2021年河北省職業(yè)院校技能大賽（高職）移動(dòng)機(jī)器人賽項(xiàng)樣題

竟賽內(nèi)容評(píng)分內(nèi)容評(píng)分要求模塊A：工作組織和管理（10分）與隊(duì)友、對(duì)手與專(zhuān)家的合作行為。選手與其隊(duì)友、對(duì)手及監(jiān)督裁判間保持彬彬有禮場(chǎng)地情況。選手的工作場(chǎng)地秩序/工具與配件的放置/工作區(qū)的秩序計(jì)劃執(zhí)行情況。選手須嚴(yán)格按照賽程要求規(guī)定時(shí)間規(guī)定地點(diǎn)完成相關(guān)任務(wù)并接受監(jiān)督模塊B：編程、測(cè)試與調(diào)整（30分）已知條件下，機(jī)器人完成自主移動(dòng)按照要求完成預(yù)定動(dòng)作。遙控模式下，機(jī)器人完成移動(dòng)未知條件下機(jī)器人，完成自主移動(dòng)模塊C：綜合任務(wù)演示

（60分）未知任務(wù)自動(dòng)測(cè)試1.零件放置順序準(zhǔn)確；2.零件架運(yùn)輸順序準(zhǔn)確；3.零件架與工作站對(duì)應(yīng)關(guān)系準(zhǔn)確；4.返回至指定區(qū)域；5.關(guān)閉指示燈。未知任務(wù)遙控測(cè)試（第三視角）1.零件放置順序準(zhǔn)確；2.零件架運(yùn)輸順序準(zhǔn)確；3.零件架與工作站對(duì)應(yīng)關(guān)系準(zhǔn)確；4.返回至指定區(qū)域；5.關(guān)閉指示燈。模塊A：工作組織和管理工作組織和管理方面主要考核參賽選手的基本素質(zhì)，包括選手在參與比賽過(guò)程中對(duì)團(tuán)隊(duì)工作空間的管理、工作過(guò)程中的準(zhǔn)時(shí)、在場(chǎng)地中參賽隊(duì)員的合作與交流、在場(chǎng)地共享時(shí)與其他參賽選手的合作情況、選手與裁判溝通過(guò)程中的表現(xiàn)情況。序號(hào)評(píng)判細(xì)則A1比賽日與隊(duì)友、對(duì)手與專(zhuān)家的合作行為。A2比賽日參賽隊(duì)場(chǎng)地狀況。A3比賽日計(jì)劃執(zhí)行情況。模塊B：編程、測(cè)試與調(diào)整間歇性任務(wù)測(cè)試均在已知的場(chǎng)地布局中進(jìn)行，在比賽日之前適時(shí)進(jìn)行已知場(chǎng)地抽簽，在已經(jīng)提前公布的6套地形布局中選取一套地形布局，進(jìn)行修改后作為該項(xiàng)目的測(cè)試用場(chǎng)地。訂單號(hào)由30個(gè)已知的訂單（詳見(jiàn)技術(shù)文件附錄5）抽出3個(gè)，早晨公布。測(cè)試時(shí)，需先測(cè)試B3，在機(jī)器人程序下載好后，由1名選手從可能出現(xiàn)的訂單中抽取一個(gè)訂單條碼，裝入訂單板，另一名選手啟動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始測(cè)試；B1、B2在測(cè)試開(kāi)始前，抽取其余訂單條碼測(cè)試。如：抽取訂單超過(guò)一個(gè)零件，以最下方零件為指定零件。序號(hào)內(nèi)容評(píng)判細(xì)則B1已知條件下，機(jī)器人完成自主移動(dòng)能自動(dòng)抓取1個(gè)高爾夫球自動(dòng)將一個(gè)高爾夫球放置到指定零件架能自動(dòng)抓取已裝好/指定的零件架能自動(dòng)將已裝好/指定零件架放置在指定工作站能自主移動(dòng)到起始區(qū)，投影在起始區(qū)內(nèi)，關(guān)閉機(jī)器人指示燈的開(kāi)關(guān)B2遙控模式下，機(jī)器人完成移動(dòng)能遙控抓取1個(gè)高爾夫球遙控將一個(gè)高爾夫球放置到指定零件架能遙控抓取已裝好/指定的零件架能遙控將已裝好/指定零件架放置在指定工作站能遙控移動(dòng)到起始區(qū)，投影在起始區(qū)內(nèi)，關(guān)閉機(jī)器人指示燈的開(kāi)關(guān)B3未知條件下機(jī)器人，完成自主移動(dòng)能自主移動(dòng)到任務(wù)板前方位置能自動(dòng)抓取1個(gè)高爾夫球自動(dòng)將一個(gè)高爾夫球放置到指定零件架能自動(dòng)抓取已裝好/指定的零件架能自動(dòng)將已裝好/指定零件架放置在指定工作站能自主移動(dòng)到起始區(qū)，投影在起始區(qū)內(nèi)，關(guān)閉機(jī)器人指示燈的開(kāi)關(guān)模塊C：綜合任務(wù)演示綜合功能測(cè)試主要考核選手對(duì)于機(jī)器人的綜合控制能力與短時(shí)間內(nèi)對(duì)場(chǎng)地及測(cè)試環(huán)境的適應(yīng)能力，選手需要根據(jù)場(chǎng)地具體情況編寫(xiě)自動(dòng)程序、調(diào)試并進(jìn)行演示。裁判組會(huì)通過(guò)機(jī)器人表現(xiàn)的動(dòng)作進(jìn)行結(jié)果性評(píng)判。模塊C分為自動(dòng)綜合功能測(cè)試和遙控綜合功能測(cè)試兩部分。自動(dòng)綜合功能測(cè)試情況下，機(jī)器人下載完程序后，選手除了啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行外，不可接觸機(jī)器人或電腦，機(jī)器人需要在完全自主的情況下完成指定任務(wù)。自動(dòng)綜合功能測(cè)試為未知條件測(cè)試部分。在進(jìn)行自動(dòng)綜合功能編程測(cè)場(chǎng)開(kāi)始之前，在公布30個(gè)已知的訂單（詳見(jiàn)技術(shù)文件附錄5），并從中選取6個(gè)，作為自動(dòng)綜合功能測(cè)試的訂單。零件架中裝載高爾夫球的順序需要滿(mǎn)足訂單指定的順序。未知條件自動(dòng)綜合功能測(cè)試，指定零件架運(yùn)送至工作站的順序，機(jī)器人需要將正確裝載高爾夫球的零件架按照抽簽的順序運(yùn)送至對(duì)應(yīng)的工作站，返回零件部關(guān)閉指示燈，即完成任務(wù)。機(jī)器人需要通過(guò)掃碼來(lái)獲取零件架運(yùn)送順序。零件架運(yùn)送順序在選手下載好程序、啟動(dòng)機(jī)器人之前才對(duì)本輪測(cè)試的選手公布。例如訂單20，需要如上圖所示的順序?qū)⒏郀柗蚯蜓b載到6號(hào)零件架并運(yùn)送至工作站6。例如某一次比賽，開(kāi)始編程之前抽取了訂單1，2，4，3，8，20。則這次比賽的自動(dòng)綜合功能測(cè)試需要裝載到零件架球如下表所示。訂單號(hào)零件架號(hào)條碼球球12Blue、Red23Green、Yellow、Blue44Green、Blue31Red85Green、Red206Blue、Red、Red在未知條件自動(dòng)任務(wù)開(kāi)始評(píng)分之前，抽簽確定訂單完成順序（零件架運(yùn)送順序），可能為1，2，4，3，8，20；也可能為2，1，20，4，3，8等等，選手需按照抽簽的順序放置條碼，機(jī)器人通過(guò)掃碼獲取運(yùn)送順序。自動(dòng)綜合功能測(cè)試評(píng)分表序號(hào)內(nèi)容評(píng)判細(xì)則C1未知條件下，自主連續(xù)性任務(wù)完成度評(píng)價(jià)1正確裝好第一個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谝粋€(gè)零件架并送至工作站一。正確裝好第二個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诙€(gè)零件架并送至工作站二。正確裝好第三個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谌齻€(gè)零件架并送至工作站三。正確裝好第四個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谒膫€(gè)零件架并送至工作站四。正確裝好第五個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谖鍌€(gè)零件架并送至工作站五。正確裝好第六個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诹鶄€(gè)零件架并送至工作站六。機(jī)器人回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈以正確的順序完成任務(wù)所有任務(wù)正確完成記錄時(shí)間C2未知條件下，自主連續(xù)性任務(wù)完成度評(píng)價(jià)2正確裝好第一個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谝粋€(gè)零件架并送至工作站一。正確裝好第二個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诙€(gè)零件架并送至工作站二。正確裝好第三個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谌齻€(gè)零件架并送至工作站三。正確裝好第四個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谒膫€(gè)零件架并送至工作站四。正確裝好第五個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谖鍌€(gè)零件架并送至工作站五。正確裝好第六個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诹鶄€(gè)零件架并送至工作站六。機(jī)器人回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈以正確的順序完成任務(wù)所有任務(wù)正確完成記錄時(shí)間遙控綜合功能測(cè)試情況下，選手需要使用遙控手柄操控機(jī)器人完成任務(wù)。遙控綜合功能測(cè)試操控手并不事先知道零件架的運(yùn)送順序。遙控綜合功能測(cè)試采用2次第三視角，第三視角操控手面對(duì)場(chǎng)地（選手可沿場(chǎng)地4m矮擋板一側(cè)移動(dòng)），通過(guò)機(jī)器人目標(biāo)管理系統(tǒng)的攝像頭識(shí)別任務(wù)信息，操作機(jī)器人完成任務(wù)。另一名選手則需要經(jīng)過(guò)裁判允許后按訂單順序放置條形碼，隊(duì)員之間不能通過(guò)語(yǔ)言交流。遙控綜合功能測(cè)試評(píng)分表序號(hào)內(nèi)容評(píng)判細(xì)則C3未知前提下遙控模式，連續(xù)性任務(wù)完成度評(píng)價(jià)1正確裝好第一個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谝粋€(gè)零件架并送至工作站一。正確裝好第二個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诙€(gè)零件架并送至工作站二。正確裝好第三個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谌齻€(gè)零件架并送至工作站三。正確裝好第四個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谒膫€(gè)零件架并送至工作站四。正確裝好第五個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谖鍌€(gè)零件架并送至工作站五。正確裝好第六個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诹鶄€(gè)零件架并送至工作站六。機(jī)器人回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈以正確的順序完成任務(wù)所有任務(wù)正確完成記錄時(shí)間C4未知前提下遙控模式，連續(xù)性任務(wù)完成度評(píng)價(jià)2正確裝好第一個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谝粋€(gè)零件架并送至工作站一。正確裝好第二個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)诙€(gè)零件架并送至工作站二。正確裝好第三個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谌齻€(gè)零件架并送至工作站三。正確裝好第四個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谒膫€(gè)零件架并送至工作站四。正確裝好第五個(gè)零件架。正確運(yùn)輸?shù)谖鍌€(gè)零件架并送至工作站五。正確裝好第六個(gè)零