中國(guó)具身智能創(chuàng)投報(bào)告

自1950年艾倫·圖靈首次提出具身智能（Embodied

AI）的概念，直到進(jìn)入21世紀(jì)，具身智能才在機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)一步發(fā)展。近兩年隨著人工智能技術(shù)的進(jìn)步，尤其是大模型的出現(xiàn)，人們開始看到具身智能實(shí)際應(yīng)用的可能性，越來(lái)越多的企業(yè)開始布局和投身這一「人工智能的下一個(gè)浪潮」。今年以來(lái)，科技巨頭們?cè)诰呱碇悄茴I(lǐng)域的動(dòng)作不斷——谷歌發(fā)布了融合視覺、語(yǔ)言、動(dòng)作的RT系列機(jī)器人模型的新成果RT-H，英偉達(dá)在GTC大會(huì)上推出了人形機(jī)器人通用基礎(chǔ)模型Project

GR00T，特斯拉擎天柱（Optimus）機(jī)器人從疊衣服、散步到進(jìn)廠“打工”，就連OpenAI也宣布時(shí)隔四年重新組建機(jī)器人團(tuán)隊(duì)……除了頂流大廠之外，具身智能初創(chuàng)企業(yè)更是參與和推動(dòng)這次浪潮的主角。遍觀海內(nèi)外，近年來(lái)不斷有頂級(jí)院校和科技巨頭AI/機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室出身的專家創(chuàng)立或參與創(chuàng)立具身智能企業(yè)；不同企業(yè)具身智能機(jī)器人產(chǎn)品的動(dòng)態(tài)相較以往更密集地向公眾傳遞；具身智能初創(chuàng)公司融資狀態(tài)火熱，明星創(chuàng)企單輪融資額破億屢見不鮮，整體估值水漲船高。在《中國(guó)具身智能創(chuàng)投報(bào)告》中，量子位智庫(kù)對(duì)具身智能的背景現(xiàn)狀、技術(shù)原理與路線、國(guó)內(nèi)創(chuàng)業(yè)格局、融資梳理及代表創(chuàng)企、創(chuàng)業(yè)者背景等方面進(jìn)行了系統(tǒng)介紹，希望為科技從業(yè)者和愛好者們描繪出國(guó)內(nèi)具身智能創(chuàng)業(yè)的澎湃藍(lán)圖。010203040501具身智能定義普通機(jī)器人具身智能機(jī)器人自主性按預(yù)設(shè)程序執(zhí)行任務(wù)可自主完成任務(wù)感知能力只有基本的感知能力具備高級(jí)的感知系統(tǒng)，如視覺、聽覺、觸覺等交互能力依賴于編程指令或外部控制與環(huán)境和人類進(jìn)行復(fù)雜交互學(xué)習(xí)能力依靠人工進(jìn)行編程或更新可實(shí)現(xiàn)自我進(jìn)化和適應(yīng)性學(xué)習(xí)適應(yīng)能力只能在預(yù)設(shè)的參數(shù)或條件下工作可在變化的環(huán)境中自主調(diào)整行為應(yīng)用場(chǎng)景適用于結(jié)構(gòu)化環(huán)境和重復(fù)性任務(wù)可用于未知環(huán)境和復(fù)雜任務(wù)根據(jù)中國(guó)計(jì)算機(jī)協(xié)會(huì)的定義，「具身智能（Embodied

AI）」是一種基于物理身體進(jìn)行感知和行動(dòng)的智能系統(tǒng)，它通過(guò)智能體與環(huán)境的交互獲取信息、理解問題、做出決策并實(shí)現(xiàn)行動(dòng)，從而產(chǎn)生智能行為和適應(yīng)性。本篇報(bào)告研究的「具身智能」以通用智能機(jī)器人載體為主，不包含無(wú)人車等物理形態(tài)。具身智能機(jī)器人與普通機(jī)器人的區(qū)別主要集中在自主性、感知與交互能力、學(xué)習(xí)與適應(yīng)能力、應(yīng)用場(chǎng)景等方面。具身智能火熱現(xiàn)狀產(chǎn)業(yè)端——科技巨頭布局具身智能生態(tài)谷歌繼去年推出首個(gè)控制機(jī)器人的視覺-語(yǔ)言-動(dòng)作模型RT-2之后，于今年3月又推出RT系列的最新模型RT-H，在多個(gè)任務(wù)評(píng)估中相比RT-2平均提高了15%的成功率。英偉達(dá)今年2月宣布成立GEAR（Generalist

Embodied

Agent

Research）實(shí)驗(yàn)室，專注通用具身智能體研究；在3月的GTC大會(huì)上，英偉達(dá)發(fā)布人形機(jī)器人通用基礎(chǔ)模型Project

GR00T，以及專為人形機(jī)器人打造的新型計(jì)算平臺(tái)Jetson

Thor。微軟不僅和英偉達(dá)、OpenAI一起投資了具身智能明星創(chuàng)企Figure

AI，今年5月還與仿人機(jī)器人公司Sanctuary

AI達(dá)成合作，為其提供Azure云資源、加速具身AI研究。OpenAI與Figure、1X

Technologies

等公司合作開發(fā)機(jī)器人大模型，并將視覺語(yǔ)言模型加持在Figure

01人形機(jī)器人上；同時(shí)時(shí)隔四年重新組建了自己的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)。特斯拉持續(xù)發(fā)布擎天柱（Optimus）機(jī)器人的演示視頻，展示其從疊衣服、散步到進(jìn)廠分揀電池的最新進(jìn)展。具身智能火熱現(xiàn)狀學(xué)術(shù)端——高校機(jī)構(gòu)研究具身智能系統(tǒng)斯坦福大學(xué)李飛飛團(tuán)隊(duì)推出VoxPoser，基于環(huán)境信息和自然語(yǔ)言命令，通過(guò)大語(yǔ)言模型和視覺語(yǔ)言模型的交互，指導(dǎo)系統(tǒng)為機(jī)器人生成相應(yīng)的操作指示地圖。李飛飛教授今年也發(fā)起「空間智能」方向的創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目，目標(biāo)讓AI像人類一樣對(duì)視覺信息進(jìn)行高級(jí)推理?？▋?nèi)基梅隆大學(xué)研發(fā)出OmniH2O（Omni

Human-to-Humanoid）全身遙控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)全尺寸人形機(jī)器人的實(shí)時(shí)全身遠(yuǎn)程操作，并用宇樹科技的H1-ReS人形機(jī)器人做了效果演示。北京大學(xué)推出一系列具身智能研究成果，包括具身導(dǎo)航系統(tǒng)DiscussNav、具身大模型ManipLLM、機(jī)器人多模態(tài)大模型RoboMamba等。清華大學(xué)、中南大學(xué)研發(fā)出具身智能體開放平臺(tái)LEGENT，利用所生成的數(shù)據(jù)訓(xùn)練視覺-語(yǔ)言-動(dòng)作模型。智源研究院在今年6月的智源大會(huì)上推出世界首個(gè)端到端基于視頻的多模態(tài)具身大模型NaVid。具身智能火熱原因：大模型及生成式AI的快速發(fā)展自1950年艾倫·圖靈首次提出具身智能（Embodied

AI）的概念，直到進(jìn)入21世紀(jì)，具身智能才在機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)一步發(fā)展。近兩年隨著人工智能技術(shù)的進(jìn)步，尤其是大模型及生成式AI的發(fā)展，大眾逐漸看到具身智能實(shí)際應(yīng)用的可能性，而不僅僅將其看作象牙塔內(nèi)的學(xué)術(shù)研究。英偉達(dá)CEO黃仁勛和斯坦福李飛飛教授等產(chǎn)業(yè)界和學(xué)術(shù)界的旗幟性人物紛紛為具身智能站臺(tái)，越來(lái)越多的人相信具身智能將成為「人工智能的下一個(gè)浪潮」。大模型與機(jī)器人耦合，激發(fā)人們對(duì)AGI的想象對(duì)生成式AI而言，機(jī)器人是大模型能力的理想載體，是人工智能發(fā)展到一定階段、從單純數(shù)字領(lǐng)域的應(yīng)用到與物理世界交互的必然途徑。對(duì)通用機(jī)器人而言，大模型提供了更強(qiáng)大的“AGI大腦”，提升了機(jī)器人在感知、理解和規(guī)劃任務(wù)上的泛化能力，也對(duì)人機(jī)交互產(chǎn)生顛覆性影響。02技術(shù)原理具身智能本質(zhì)上是為以機(jī)器人為代表的物理實(shí)體注入人工智能，使其能感知、學(xué)習(xí)并與環(huán)境動(dòng)態(tài)交互。能力拆解感知規(guī)劃控制執(zhí)行具身智能系統(tǒng)「大腦」，負(fù)責(zé)感知、理解和規(guī)劃，主要通過(guò)大語(yǔ)言模型、視覺語(yǔ)言模型來(lái)驅(qū)動(dòng)上層中層底層「小腦」，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制和動(dòng)作生成，主要通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制算法、反饋控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)「身體」，負(fù)責(zé)動(dòng)作執(zhí)行，由機(jī)器人本體（包含機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳感器、執(zhí)行器等）來(lái)支持圖：Figure

01機(jī)器人技術(shù)路線具身智能的算法方案可分為分層決策模型和端到端模型兩種路線。端到端模型分層決策模型以「Google

RT-2」為代表，通過(guò)一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成從任務(wù)目標(biāo)輸入到行為指令輸出的全過(guò)程。首先在大規(guī)?；ヂ?lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練視覺語(yǔ)言模型，然后在機(jī)器人任務(wù)上微調(diào)，結(jié)合機(jī)器人動(dòng)作數(shù)據(jù)，推出視覺語(yǔ)言動(dòng)作模型。RT-2不僅負(fù)責(zé)最上層的感知與規(guī)劃，還參與中下層的控制與執(zhí)行，打通了端到端的鏈路。端到端模型的缺點(diǎn)是：訓(xùn)練數(shù)據(jù)海量、消耗資源巨大、機(jī)器人執(zhí)行實(shí)時(shí)性差。以「Figure

01」為代表，將任務(wù)分解成不同層級(jí)，以多個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，再以流程管線的方式組合。Figure

01頂層接入OpenAI的多模態(tài)大模型，提供視覺推理和語(yǔ)言理解；中間層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)策略作為小腦進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制并生成動(dòng)作指令；底層機(jī)器人本體接受神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)策略的動(dòng)作指令，進(jìn)行控制執(zhí)行。分層決策模型的缺點(diǎn)是：不同步驟間的對(duì)齊和一致性需解決。圖：RT-2模型閉環(huán)控制流程，來(lái)源https://robotics-transformer2.github.io/assets/rt2.pdf圖：Figure

01線程，來(lái)源/adcock_brett/status/1767913955295744449技術(shù)路線具身智能的訓(xùn)練方法可分為模仿學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)兩種路線。模仿學(xué)習(xí)模仿學(xué)習(xí)——智能體通過(guò)觀察和模仿專家（經(jīng)驗(yàn)豐富的人類操作者或具有高級(jí)性能的系統(tǒng)）的行為來(lái)學(xué)習(xí)任務(wù)。優(yōu)勢(shì)：可以快速學(xué)習(xí)專家策略，無(wú)需復(fù)雜的探索過(guò)程

劣勢(shì)：學(xué)習(xí)到的行為策略受限于專家數(shù)據(jù)，對(duì)于未見過(guò)的情況泛化能力較差強(qiáng)化學(xué)習(xí)強(qiáng)化學(xué)習(xí)——智能體通過(guò)與環(huán)境的交互來(lái)學(xué)習(xí)最佳行為策略，以最大化某種累積獎(jiǎng)勵(lì)。優(yōu)勢(shì)：能夠通過(guò)探索環(huán)境學(xué)習(xí)未知的策略；可以處理高度不確定和動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境

劣勢(shì)：需要大量的探索和試錯(cuò)，學(xué)習(xí)過(guò)程緩慢；對(duì)于復(fù)雜任務(wù)，設(shè)計(jì)合適的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)難度較高技術(shù)路線具身智能的數(shù)據(jù)采集可分為基于仿真環(huán)境數(shù)據(jù)和基于真實(shí)世界數(shù)據(jù)兩種路線?；诜抡姝h(huán)境的數(shù)據(jù)采集（Sim2Real）基于真實(shí)世界的數(shù)據(jù)采集Sim2Real（SimulationtoReality）——在仿真環(huán)境中學(xué)習(xí)技能和策略，并遷移到現(xiàn)實(shí)世界中。優(yōu)勢(shì)：數(shù)據(jù)可大規(guī)模獲取，成本低

劣勢(shì)：對(duì)仿真器要求高，仿真環(huán)境與真實(shí)世界存在差異；遷移過(guò)程中存在性能下降基于真實(shí)世界數(shù)據(jù)采集——直接從現(xiàn)實(shí)世界數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)，包括本體采集、遙操作、動(dòng)態(tài)捕捉、視頻學(xué)習(xí)等方式。優(yōu)勢(shì)：數(shù)據(jù)更真實(shí)可靠

劣勢(shì)：數(shù)據(jù)少、泛化性差；通過(guò)機(jī)器本體和人采集，成本高、難度大、效率低03具身智能浪潮主要參與者科技大廠傳統(tǒng)機(jī)器人公司具身智能創(chuàng)業(yè)公司阿里通義千問聯(lián)合有鹿機(jī)器人發(fā)布具身智能大模型LPLM百度為優(yōu)必選的人形機(jī)器人Walker

S接入文心大模型騰訊通過(guò)RoboticsX機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室持續(xù)研究多模態(tài)大模型與機(jī)器人的融合華為成立具身智能創(chuàng)新Lab且與樂聚機(jī)器人合作發(fā)布盤古具身智能大模型小米成立獨(dú)立的人形機(jī)器人公司，推出Cyberone機(jī)器人……優(yōu)必選推出面向工業(yè)領(lǐng)域的人形機(jī)器人Walker

S宇樹科技發(fā)布通用人形機(jī)器人H1傅利葉智能發(fā)布通用人形機(jī)器人GR-1達(dá)闥機(jī)器人發(fā)布搭載云端大腦的人形機(jī)器人XR4樂聚機(jī)器人發(fā)布搭載開源鴻蒙系統(tǒng)的人形機(jī)器人“夸父”……近兩年不斷有AI頂級(jí)院校和科技巨頭AI/機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室出身的專家學(xué)者創(chuàng)立或參與創(chuàng)立具身智能企業(yè)。這些初創(chuàng)公司技術(shù)實(shí)力優(yōu)越，吸引無(wú)數(shù)投資，帶來(lái)更密集的具身智能機(jī)器人產(chǎn)品動(dòng)態(tài)更新，是參與和推動(dòng)這次具身智能浪潮的重要主角。國(guó)內(nèi)具身智能浪潮的主要參與者包括科技大廠、傳統(tǒng)機(jī)器人公司和新生代的具身智能創(chuàng)業(yè)公司等。其中，數(shù)量眾多的創(chuàng)業(yè)公司們正將最前沿學(xué)術(shù)研究與產(chǎn)品研發(fā)相結(jié)合，為具身智能市場(chǎng)釋放無(wú)限想象力。機(jī)器人本體（整機(jī)）研發(fā)商具身智能創(chuàng)業(yè)公司分類及圖譜帕西尼感知科技千尋智能人形機(jī)器人廠商 其他機(jī)器人廠商智元機(jī)器人 星塵智能 月泉仿生逐際動(dòng)力 加速進(jìn)化 星海圖松延動(dòng)力 星動(dòng)紀(jì)元 求之科技銀河通用 開普勒探索 方舟無(wú)限智平方科技 戴盟機(jī)器人數(shù)據(jù)&系統(tǒng)方案供應(yīng)商大模型研發(fā)商艾歐智能跨維智能機(jī)器人本體研發(fā)商-人形機(jī)器人以雙足或輪式腿的人形機(jī)器人產(chǎn)品為代表，機(jī)器人通常擁有類人外形，包括頭部、軀干、手臂、腿等，且能夠模仿人類基本動(dòng)作，如行走、跑步、跳躍、抓握和操作物體，還可以通過(guò)語(yǔ)音、視覺或觸覺等方式與人類進(jìn)行交互。機(jī)器人本體研發(fā)商-其他機(jī)器人以雙臂機(jī)器人產(chǎn)品為代表，機(jī)器人擁有非完全體的類人外形，通過(guò)靈巧手、機(jī)械臂、行走腿等高自由度關(guān)節(jié)，展現(xiàn)人體結(jié)構(gòu)與外界交互、執(zhí)行任務(wù)的能力。機(jī)器人大模型研發(fā)商專注通用機(jī)器人大腦研發(fā)，為機(jī)器人提供通用的大模型底座。機(jī)器人數(shù)據(jù)及系統(tǒng)方案供應(yīng)商主要是通過(guò)動(dòng)作捕捉、sim2real等方式，為機(jī)器人研發(fā)提供多模態(tài)數(shù)據(jù)支持，以及感知和決策規(guī)劃系統(tǒng)支持。有鹿機(jī)器人 X

Square穹徹智能 若愚科技僅列舉代表性公司雅可比機(jī)器人小雨智造04國(guó)內(nèi)創(chuàng)企融資及產(chǎn)品進(jìn)展梳理公司創(chuàng)立時(shí)間融資輪次最新融資額投資方估值產(chǎn)品類型最新公布產(chǎn)品產(chǎn)品階段智元機(jī)器人2023.2A++++輪超10億元紅杉中國(guó)、M31資本、高瓴創(chuàng)投、鼎暉投資、BV百度風(fēng)投、經(jīng)緯創(chuàng)投、比亞迪等約70億元人形機(jī)器人遠(yuǎn)征A2有樣機(jī)展示，即將面向商用帕西尼感知科技2021.6A+輪數(shù)億元新奧資本、北汽產(chǎn)投、南山戰(zhàn)新投、盈富泰克等暫無(wú)人形機(jī)器人Tora有樣機(jī)實(shí)體展示逐際動(dòng)力2022.1A輪億元阿里巴巴、招商局創(chuàng)投、上汽集團(tuán)、峰瑞資本、綠洲資本、明勢(shì)資本等暫無(wú)人形機(jī)器人CL-1有演示視頻，正在探索商用星塵智能2022.12A輪數(shù)千萬(wàn)元云啟資本暫無(wú)人形機(jī)器人Astribot

S1有演示視頻，預(yù)計(jì)2024年商用穹徹智能2023.11A輪未披露無(wú)限基金SEE

Fund、MFund魔量資本、小苗朗程等暫無(wú)具身智能大模型NoematrixBrain正在零售運(yùn)營(yíng)、物流揀選等領(lǐng)域探索應(yīng)用跨維智能2021.6Pre-A輪億元聯(lián)想創(chuàng)投、聯(lián)創(chuàng)資本、松禾資本、真格基金等暫無(wú)數(shù)據(jù)及系統(tǒng)方案DexCore系統(tǒng)已商用加速進(jìn)化2023.6Pre-A輪數(shù)千萬(wàn)元源碼資本、水木創(chuàng)投和盈港資本等暫無(wú)人形機(jī)器人BR002有演示視頻，預(yù)計(jì)2024年小批量量產(chǎn)松延動(dòng)力2023.9Pre-A輪未披露金沙江聯(lián)合資本、九合創(chuàng)投、SEEFund無(wú)限基金、小苗朗程等暫無(wú)人形機(jī)器人Song內(nèi)部研發(fā)迭代中X

Square2023.12天使+輪數(shù)千萬(wàn)元聯(lián)想之星、九合創(chuàng)投等暫無(wú)具身智能大模型具身大模型預(yù)計(jì)3-5年時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)初步商業(yè)化落地月泉仿生2023.6天使+輪千萬(wàn)元梅花創(chuàng)投等暫無(wú)其他機(jī)器人行走機(jī)器人已簽署近千萬(wàn)元商業(yè)化訂單（按最新融資所在輪次從后期向前期排列）公司創(chuàng)立時(shí)間融資輪次最新融資額投資方估值產(chǎn)品類型最新公布產(chǎn)品產(chǎn)品階段銀河通用2023.5天使輪7億元美團(tuán)、北汽、商湯國(guó)、訊飛、啟明創(chuàng)投、藍(lán)馳創(chuàng)投、經(jīng)緯創(chuàng)投、源碼資本、IDG資本約15億元人形機(jī)器人GALBOT

G1有樣機(jī)實(shí)體展示，預(yù)計(jì)2026年開始量產(chǎn)星動(dòng)紀(jì)元2023.8天使輪超1億元世紀(jì)金源、聯(lián)想創(chuàng)投、金鼎資本等暫無(wú)人形機(jī)器人小星、小星Max有演示視頻，預(yù)計(jì)2024年小批量量產(chǎn)有鹿機(jī)器人2023.2天使輪超1億元元璟資本、創(chuàng)新工場(chǎng)、百度風(fēng)投等暫無(wú)具身智能大模型Master2000已簽訂超千萬(wàn)元的具身智能通用大腦訂單智平方科技2023.4天使輪數(shù)千萬(wàn)元SEE

Fund無(wú)限基金、清智資本、國(guó)投創(chuàng)盈等暫無(wú)人形機(jī)器人Alpha

Bot有樣機(jī)實(shí)體展示戴盟機(jī)器人2021.12天使輪數(shù)千萬(wàn)元昆仲資本暫無(wú)人形機(jī)器人Sparky

1有demo視頻艾歐智能2023.5天使輪數(shù)千萬(wàn)元源碼資本暫無(wú)數(shù)據(jù)及系統(tǒng)方案頭盔和動(dòng)作捕捉套裝正在推進(jìn)與本體和大模型公司合作星海圖2023.9天使輪千萬(wàn)美元IDG資本、無(wú)限基金SEE

Fund、BV百度風(fēng)投、金沙江創(chuàng)投等暫無(wú)其他機(jī)器人超輕型力控機(jī)械臂A1內(nèi)部研發(fā)迭代中若愚科技2023.4天使輪超5000萬(wàn)元東方精工、昆仲資本等暫無(wú)具身智能大模型若愚·九天大模型已與數(shù)家機(jī)器人本體廠商及傳統(tǒng)制造業(yè)企業(yè)展開合作開普勒探索2023.8天使輪未披露北洋海棠基金、尚勢(shì)資本等暫無(wú)人形機(jī)器人先行者K1、先行者S1和先行者D1有演示視頻和樣機(jī)實(shí)體展示，預(yù)計(jì)2024年下半年量產(chǎn)雅可比機(jī)器人2023.4種子輪未披露百度前COO、YC中國(guó)創(chuàng)始人陸奇暫無(wú)具身智能大模型J-Mind、J-Box已在商超場(chǎng)景中應(yīng)用國(guó)內(nèi)創(chuàng)企融資及產(chǎn)品進(jìn)展梳理（按最新融資所在輪次從后期向前期排列）國(guó)內(nèi)代表性創(chuàng)業(yè)公司智元機(jī)器人，一家專注于人形機(jī)器人和具身智能產(chǎn)品研發(fā)的創(chuàng)新企業(yè)，由前華為“天才少年”彭志輝（稚暉君）等創(chuàng)立，目前已融資到A4輪，吸引了包括高瓴創(chuàng)投、百度風(fēng)投、比亞迪等知名企業(yè)及投資機(jī)構(gòu)的參與。公司在2023年8月推出第一代通用型具身智能機(jī)器人遠(yuǎn)征A1，具備業(yè)界領(lǐng)先的雙足行走、智能任務(wù)執(zhí)行和人機(jī)互動(dòng)等能力，在WAIC2024上展示了新一代面向商用的人形機(jī)器人遠(yuǎn)征A2。星塵智能，前騰訊RobticsX一號(hào)員工來(lái)杰創(chuàng)立的具身智能機(jī)器人公司。2024年4月，星塵智能推出“最接近人類操作性能”的AI機(jī)器人Astribot

S1。這款機(jī)器人通過(guò)模仿學(xué)習(xí)，能夠以媲美成年人的操作速度和靈活度，執(zhí)行多項(xiàng)對(duì)人有用的復(fù)雜任務(wù)。S1機(jī)器人已接入大模型測(cè)試，并預(yù)計(jì)在2024年內(nèi)完成商業(yè)化。逐際動(dòng)力，專注通用機(jī)器人研發(fā)，2023年12月發(fā)布了人形機(jī)器人CL-1的演示視頻，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人首次基于實(shí)時(shí)地形感知?jiǎng)討B(tài)上樓梯、下斜坡，今年4月也更新了demo視頻，進(jìn)一步展示了CL-1上樓梯和往返跑步的能力。從5月到7月，公司完成了由阿里巴巴、招商局創(chuàng)投、上汽集團(tuán)旗下尚頎資本等領(lǐng)投的A輪戰(zhàn)略融資，預(yù)計(jì)會(huì)加速對(duì)機(jī)器人產(chǎn)品的打造和商業(yè)場(chǎng)景的開拓。國(guó)內(nèi)代表性創(chuàng)業(yè)公司加速進(jìn)化，專注于人形機(jī)器人及運(yùn)控開發(fā)平臺(tái)研發(fā)。今年4月加速進(jìn)化發(fā)布了人形機(jī)器人產(chǎn)品BR002的demo視頻，能夠從躺倒在地的狀態(tài)下，反向折疊腿部站立起來(lái)，展現(xiàn)了與波士頓動(dòng)力Atlas相似的站立方式。公司5月份完成新一輪源碼資本領(lǐng)投的數(shù)千萬(wàn)元融資，預(yù)計(jì)用于機(jī)器人產(chǎn)品小批量量產(chǎn)及市場(chǎng)推廣等。星動(dòng)紀(jì)元，由清華大學(xué)交叉信息研究院孵化，成立半年內(nèi)就獲得了超億元的天使輪融資，致力于具身智能以及人形通用機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)品的研發(fā)，已經(jīng)推出了兩款型號(hào)的人形機(jī)器人產(chǎn)品：小星和小星Max。其中小星Max作為一款全尺寸人形機(jī)器人，具備超高的自由度和靈巧手，可用于工廠制造或服務(wù)場(chǎng)景。國(guó)外創(chuàng)企融資及產(chǎn)品進(jìn)展梳理公司創(chuàng)立時(shí)間融資輪次最新融資額投資方估值產(chǎn)品類型最新公布產(chǎn)品產(chǎn)品階段Covariant2017C+輪7500萬(wàn)美元IndexVentures、RadicalVentures、Geoffrey

Hinton、楊立坤、李飛飛、Jeff

Dean等暫無(wú)具身智能大模型CovariantBrain、RFM-1已和工業(yè)機(jī)器人公司合作Figure2022.1B輪6.75億美元微軟、OpenAI、英偉達(dá)、亞馬遜等26億美元人形機(jī)器人Figure

01有演示視頻，預(yù)計(jì)2024年在寶馬工廠開始部署AgilityRobotics2015B輪1.5億美元DCVC、Playground

Global、亞馬遜等暫無(wú)人形機(jī)器人Digit已與亞馬遜、福特汽車、曼哈頓聯(lián)合公司合作，計(jì)劃推進(jìn)量產(chǎn)1XTechnologies2014.3B輪1億美元EQT

Ventures、Samsung

NEXT、OpenAI等3.75億美元人形機(jī)器人NEO內(nèi)部研發(fā)迭代中，預(yù)計(jì)2024年商用并量產(chǎn)Skild

AI2023.5A輪3億美元光速創(chuàng)投、Coatue、軟銀集團(tuán)、貝索斯、紅杉資本、亞馬遜等15億美元具身智能大模型Skild

Brain正在進(jìn)行技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品打磨Sanctuary

AI2018A輪5850萬(wàn)美元Bell、Evok

Innovations、加拿大出口發(fā)展局、麥格納等暫無(wú)人形機(jī)器人第七代Phoenix有演示視頻和樣機(jī)實(shí)體展示，即將在麥格納業(yè)務(wù)線部署World

Labs2024.4天使輪約1億美元a16z、Radical

Ventures等10億美元具身智能大模型理解三維物理世界的模型內(nèi)部研發(fā)迭代中Apptronik2016.1種子輪2870萬(wàn)美元Terex、Perot

Jain、CapitalFactory、Grit

Ventures等暫無(wú)人形機(jī)器人Apollo有演示視頻和樣機(jī)實(shí)體展示，已在奔馳工廠商業(yè)試點(diǎn)MenteeRobotics2022種子輪1700萬(wàn)美元Ahren

Innovation

Capital等暫無(wú)人形機(jī)器人Menteebot有演示視頻，預(yù)計(jì)2025年第一季度部署量產(chǎn)（按最新融資所在輪次從后期向前期排列）國(guó)外代表性創(chuàng)業(yè)公司Figure是具身智能機(jī)器人領(lǐng)域最出圈的的明星創(chuàng)企，去年10月發(fā)布人形機(jī)器人產(chǎn)品Figure

01。在今年1月的demo視頻中，F(xiàn)igure

01通過(guò)觀看人類示范視頻，通過(guò)10小時(shí)端到端訓(xùn)練成功完成了操作咖啡機(jī)的“煮咖啡”任務(wù)；隨后，F(xiàn)igure宣布與OpenAI合作，在3月份放出的新demo視頻中，通過(guò)OpenAI多模態(tài)大模型加持的Figure

01展示出和人類自如對(duì)話的能力，且能規(guī)劃動(dòng)作、擁有短期記憶、可以用語(yǔ)言解釋推理過(guò)程，瞬間引發(fā)整個(gè)科技圈的關(guān)注和討論。1X

Technologies是除了Figure之外，又一家拿到OpenAI投資且與之開展合作的人形機(jī)器人公司。這家企業(yè)位于挪威，產(chǎn)品線中輪式機(jī)器人EVE能執(zhí)行巡邏、監(jiān)控、搬運(yùn)等多項(xiàng)任務(wù)，目前已應(yīng)用于醫(yī)療等領(lǐng)域。在拿到B輪融資的資金支持后，其第二代產(chǎn)品——雙足人形機(jī)器人NEO也預(yù)計(jì)今年年內(nèi)推出并將在挪威和北美地區(qū)進(jìn)行量產(chǎn)。Sanctuary

AI是另一家知名的具身智能機(jī)器人公司，它致力于開發(fā)“具有類人智能的通用機(jī)器人”，其產(chǎn)品Phoenix人形機(jī)器人已經(jīng)更新至第七代。Sanctuary

AI不僅拿到麥格納集團(tuán)的戰(zhàn)略投資，還與這家全球第四大汽車零部件供應(yīng)商達(dá)成了戰(zhàn)略合作，將機(jī)器人部署在其工廠中，利用麥格納的汽車產(chǎn)品組合、工程和制造能力對(duì)機(jī)器人的成本和可擴(kuò)展性進(jìn)行多方面評(píng)估。另外，Sanctuary

AI也正在與微軟合作開發(fā)通用人形機(jī)器人的大模型。國(guó)內(nèi)外具身智能創(chuàng)企特色鮮明相同點(diǎn)國(guó)內(nèi)外具身智能創(chuàng)企背后的投資方往往都有科技大廠參與。創(chuàng)業(yè)公司與微軟、英偉達(dá)、OpenAI、阿里巴巴、百度等行業(yè)巨頭一拍即合，主要是因?yàn)槠湓谘邪l(fā)、實(shí)驗(yàn)過(guò)程中持續(xù)的資金需求，以及對(duì)算力、數(shù)據(jù)、模型等資源的需求，與科技巨頭公司自身對(duì)于前沿AGI方向的布局，以及自身業(yè)務(wù)生態(tài)的能力十分匹配。不同點(diǎn)國(guó)內(nèi)外具身智能廠商都選擇率先在汽車制造業(yè)務(wù)中嘗試部署機(jī)器人。一是因?yàn)闈撛谛枨髲?qiáng)，汽車制造流程（尤其是總裝環(huán)節(jié)）有較高的人工成本，長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看機(jī)器人替代有助于降低成本、緩解勞動(dòng)力緊缺情況，二是因?yàn)槠嚬S提供了豐富的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，有助于機(jī)器人收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行學(xué)習(xí)和優(yōu)化。國(guó)內(nèi)外研發(fā)機(jī)器人整機(jī)的創(chuàng)業(yè)公司數(shù)量都多于專注機(jī)器人大模型及數(shù)據(jù)領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)公司。整機(jī)研發(fā)更能形成鏈路閉環(huán)，通過(guò)機(jī)器人本體在物理環(huán)境中的部署，自主采集現(xiàn)實(shí)數(shù)據(jù)，再不斷地更新算法模型，優(yōu)化機(jī)器人本體的任務(wù)執(zhí)行。與國(guó)外具身智能企業(yè)相比，國(guó)內(nèi)創(chuàng)企的融資輪次尚處早期。國(guó)內(nèi)具身智能市場(chǎng)仍處于相對(duì)早期的發(fā)展階段，許多初創(chuàng)公司仍在探索和驗(yàn)證其商業(yè)模式的可行性。國(guó)內(nèi)具身智能創(chuàng)企的機(jī)器人產(chǎn)品在實(shí)際商業(yè)環(huán)境中進(jìn)行部署嘗試的節(jié)奏較慢。國(guó)內(nèi)制造業(yè)的勞動(dòng)力缺口暫時(shí)可控，機(jī)器人替代需求并不急迫，同時(shí)普通制造企業(yè)對(duì)機(jī)器人在工廠環(huán)境工作的失效成本較為審慎。但以優(yōu)必選Walker

S接連合作蔚來(lái)、東風(fēng)柳汽、一汽大眾為示范，國(guó)內(nèi)具身智能機(jī)器人正在汽車制造、商超及藥房分揀補(bǔ)貨等場(chǎng)景加速落地。05創(chuàng)業(yè)者學(xué)術(shù)背景對(duì)具身智能領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)者而言，深厚的學(xué)術(shù)背景往往更是公司在創(chuàng)始階段取得成功的重要因素。當(dāng)我們遍覽國(guó)內(nèi)知名具身智能創(chuàng)企的創(chuàng)始人們，發(fā)現(xiàn)幾乎每位創(chuàng)始人或聯(lián)合創(chuàng)始人都出自業(yè)內(nèi)頂尖院校，且?guī)煶邢嚓P(guān)領(lǐng)域的專家學(xué)者。在小小的學(xué)術(shù)圈子里，創(chuàng)業(yè)者們產(chǎn)生了或多或少的交集。在這些培養(yǎng)出諸多具身智能創(chuàng)業(yè)者的頂尖院校中，清華大學(xué)、斯坦福大學(xué)、普渡大學(xué)等派系格外引人注目。清華大學(xué)交叉信息學(xué)院清華交叉信息學(xué)院是國(guó)內(nèi)具身智能創(chuàng)業(yè)公司最重要的搖籃之一。星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)?chuàng)始人陳建宇在清華大學(xué)交叉信息研究院取得學(xué)士學(xué)位。松延動(dòng)力創(chuàng)始人姜哲源是清華大學(xué)交叉信息學(xué)院的博士。星海圖的聯(lián)合創(chuàng)始人趙行、許華哲，不僅是清華叉院的助理教授，還分別擔(dān)任清華MARS

Lab和具身智能實(shí)驗(yàn)室的主任。電子系清華電子系也是具身智能人才培養(yǎng)的基石院系。星海圖創(chuàng)始人高繼揚(yáng)以及銀河通用聯(lián)合創(chuàng)始人王鶴，本科都是畢業(yè)于清華電子系。自動(dòng)化系清華自動(dòng)化系同樣是具身智能領(lǐng)域的重要力量。加速進(jìn)化的創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官程昊，本碩均畢業(yè)于清華自動(dòng)化系，師從著名機(jī)器人專家趙明國(guó)教授（清華大學(xué)自動(dòng)化系研究員、機(jī)器人控制實(shí)驗(yàn)室和無(wú)人系統(tǒng)中心類腦機(jī)器人交叉中心主任），后者后來(lái)也成為了加速進(jìn)化的首席科學(xué)家。注：根據(jù)當(dāng)事人訪談、學(xué)校官網(wǎng)、領(lǐng)英等互聯(lián)網(wǎng)公開資料整理創(chuàng)業(yè)者學(xué)術(shù)背景人工智能實(shí)驗(yàn)室穹徹智能的創(chuàng)始人之一盧策吾博士，在2015年赴斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室開展博士后研究，其導(dǎo)師就是“AI教母”李飛飛教授和美國(guó)三院院士LeonidasJ.Guibas教授。電子工程系銀河通用聯(lián)合創(chuàng)始人王鶴2021年在斯坦福大學(xué)電子工程系獲得博士學(xué)位，同樣師承LeonidasJ.Guibas教授。王鶴博士和盧策吾博士?jī)晌粍?chuàng)業(yè)者可算師出同門。仿生與靈巧操作實(shí)驗(yàn)室穹徹智能另一位創(chuàng)始人王世全在斯坦福仿生與靈巧操作實(shí)驗(yàn)室（BDML）及人工智能實(shí)驗(yàn)室（機(jī)器人方向）取得博士學(xué)位，師從仿生機(jī)器人奠基人、斯坦福大學(xué)設(shè)計(jì)研究中心主任Mark

Cutkosky教授。電氣與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院逐際動(dòng)力的創(chuàng)始人張巍博士擁有普渡大學(xué)電氣與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院