dòng)停止。例：點(diǎn)擊【料盤調(diào)試】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色，然后在料盤工作時(shí)間輸入框中輸入時(shí)間“3”，在點(diǎn)擊【啟動(dòng)】鍵，則料盤工作3秒后自動(dòng)停止，調(diào)試結(jié)束。料盤工作時(shí)對(duì)應(yīng)指示燈由灰色變綠色，料盤停止時(shí)料盤工作指示燈恢復(fù)為灰色。調(diào)試結(jié)束后【料盤調(diào)試】鍵由黃色變?yōu)榫G色，表示料盤調(diào)試結(jié)束。3.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試圖7倉庫物料位置示意圖如圖6所示的從站調(diào)試界面中，點(diǎn)擊【工業(yè)機(jī)器人】鍵，該鍵由灰色變?yōu)辄S色，表示工業(yè)機(jī)器人入調(diào)試狀態(tài)。在E位置放入一個(gè)物料MY，點(diǎn)擊【物料MY】鍵，工業(yè)機(jī)器人從原點(diǎn)位置運(yùn)動(dòng)到工具快換站換取MY手爪，手爪換取成功后，觸摸屏中當(dāng)前手爪顯示框顯示：“MY手爪”，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到E位置抓取物料MY，并將其存入到倉庫中位置3（倉庫物料位置如圖7所示），然后將手爪放回工具快換站中，觸摸屏中當(dāng)前手爪顯示框清空，工業(yè)機(jī)器人回到原點(diǎn)。按照物料MY的調(diào)試方式，依次調(diào)試完物料SC和物料DN，當(dāng)倉庫物料位置3、2、1分別存入物料MY、SC和DN時(shí)調(diào)試結(jié)束?！竟I(yè)機(jī)器人】鍵由黃色變?yōu)榫G色，表示工業(yè)機(jī)器人調(diào)試結(jié)束。點(diǎn)擊【下頁】使從站觸摸屏進(jìn)入“過程數(shù)據(jù)監(jiān)控界面”。（完成所有調(diào)試后，清空調(diào)試中使用的物料）（四）生產(chǎn)模式圖8生產(chǎn)數(shù)據(jù)設(shè)置界面圖9數(shù)據(jù)報(bào)錯(cuò)1.生產(chǎn)數(shù)據(jù)設(shè)置在主站觸摸屏如圖8所示界面中設(shè)置相應(yīng)數(shù)據(jù)，分別在代碼MY、SC、DN的下方輸入數(shù)量，根據(jù)產(chǎn)品包裝要求，每種代碼物料的數(shù)量大于0，且不超過3。并在出口欄輸入1、2、3中隨機(jī)一個(gè)數(shù)，表示產(chǎn)品包裝到相應(yīng)的出口。如圖8所示出口欄輸入“3”，表示產(chǎn)品包裝到出口3。數(shù)據(jù)設(shè)置完成后，點(diǎn)擊【產(chǎn)品確認(rèn)】鍵，若設(shè)置數(shù)據(jù)正確，則等待生產(chǎn)。若設(shè)置數(shù)據(jù)不符合要求，則彈出對(duì)話框（對(duì)話框?yàn)辄S底黑字），顯示如圖9所示“數(shù)據(jù)設(shè)置錯(cuò)誤！”，5秒后對(duì)話框自動(dòng)消失，并清空所有數(shù)據(jù)，重新設(shè)置數(shù)據(jù)。2.生產(chǎn)質(zhì)檢過程圖10過程數(shù)據(jù)監(jiān)控界面從站觸摸屏如圖10所示，對(duì)物料智能加工分揀系統(tǒng)進(jìn)行過程數(shù)據(jù)監(jiān)控。在生產(chǎn)數(shù)據(jù)設(shè)置界面點(diǎn)擊【生產(chǎn)啟動(dòng)】鍵，系統(tǒng)開始工作。主、從站就緒指示燈由紅色變?yōu)榫G色，表示主、從站進(jìn)入工作狀態(tài)，生產(chǎn)質(zhì)檢過程指示燈由灰色變綠色，安裝在直角坐標(biāo)機(jī)械手上的綠色警示燈閃爍，閃爍頻率2Hz，表示系統(tǒng)正常工作。（1）啟動(dòng)生產(chǎn)后，料盤電機(jī)旋轉(zhuǎn)，隨機(jī)將一個(gè)物料從料盤送出（手動(dòng)輔助完成），當(dāng)A位置光電開關(guān)檢測(cè)到物料時(shí)，料盤停止運(yùn)轉(zhuǎn)，輸送分選單元的傳送帶正轉(zhuǎn)，同時(shí)B位置卡料氣缸伸出對(duì)物料代碼進(jìn)行識(shí)別，2秒后檢測(cè)完畢，卡料氣缸縮回。①該物料不是產(chǎn)品所需，則按照物料代碼MY、SC、DN，分別送至氣缸3、2、1推出，傳送帶停止，重新啟動(dòng)供料。②該物料是產(chǎn)品所需，則傳送帶將其送達(dá)C位置，傳送帶停止運(yùn)行；C位置光電開關(guān)檢測(cè)到物料時(shí)，直角坐標(biāo)機(jī)械手從原點(diǎn)出發(fā)換取手爪，運(yùn)行到C位置抓取物料：若物料代碼是MY，則將其存放到加工站位置1進(jìn)行3秒煅燒處理；若物料代碼是SC，則將其存放到加工站位置2進(jìn)行3秒煅燒處理；若物料代碼是DN，則將其存放到加工站位置3進(jìn)行3秒煅燒處理；煅燒處理后直角坐標(biāo)機(jī)械手將物料搬運(yùn)至D位置后，回到原點(diǎn)等待。（注：物料煅燒過程機(jī)械手應(yīng)松開物料，在物料上方合適高度懸停）（2）D位置光電開關(guān)檢測(cè)到物料時(shí)，配送分揀單元的傳送帶正轉(zhuǎn)（注：配送分揀單元傳送帶正轉(zhuǎn)均為20HZ，反轉(zhuǎn)均為30HZ），將煅燒后的物料送至高度檢測(cè)組件下方停止3秒進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)（采用高度模擬，誤差±2mm）。①物料質(zhì)量不合格，則將物料按照代碼MY、SC、DN分別送至出口1、2、3推出，傳送帶停止，重新啟動(dòng)供料。②物料質(zhì)量合格，則將其送至E位置，E位置光電開關(guān)檢測(cè)到物料時(shí)，傳送帶停止運(yùn)行，同時(shí)工業(yè)機(jī)器人從原點(diǎn)出發(fā)，根據(jù)物料代碼換取相應(yīng)的手爪，運(yùn)行至E位置，將物料抓取到倉庫中進(jìn)行存儲(chǔ)，存儲(chǔ)順序按位置1-9的順序進(jìn)行。質(zhì)量合格的物料入庫后，在圖10中相應(yīng)的代碼“已入庫量+1”。此時(shí)根據(jù)系統(tǒng)對(duì)比需求數(shù)據(jù)，決定是否啟動(dòng)料盤繼續(xù)供料，重復(fù)上述過程，直至倉庫已存儲(chǔ)量等于需求量。生產(chǎn)質(zhì)檢過程完成后，直角坐標(biāo)機(jī)械手將手爪放回，回到原點(diǎn)待機(jī)，生產(chǎn)質(zhì)檢過程指示燈由綠色變灰色。3.分揀包裝過程分揀包裝順序?yàn)榇aMY、SC、DN需求數(shù)量大的優(yōu)先包裝，若數(shù)量相同，則按照MY→SC→DN的順進(jìn)行包裝，一種代碼物料包裝完成才能包裝下一種代碼物料，同一種代碼物料優(yōu)先抓取存儲(chǔ)位置小的包裝（倉庫存儲(chǔ)位置1-9）。例：如圖8所示MY、SC、DN的數(shù)量分別為2、3、2，出口3，則工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)順序3個(gè)SC→2個(gè)MY→2個(gè)DN，均送至出口3推出如圖10所示（產(chǎn)品：SCSCSCMYMYDNDN）。生產(chǎn)質(zhì)檢過程完成5秒后，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行分揀包裝過程。分揀包裝過程指示燈由灰色變綠色，工業(yè)機(jī)器人換取相應(yīng)手爪按照產(chǎn)品優(yōu)先順序?qū)⑽锪纤椭罞位置，傳送帶將物料送至相應(yīng)出口推出。系統(tǒng)完成產(chǎn)品包裝后工業(yè)機(jī)器人放回手爪，回到原點(diǎn)。主、從站就緒指示燈恢復(fù)為紅色，表示主、從站進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，分揀包裝指示燈恢復(fù)為灰色，安裝在直角坐標(biāo)機(jī)械手上的黃色和綠色警示燈閃爍（1Hz）。4.停止與暫停生產(chǎn)過程中，若想停止當(dāng)前的運(yùn)行，可根據(jù)控制要求按下主站或從站部分的停止按鈕，設(shè)備暫停，如需繼續(xù)工作，則按下模塊上的啟動(dòng)按鈕，設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。若設(shè)備發(fā)生故障，需緊急停止，則按下設(shè)備上的任意急停按鈕，設(shè)備應(yīng)立即停止當(dāng)前動(dòng)作。松開急停按鈕，設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。1.按碼盤的刻孔方式不同分類、。2.工業(yè)中控制電壓一般是V。3.伺服電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，通常用作執(zhí)行元件或測(cè)量元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的或輸出。4.調(diào)整完超聲波傳感器檢測(cè)高度后，需要將超聲波傳感器檢測(cè)面移至皮帶輸送機(jī)的縱向 位置。_5.本設(shè)備中缺少的是氣動(dòng)三聯(lián)件中的，因此，屬于氣動(dòng)二聯(lián)件。6.PLC之間的N：N鏈接，最多可實(shí)現(xiàn)臺(tái)FX系列PLC之間的信息自動(dòng)交換。7.本次使用的變頻器，控制電動(dòng)機(jī)高速運(yùn)行的信號(hào)應(yīng)接在變頻器的端子上，控制電動(dòng)機(jī)低速運(yùn)行的信號(hào)應(yīng)接在變頻器的端子上。1任任務(wù)2023年12月青島2物料智能加工分揀系統(tǒng)安裝工作目標(biāo)：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的接線及相應(yīng)規(guī)范，完善電氣工程圖；按任務(wù)書的要求完成物料智能加工分揀系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)備安裝、電路及氣路安裝與調(diào)試，并下載測(cè)試程序?qū)υO(shè)備進(jìn)行調(diào)試，競(jìng)賽結(jié)束后，在現(xiàn)場(chǎng)裁判的監(jiān)督下填寫安裝情況記錄單。注意事項(xiàng)：1.競(jìng)賽全程佩戴安全帽；2.設(shè)備上電前，必須請(qǐng)示現(xiàn)場(chǎng)裁判；3.競(jìng)賽結(jié)束前，做好本工位的清潔衛(wèi)生及相關(guān)工具整理。4.相關(guān)技術(shù)手冊(cè)與工程文件以壓縮包格式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)D盤的根目錄下。3一一、上的手抓托盤和警示燈（注：根據(jù)圖示位置關(guān)系，僅需安裝三、物料智能加工分揀系統(tǒng)安裝4物料智能加工分揀系統(tǒng)如圖1所示（選手操作時(shí)站在端子排一從站觸摸屏主站PLCX軸伺服Y軸伺服變頻器工業(yè)機(jī)器人和直角坐標(biāo)機(jī)械手已經(jīng)安放在工作臺(tái)上，請(qǐng)根據(jù)《物料智能加工分揀系統(tǒng)布局圖》（圖號(hào)09）所示的各單元位置關(guān)系（沒有標(biāo)注定位尺寸的請(qǐng)自行確定），完成智能制造生產(chǎn)線的搭建。并5首端檢測(cè)首端檢測(cè)光電開關(guān)光纖傳感器\磁性開關(guān)末端檢測(cè)光電開關(guān)磁性開關(guān)RFID磁性開關(guān)編碼器6到PLC的輸入端。表1～4中，明確了線號(hào)管標(biāo)識(shí)的，請(qǐng)根據(jù)表中表1主站PLC輸入地址分配表輸入端子功能說明線號(hào)管標(biāo)識(shí)備注三菱X0編碼器A相Encoder-AX1編碼器B相Encoder-BX2X軸左限位X3X軸原點(diǎn)X4X軸右限位X5Y軸左限位X6Y軸原點(diǎn)X7Y軸右限位X10Z軸下降限位X11Z軸上升限位X12首端檢測(cè)光電開關(guān)X13末端檢測(cè)光電開關(guān)X14推料一伸出檢測(cè)X15推料二伸出檢測(cè)X16推料三伸出檢測(cè)X24起動(dòng)按鈕Start-2X25停止按鈕Stop-2X26選擇開關(guān)X27急停按鈕自定超聲波信號(hào)（高度檢測(cè)）4-20mA7表2主站PLC輸出地址分配表輸出端子功能說明線號(hào)管標(biāo)識(shí)備注三菱Y0Q0.0X軸脈沖信號(hào)Y1Q0.1Y軸脈沖信號(hào)Y2Q0.3Z軸脈沖信號(hào)Y3Q0.2X軸方向信號(hào)Y4Q0.7Y軸方向信號(hào)Y5Q1.0Z軸方向信號(hào)Y6Q1.1機(jī)械手快換松Y7Q1.2機(jī)械手快換緊Y10Q1.3機(jī)械手手爪松Y11Q1.4機(jī)械手手爪緊Y12Q0.4警示燈黃ALM-YY13Q0.5警示燈綠ALM-GY14Q0.6警示燈紅ALM-RY15Q1.5驅(qū)動(dòng)推料一Y16Q1.6驅(qū)動(dòng)推料二Y17Q1.7驅(qū)動(dòng)推料三Y20Q2.0變頻器正轉(zhuǎn)UF-FWDY21Q2.1變頻器反轉(zhuǎn)UF-REVY22Q2.2變頻器高速UF-HY23Q2.3變頻器低速UF-LY25Q2.5HL1黃燈（指示燈）Y26Q2.6HL2綠燈（指示燈）Y27Q2.7HL3紅燈（指示燈）8輸入端子功能說明線號(hào)管標(biāo)識(shí)備注三菱X0首端檢測(cè)光電開關(guān)X1末端檢測(cè)光電開關(guān)X2大料檢測(cè)X3中料檢測(cè)X4小料檢測(cè)X5卡料到位X6推料一到位X7推料二到位X10推料三到位X24啟動(dòng)按鈕X25停止按鈕X26選擇開關(guān)SW-1X27急停按鈕X30機(jī)器人DO1Rob-DO1X31機(jī)器人DO2Rob-DO2X32機(jī)器人DO3Rob-DO3X33機(jī)器人DO4Rob-DO4X40機(jī)器人DO5Rob-DO5X41機(jī)器人DO6Rob-DO6X42機(jī)器人DO7Rob-DO7X43機(jī)器人DO8Rob-DO8輸出端子功能說明線號(hào)管標(biāo)識(shí)備注三菱Y0Q0.0傳送帶脈沖PULY3Q0.2傳送帶方向DIRY5Q0.5驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)Y6Q0.6驅(qū)動(dòng)卡料Y7Q0.7驅(qū)動(dòng)推料一Y10Q1.0驅(qū)動(dòng)推料二Y11Q1.1驅(qū)動(dòng)推料三9Y25Q2.5HL1黃燈（指示燈）Y26Q2.6HL2綠燈（指示燈）Y27Q2.7HL3紅燈（指示燈）Y30Q8.0機(jī)器人DI1Rob-DI1Y31Q8.1機(jī)器人DI2Rob-DI2Y32Q8.2機(jī)器人DI3Rob-DI3Y33Q8.3機(jī)器人DI4Rob-DI4Y40Q8.4機(jī)器人DI5Rob-DI5Y41Q8.5機(jī)器人DI6Rob-DI6Y42Q8.6機(jī)器人DI7Rob-DI7注：ABB機(jī)器人采用外部PLC控制方式控制機(jī)器人快換手抓的更換及夾緊，通過機(jī)器人輸出DO7控制快換夾具的更換（抓取與放置當(dāng)SetDO7時(shí)機(jī)器人吸取夾具；當(dāng)ResetDO7時(shí)機(jī)器人放置夾具。通過機(jī)器人DO8控制夾具手抓的夾緊與松開，當(dāng)SetDO8時(shí)機(jī)器人手抓夾緊；當(dāng)ResetDO8時(shí)機(jī)器人手抓松開。由于電磁閥采用的是雙電控的，所以為保證夾具的正常控制需要在PLC內(nèi)編輯控制程序，當(dāng)PLCX42（I3.6）得電時(shí)（SetDO7PLC先復(fù)位Y012(Q1.2)（機(jī)器人快換松）然后置位Y013（Q1.3機(jī)器人快換緊才可控制電磁閥動(dòng)作，使機(jī)器人吸取手抓。當(dāng)需要放置手抓時(shí)(ResetDO7)，同樣需要先復(fù)位Y013(Q1.3)（機(jī)器人快換緊然后置位Y012(Q1.2)（機(jī)器人快換松才可使電磁閥動(dòng)作放下手抓。手抓的夾緊與松開原理同上。（本段描述中，F(xiàn)ANUC機(jī)器人采用的是內(nèi)部控制的方式控制機(jī)器人快換手抓的更換及夾緊，當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部信號(hào)RO[1]=ON時(shí)，機(jī)器人吸取夾具；當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部信號(hào)RO[1]=OFF時(shí)，機(jī)器人放置夾具。當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部信號(hào)RO[3]=ON時(shí)，機(jī)器人手抓夾緊；當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部信號(hào)RO[3]=OFF時(shí)，機(jī)器人手抓松開。序號(hào)參數(shù)設(shè)置值功能和含義參數(shù)編號(hào)參數(shù)名稱X軸Y軸1Pr0.01控制模式000：位置控制模式2Pr0.02實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定111：基本模式，不進(jìn)行偏載重和摩擦補(bǔ)償，也不使用增益切換。3Pr0.03實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定設(shè)定值增大，則速度響應(yīng)性變快，伺服剛性也提高，但容易產(chǎn)生振動(dòng)。請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)動(dòng)作的同時(shí)，將設(shè)定值由低向高進(jìn)行調(diào)整。4Pr0.04慣量比250250設(shè)定負(fù)載慣量與電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量的比，Pr0.04=（負(fù)載慣量/轉(zhuǎn)子慣量）×100%5Pr0.06指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定11正方向運(yùn)行時(shí)，方向信號(hào)為“H”；負(fù)方向運(yùn)行時(shí)，方向信號(hào)為“L”。6Pr0.07指令脈沖旋轉(zhuǎn)輸入模式設(shè)定33脈沖列+符號(hào)7Pr0.08電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈的指令脈沖數(shù)75007500設(shè)定電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈的指令脈沖數(shù)8Pr5.04驅(qū)動(dòng)禁止輸入設(shè)定22POT/NOT輸入任意一方將會(huì)發(fā)生Err38【驅(qū)動(dòng)禁止輸入保護(hù)】9Pr5.28LED初始狀態(tài)111：電機(jī)速度注：X軸和Y軸的導(dǎo)程為75mm，Z軸的導(dǎo)程為3mm。安裝情況記錄單安裝情況記錄單輸入端子功能說明檢測(cè)結(jié)果輸出端子功能說明檢測(cè)結(jié)果三菱三菱X0首端檢測(cè)Y0Q0.0傳送帶脈沖X1末端檢測(cè)X2大料檢測(cè)Y3Q0.2傳送帶方向X3中料檢測(cè)X4小料檢測(cè)Y5Q0.5驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)X5卡料到位Y6Q0.6驅(qū)動(dòng)卡料X6推料一到位Y7Q0.7驅(qū)動(dòng)推料一X7推料二到位Y10Q1.0驅(qū)動(dòng)推料二X10推料三到位Y11Q1.1驅(qū)動(dòng)推料三X24啟動(dòng)按鈕Y25Q2.5HL1黃燈X25停止按鈕Y26Q2.6HL2綠燈X26選擇開關(guān)Y27Q2.7HL3紅燈X27急停按鈕工位號(hào)：輸入端子功能說明檢測(cè)結(jié)果輸出端子功能說明檢測(cè)結(jié)果三菱三菱X0編碼器A相Y0Q0.0X軸脈沖信號(hào)X1編碼器B相Y1Q0.1Y軸脈沖信號(hào)X2X軸左限位Y2Q0.3Z軸脈沖信號(hào)X3X軸原點(diǎn)Y3Q0.2X軸方向信號(hào)X4X軸右限位Y4Q0.7Y軸方向信號(hào)X5Y軸左限位Y5Q1.0Z軸方向信號(hào)X6Y軸原點(diǎn)Y6Q1.1機(jī)械手快換松X7Y軸右限位Y7Q1.2機(jī)械手快換緊X10Z軸下降限位Y10Q1.3機(jī)械手手爪松X11Z軸上升限位Y11Q1.4機(jī)械手手爪緊X12首端檢測(cè)Y12Q0.4警示燈黃X13末端檢測(cè)Y13Q0.5警示燈綠X14推料一伸出Y14Q0.6警示燈紅X15推料二伸出Y15Q1.5驅(qū)動(dòng)推料一X16推料三伸出Y16Q1.6驅(qū)動(dòng)推料二Y17Q1.7驅(qū)動(dòng)推料三X24起動(dòng)按鈕Y20Q2.0變頻器正轉(zhuǎn)X25停止按鈕Y21Q2.1變頻器反轉(zhuǎn)X26選擇開關(guān)Y22Q2.2變頻器高速X27急停按鈕Y23Q2.3變頻器低速Y25Q2.5HL1黃燈Y26Q2.6HL2綠燈Y27Q2.7HL3紅燈工位號(hào)：3267548326754FEccl???????????▲???????????FEDCBACBA32675483267543267548326754FEFE ??????????????▲???????????DCBACBA3267548326754326754FEDCBA8326754FEDCBA加工站??????????加工站??????????▲???????????FEDCBA32675483267543267548326754FE倉庫??????????▲???????????FEDCBACBA32675483267543267548326754FEFEDCBACBA????????????▲???????????3267548326754867867FFF EEE DDDCC 4040 40 BAABBAA輸送分選????????????▲???????????673267548326754FE77配送分揀????????????▲???????????FEDCBACBA32675483267543267548326754FE310360cccc310360cccc???????????????▲???????????FEDCBACBA3267548326754GGGGFFFEEDDEEDD