工業(yè)機器人系統(tǒng)集成應用技術知識考試題庫

（新）工業(yè)機器人系統(tǒng)集成應用技術知識考試題庫

一'單選題

1.對于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個特征點,計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。

A、

優(yōu)化算法

B、

平滑算法

C、

預測算法

D、

插補算法

答案：D

2.（）是工業(yè)機器人最常用的一種手部形式。

A、

鉤托式

B、

彈簧式

C、

氣動式

D、

夾鉗式

答案：D

3.機器人末端執(zhí)行器的力量來自()。

A、

機器人的全部關節(jié)

B、

機器人手部的關節(jié)

C、

決定機器人手部位置的各關節(jié)

D、

決定機器人手部位姿的各個關節(jié)

答案：D

4.應用電容式傳感器測量微米級的距離,應該采用改變()的方式。

A、

極間物質(zhì)介電系數(shù)

B、

極板面積

C、

極板距離

D、

電壓

答案：C

5.帶有信息反饋的系統(tǒng),稱為()控制系統(tǒng)。

A、

開環(huán)

B、

無環(huán)

C、

圓環(huán)

D、

閉環(huán)

答案：D

6.()語言結構與BASIC語言結構很類似,是基于BASIC語言發(fā)展起來的一種機器

人語言。

A、

LM

B、

PAPID

C、

KUKA

D、

VAL

答案：D

7.()型機器人運動由一個直線運動和兩個轉動組成。

A、直角坐標

B、圓柱坐標

C、極坐標

D、關節(jié)型

答案：C

8.工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內(nèi)()所能承受的最大負載允許值。

A、

手腕機械接口處

B、

手臂

C、

末端執(zhí)行器

D、

機座

答案：A

9.機器人主要分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類,可測量物體的距離和位置,

識別物體的形狀、顏色、溫度、嗅覺'聽覺'味覺等，該傳感器稱為()。

A、

內(nèi)部傳感器

B、

組合傳感器

C、

外部傳感器

D、

光纖傳感器

答案：C

10.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問題是0。

A、

操作人員勞動強度大

B、

占用生產(chǎn)時間

C、

操作人員安全問題

D、

容易產(chǎn)生廢品

答案：B

11.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量,或者所能辨別的

不同被測量的個數(shù),被稱之為傳感器的()。

A、

精度

B、

重復性

C、

分辨率

D、

靈敏度

答案：C

12.機器人的機械系統(tǒng)的作用相當于人的()

A、

身體

B、

肌肉

C、

大腦

D、

五官

答案：A

13.隨著電力電子技術的發(fā)展,驅(qū)動電機的電力控制的體積越來越小,可實現(xiàn)高速

高精度控制是()的一個重要特點。

A、電機

B、傳感器

C、機械

D、傳動

答案：A

14.噴涂機器人一般采用()驅(qū)動,具有動作速度快、防爆性能好等特點。

A、

氣動

B、

液壓

C、

電力

D、

步進電機

答案：B

15.()通常由使末端執(zhí)行器從一個位置到另一個位置的一系列命令組成。

A、

動作級語言

B、

對象級語言

C、

任務級語言

D、

本體級編程

答案：A

16.機器人的精度主要依存于()、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

A、

傳動誤差

B、

關節(jié)間隙

C、

機械誤差

D、

連桿機構的撓性

答案：C

17.第三代具有智能的機器人是靠人工智能技術決策行動的機器人,它們根據(jù)感

覺到的信息,進行()，并作出判斷和決策,不用人的參與就可以完成一些復雜的工

作。

A、一定感知

B、獨立思維、識別、推理

C、自動重復

D、邏輯分析

答案：B

18.運動學主要是研究機器人的()。

A、

動力源是什么

B、

運動和時間的關系

C、

動力的傳遞與轉換

D、

運動的應用

答案：B

19.下列哪個國家曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱？()

A、美國

B、英國

C、日本

D、中國

答案：C

20.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是）o

A、

接近覺傳感器

B、

接觸覺傳感器

C、

滑動覺傳感器

D、

壓覺傳感器

答案：C

21.工業(yè)機器人的手爪主要有鉗爪式、磁吸式、氣吸式三種。氣吸式靠0把吸附

頭與物體壓在一起,實現(xiàn)物體的抓取。

A、

機械手指

B、

液壓馬達

C、

大氣壓力

D、

線圈產(chǎn)生的電磁力

答案：C

22.AL語言格式,程序從(),由END線束。

A、BEGIN

B、FOR

C、MOVE

D、FRAME

答案:A

23.工業(yè)機器人中,連接機身和手腕的部分是()。

A、

頭部

B、

臂部

C、

手部

D、

腰部

答案：B

24.()是指機器人不進行任何運算，依靠傳感器的輸入信息能夠直接執(zhí)行機器人

下一步任務的能力。

A、

、—Zr*/v

四舁

B、

控制

C、

決策

D、

通信

答案：c

25.機器人外部傳感器不包括()傳感器。

A、

力或力矩

B、

接近覺

C、

觸覺

D、

位置

答案：D

26.力控制方式的輸入量和反饋量是()。

A、

位置信號

B、

力(力矩)信號

C、

速度信號

D、

加速度信號

答案：B

27.機器人的運動學可用一個()來建模，此鏈由數(shù)個剛體(桿件)以驅(qū)動器驅(qū)動的

轉動或移動關節(jié)串聯(lián)而成。

A、

閉環(huán)關節(jié)鏈

B、

開環(huán)關節(jié)鏈

C、

閉環(huán)腕鏈

D、

開環(huán)腕鏈

答案：B

28.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時,輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳

感器的()參數(shù)。

A、

抗干擾能力

B、

精度

C、

線性度

D、

靈敏度

答案：D

29.多指靈巧手的每個手指具有()個回轉關節(jié)。

A、

2個

B、

3個

C、

4個

D、

5個

答案：B

30.下列不屬于工業(yè)機器人控制系統(tǒng)特點的是()。

A、

運動描述簡單

B、

自由度多

C、

信息運算量大

D、

數(shù)學模型復雜

答案：A

31.當代機器人大軍中最主要的機器人為()。

A、工業(yè)機器人

B、軍用機器人

C、服務機器人

D、特種機器人

答案：A

32.機器人軌跡控制過程需要通過求解()獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定

值。

A、

運動學正問題

B、

運動學逆問題

c、

動力學正問題

D、

動力學逆問題

答案：B

33.機器人的手部也稱末端執(zhí)行器,它是裝在機器人的()部上,直接抓握工作或執(zhí)

行作業(yè)的部件。

A、

臂

B、

腕

C、

手

D、

關節(jié)

答案：B

34.()型焊鉗主要用于點焊垂直及近似垂直傾斜位置的焊縫。

A、

Y型

B、

X型

c、

A型

D、

C型

答案：D

35.機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序,每臺機器人可以設置0主程序。

A、

3個

B、

5個

C、

1個

D、

無限制

答案：C

36.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。

A、

固定

B、

定位

c、

釋放

D、

觸摸

答案：C

37.RBR手腕是關節(jié)型機器人主流手腕結構,具有()個軸。

A、

6

B、

5

C、

3

D、

2

答案：C

38.機器人語言是由()表示的"0"和“1"組成的字串機器碼o

A、二進制

B、十進制

C、八進制

D、十六進制

答案：A

39.傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換，使傳感

器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求,一般為()。

A、

4~20mA,-5~5V

B、

0~20mA,0~5V

C、

-20mA~20mA,-5~5V

D、

-20mA~20mA,0~5V

答案：A

40.工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和()組成。

A、機柜

B、感知系統(tǒng)

C、計算機

D、氣動系統(tǒng)

答案：B

41.()型焊鉗主要用于點焊水平及近似于水平傾斜位置的焊縫。

A、

Y型

B、

X型

C、

A型

D、

C型

答案：B

42.手腕的運動形式中，手腕繞小臂軸線的轉動稱為()。

A、手腕回轉

B、手腕俯仰

C、手腕偏擺

D、手腕伸縮

答案：A

43.()是利用行星輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器,是依靠柔性零件產(chǎn)生

彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。

A、

蝸輪減速器

B、

齒輪減速器

C、

蝸桿減速器

D、

諧波減速器

答案：D

44.運動正問題是實現(xiàn)如下變換()。

A、

從關節(jié)空間到操作空間的變換

B、

從操作空間到笛卡爾空間的變換

C、

從笛卡爾空間到關節(jié)空間的變換

D、

從操作空間到關節(jié)空間的變換

答案：A

45.日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映

裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列那種傳感器？()

A、

接觸覺

B、

接近覺

C、

力/力矩覺

D、

壓覺

答案：C

46.關于工業(yè)相機下列描述中錯誤的是()

A、

工業(yè)相機的幀率遠遠高于普通相機

B、

工業(yè)相機相對普通相機來說價格較貴

C、

工業(yè)相機只有單色相機,并無彩色相機

D、

工業(yè)相機是用來代替人眼來做測量的

答案：C

47.在工業(yè)機器人速度分析和以后的靜力學分析中都將遇到類似的矩陣,我們稱

之為工業(yè)機器人雅可比矩陣,或簡稱雅可比,一般用符號()表示。

A、

L

B、

P

c、

D、

F

答案：c

48.手臂的運動中，()指的是手臂的伸縮運動。

A、

垂直運動

B、

徑向運動

C、

回轉運動

D、

偏擺運動

答案：B

49.動力學主要是研究機器人的()。

A、

動力源是什么

B、

運動和時間的關系

c、

運動和受力的關系

D、

動力的應用

答案：C

50.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置,通常不會在以下哪個位置0o

A、

關節(jié)驅(qū)動器軸上

B、

機器人腕部

C、

手指指尖

D、

機座

答案：D

51.諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的()軸的傳動。

A、主軸

B、次軸

G工裝軸

D、基座軸

答案：B

52.下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)。()

A、

驅(qū)動系統(tǒng)

B、

機械結構系統(tǒng)

C、

人機交互系統(tǒng)

D、

導航系統(tǒng)

答案：D

53.世界上第一種機器人語言是美國斯坦福大學于1973年研制的()語言o

A、

AL

B、

LAMA-S

C、

DIAL

D、

WAVE

答案：D

54.機器人的控制方式分為點位控制和Oo

A、點對點控制

B、點到點控制

C、連續(xù)軌跡控制

D、任意位置控制

答案：C

55.用于測量機器人自身位置、速度等狀態(tài)參數(shù)的傳感器,稱為()。

A、內(nèi)部傳感器

B、組合傳感器

C、外部傳感器

D、光纖傳感器

答案：A

56.下邊哪一項不屬于對工業(yè)機器人傳感器的要求()。

A、

精度高

B、

抗干擾能力強

C、

價格貴

D、

質(zhì)量輕、體積小

答案：C

57.機器人的感知系統(tǒng)的作用相當于人的()

A、身體

B、肌肉

C、大腦

D、五官

答案:D

58.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在()方向只有力的約束而無速度約束.

A、

X軸

B、

Y軸

C、

Z軸

D、

R軸

答案：C

59.機器人移動關節(jié)的運動,通常用()來表示。

A、

P

B、

s

c、

T

D、

W

答案:A

60.機器人運動學逆解問題的求解主要存在三個問題,下面哪一項不屬于這三個

問題之一)。

A、

逆解可能不存在

B、

逆解的多重性

C、

求解的實時性不足

D、

求解方法多樣性

答案:C

61.手腕的運動形式中，手腕的水平擺動稱為()。

A、手腕回轉

B、手腕俯仰

C、手腕偏擺

D、手腕伸縮

答案：C

62.機器人三原則是由誰提出的？()

A、森政弘

B、約瑟夫?英格伯格

C、托莫維奇

D、阿西莫夫

答案：D

63.手臂的運動中，()指的是機器人繞鉛垂軸的轉動。

A、垂直運動

B、徑向運動

C、回轉運動

D、偏擺運動

答案：C

64.氣動焊鉗可以分為C型和()兩種類型。

A、

Y型

B、

X型

C、

A型

D、

B型

答案：B

65.作業(yè)路徑通常用()坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。

A、

手爪

B、

固定

C、

運動

D、

工具

答案：D

66.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高,那么機械手要執(zhí)行與某個表面有

接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮()

A、

柔順控制

B、

PID控制

C、

模糊控制

D、

最優(yōu)控制

答案：A

67.()型機器人通過兩個移動和一個轉動實現(xiàn)位置的改變。

A、直角坐標

B、圓柱坐標

C、極坐標

D、關節(jié)型

答案：B

68.機器視覺系統(tǒng)是一種()的光傳感系統(tǒng)，同時集成軟硬件,綜合現(xiàn)代計算機,光

學、電子技術。

A、

非接觸式

B、

接觸式

C、

自動控制

D、

智能控制

答案：A

69.機器人的控制系統(tǒng)的作用相當于人的()

A、

身體

B、

肌肉

C、

大腦

D、

五官

答案：C

70.工業(yè)機器人的分辨率分為編程分辨率和()分辨率兩種。

A、

執(zhí)行

B、

動作

C、

運動

D、

控制

答案：D

71.諧波傳動的缺點是()。

A、扭轉剛度低

B、傳動比大

C、慣量低

D、精度高

答案：A

72.當代機器人主要源于以下兩個分支()。

A、計算機與數(shù)控機床

B、遙操作機與計算機

C、遙操作機與數(shù)控機床

D、計算機與人工智能

答案：C

73.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器()<)

A、

接近覺傳感器

B、

接觸覺傳感器

C、

壓覺傳感器

D、

熱敏電阻

答案：D

74.允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構稱為Oo

A、機座

B、機身

C、手腕

D、關節(jié)

答案：D

75.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般

說來0。

A、絕對定位精度高于重復定位精度

B、重復定位精度高于絕對定位精度

C、機械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

答案：B

76.()機器人是球(極)坐標型機器人的典型代表。

A、Verstran

B、Unimate

C、PUMA

D、SCARA

答案：B

77.步行機器人的行走機構多為Oo

A、滾輪

B、履帶

C、連桿機構

D、齒輪機構

答案：C

78.連續(xù)控制下的軌跡規(guī)劃是在()進行的。

A、

關節(jié)坐標空間

B、

矢量坐標空間

C、

直角坐標空間

D、

極坐標空間

答案：C

79.測速發(fā)電機的輸出信號為()。

A、

模擬量

B、

數(shù)字量

C、

開關量

D、

脈沖量

答案：A

80.工業(yè)機器人感知系統(tǒng)包括()以及對傳感器的數(shù)據(jù)進行分析處理從而得到對象

的正確數(shù)據(jù)兩部分。

A、

手臂

B、

傳感器系統(tǒng)

C、

手爪

D、

行走機構

答案：B

81.工業(yè)機器人的控制功能不包括下面哪一項()

A、

位姿控制

B、

速度控制

c、

力控制

D、

流程控制

答案：D

82.機器人本體是工業(yè)機器人機械主體,是完成各種作業(yè)的()o

A、

執(zhí)行機構

B、

控制系統(tǒng)

C、

傳輸系統(tǒng)

D、

搬運機構

答案:A

83.工業(yè)機器人()適合夾持圓柱形工件。)

A、

V型手指

B、

平面指

c、

尖指

D、

特型指

答案：A

84.機器人結構中起著支撐作用的部件是()。

A、

機座

B、

機體

C、

腰部

D、

臂部

答案:A

85.工業(yè)機器人())適合夾持不規(guī)則工件。

A、V型手指

B、平面指

G尖指

D、特型指

答案：D

86.手臂的運動中，（）指的是手臂的上下運動。

A、垂直運動

B、徑向運動

C、回轉運動

D、偏擺運動

答案：A

87.世界上第一家機器人制造工廠一尤尼梅遜公司，并將第一批機器人稱為“尤尼

梅物”（）因此被稱為“工業(yè)機器人之父”。

A\德沃爾

B、托莫維奇

C、英格伯格

D、阿西莫夫

答案：C

88.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括（）。

A、

點焊和弧焊

B、

間斷焊和連續(xù)焊

C、

平焊和豎焊

D、

氣體保護焊和氮弧焊

答案：A

89.機器人的()是指單關節(jié)速度。

A、工作速度

B、運動速度

C、最大工作速度

D\加速度

答案：B

90.RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的()軸的傳動。

A、主軸

B、次軸

C、工裝軸

D、基座軸

答案：A

91.()機器人是圓柱坐標型機器人的典型代表。

AvVerstran

B、Unimate

C、PUMA

D、SCARA

答案：A

92.機器人的()是機器人末端的最大速度。

A、工作速度

B、運動速度

C、最大工作速度

D、加速度

答案：C

93.工業(yè)機器人())適合夾持方形工件。

A、

V型手指

B、

平面指

C、

尖指

D、

特型指

答案：B

94.作業(yè)范圍是指機器人()或手腕中心所能到達的點的集合。

A、

機械手

B、

手臂末端

C、

手臂

D、

行走部分

答案：B

95.工業(yè)機器人()適合夾持小型工件。)

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

答案：C

96.以下哪個動作不包含在RPY動作中Oo

A、

俯仰

B、

偏轉

C、

翻轉

D、

加速

答案：D

97.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是()。

A、定位精度

B、速度

C、工作范圍

D、重復定位精度

答案：D

98.直角坐標型機器人的作業(yè)范圍是()形狀。

A、立方體

B、圓柱狀

G空心球體

D、橢圓狀

答案：A

99.工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)包括動力裝置和()兩大部分。

A、執(zhí)行機構

B、控制裝置

C、傳動機構

D、連接機構

答案：C

100.()型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)機器人手部空間位置

的改變。

A、直角坐標

B、圓柱坐標

C、極坐標

D、關節(jié)型

答案:A

101.手部的位姿是由()構成的。

A、位置與速度

B、姿態(tài)與位置

C、位置與運行狀態(tài)

D、姿態(tài)與速度

答案：B

102.機器人的)是指機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉

動的角度。

A、

工作速度

B、

運動速度

C、

最大工作速度

D、

加速度

答案：A

103.工業(yè)機器人的()直接與工件相接觸。

A、

手指

B、

手腕

C、

關節(jié)

D、

手臂

答案:A

104.()具有結構簡單、運行可靠,可憑頻繁啟動、制動,沒有無線電波干擾的特點。

A、

步進電機

B、

直流伺服電機

C、

三相異步電機

D、

交流伺服電機

答案：D

105.壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量()。

A、電壓

B、亮度

C、力和力矩

D'距離

答案：C

106.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置(),可

提高工作效率。

A、

相同

B、

不同

C、

無所謂

D、

分離越大越好

答案：A

107.機器人行業(yè)所說的四巨頭指的是()。

A、NACHIOTCKUKAABB

B、ABBKUKA

C、KUKAFANUCFANUCYASKAWAOTCYASKAWA

D、PANAS0NICKUKAFANUC0TC

答案：B

108.機器人的定義中，突出強調(diào)的是()。

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一樣思維

D、感知能力很強

答案：C

109.工業(yè)機器人運動自由度數(shù),一般()。

A、

小于2個

B、

小于3個

C、

小于6個

D、

大于6個

答案：C

110.機器人系統(tǒng)的結構由機器人的機構部分、傳感器組、控制部分及信息處理部

分組成。感知機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠()完成。

A、

傳感器組

B、

機構部分

C、

控制部分

D、

信息處理部分

答案:A

111.機器人的控制信號由計算機發(fā)出的數(shù)字信號,必須通過D/A轉換器，轉換成()

信號,才能讓執(zhí)行裝置接收。

A、

數(shù)字

B、

模擬

C、

“0”或“1”

D、

脈沖

答案:B

112.70年代末,機器人技術才得到巨大發(fā)展。80年代,計算機技術和傳感器的發(fā)

展推動了機器人的發(fā)展,它們都具有一定的()能力,90年代，小型輕型機器人開

始出現(xiàn)，這類機器人能在特殊的環(huán)境中完成給定的任務。

A、

一般

B、

重復工作

C、

識別判斷

D、

特定

答案:C

113.不具備信息反饋的系統(tǒng),稱為()控制系統(tǒng)。

A、

開環(huán)

B、

無環(huán)

C、

圓環(huán)

D、

閉環(huán)

答案：A

114.RRR型結構形式的手腕主要用于噴涂作業(yè)，是()自由度手腕。

A、1

B、2

C、3

D、4

答案：c

115.手腕的運動形式中，手腕的上下擺動稱為()。

A、

手腕回轉

B、

手腕俯仰

C、

手腕偏擺

D、

手腕伸縮

答案：B

116.()型機器人運動由前后的俯仰及立柱的回轉組成。

A、直角坐標

B、圓柱坐標

C、極坐標

D、關節(jié)型

答案：D

117.真空吸盤要求工件表面0、干燥清潔，同時氣密性好。

A、

粗糙

B、

凸凹不平

C、

平緩突起

D、

平整光滑

答案：D

118.點位控制下的軌跡規(guī)劃是在()進行的。

A、

關節(jié)坐標空間

B、

矢量坐標空間

C、

直角坐標空間

D、

極坐標空間

答案：A

119.工業(yè)機器人的()是連接手部與臂部的部件,起支承手部的作用o

A、

機座

B、

腕部

C、

驅(qū)動器

D、

傳感器

答案：B

120.機器人運動時,每個關節(jié)的運動通過驅(qū)動裝置和()實現(xiàn)。

A、執(zhí)行機構

B、傳動機構

C、步進電機

D、控制程序

答案：B

121.機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的作用相當于人的0

A、

身體

B、

肌肉

C、

大腦

D、

五官

答案：B

122.按照臂部關節(jié)沿坐標軸的運動形式,工業(yè)機器人通?？煞譃?)。①直角坐標

機器人;②圓柱坐標機器人；③球(極)坐標機器人;④關節(jié)型機器人；⑤SCARA

A、①②

B、①②③

C、①②③④

D、①②③④⑤

答案：D

123.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換()。

A、從關節(jié)空間到操作空間的變換

B、從操作空間到笛卡爾空間的變換

C、從笛卡爾空間到關節(jié)空間的變換

D、從操作空間到任務空間的變換

答案：C

124.滾轉能實現(xiàn)360°無障礙旋轉的關節(jié)運動,通常用()來標記。

A、

R

B、

w

c、

B

D、

L

答案:A

125.工業(yè)機器人基座必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性,主要有固定式和()兩種。

A、

移動式

B、

行走式

C、

旋轉式

D、

電動式

答案：B

多選題

1.RV減速器主要由()、針尺銷、針輪殼體和輸出軸等結構組成。

A、中心輪

B、行星輪

C、曲柄軸

D、擺線輪

答案:ABCD

2.對工業(yè)機器人進行作業(yè)編程,主要內(nèi)容包含()。

A、運動軌跡

B、作業(yè)條件

C、作業(yè)順序

D、插補方式

答案：ABCD

3.機器人語言編程的基本功能包括()。

A、運算功能

B、決策功能

C、通信功能

D、運動功能

答案：ABCD

4.工業(yè)機器人常見的坐標系有()。

A、關節(jié)坐標系

B、直角坐標系

C、工具坐標系

D、用戶坐標系

答案：ABCD

5.一般來說,工業(yè)機器人具有的基本特征是()。

A、通用性

B、特定的機械機構

C、可編程

D、擬人性

答案：ABC

6.下列作業(yè),工業(yè)機器人采用CP控制方式的是()。

A、點焊

B、切割

C、弧焊

D、噴漆

答案：BCD

7.傳感器的感知形式有()。

A、壓電式

B、接觸式

C、非接觸式

D、壓阻式

答案：ABC

8.對機器人進行示教時,為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險，作業(yè)

前必須進行的項目檢查有()等

A、機器人外部電纜線外皮有無破損

B、機器人有無動作異常

C、機器人制動裝置是否有效

D、機器人緊急停止裝置是否有效

答案：ABCD

9.以下傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器的包括()傳感器。

A、力或力矩

B\加速度

C、速度

D、位置

答案：ABC

10.示教器顯示屏多為彩色觸摸顯示屏，能夠顯示圖像、數(shù)字'字母和符號，并提

供一系列圖標來定義屏幕上的各種功能,可將屏幕顯示區(qū)劃分為()。

A、菜單顯示區(qū)

B、通用顯示區(qū)

C、人機對話顯示區(qū)

D、狀態(tài)顯示區(qū)

答案：ABCD

11.機器人工作空間和以下參數(shù)有關()。

A、自由度

B、載荷

C、速度

D、關節(jié)類型

答案：AD

12.從動力學的角度出發(fā),機器人控制系統(tǒng)具有的特點包括()。

A、非線性

B、多變量

C、時變性

D、線性

答案：ABC

13.發(fā)展機器人的主要理由是()。

A、干人不愿意干的事

B、干人不好干的活

C、干人干不了的活

D、促進科技水平發(fā)展

答案:ABC

14.機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成()。

A、圖像的獲取

B、圖像恢復

C、圖像的處理和分析

D、輸出或顯示

答案：ACD

15.柱面坐標機器人主要用于重物的()等工作。

A、裝卸

B、分類

C、搬運

D、檢測

答案：AC

16.氣吸式手部形成壓力差的方式有()。

A、真空吸附

B、氣流負壓

C、氣流正壓

D、擠壓吸附

答案：ABD

17.機器人驅(qū)動方式有()。

A、手工驅(qū)動

B、電力驅(qū)動

C、氣壓驅(qū)動

D、液壓驅(qū)動

答案：BCD

18.機器人具有下列哪些共同特點。()

A、其動作機構具有類似與人或其它生物的某些器官的功能

B、是一種自動機械裝置，可以在無人參與下，自動完成多種操作

C、具有不同程度的智能性

D、外觀像人

答案:ABC

19.定位精度是指機器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標位置之間的偏差,由()與

系統(tǒng)分辨率等部分組成。

A、機械誤差

B、控制算法

C、隨機誤差

D、系統(tǒng)誤差

答案：AB

20.手腕的運動包含()。

A、旋轉

B、移動

C、彎曲

D、側擺

答案：ACD

21.機器人傳感器具有以下特殊要求()。

A、體積小

B、價格高

C、重量大

D、抗干擾能力強

答案：AD

22.工業(yè)機器人具有哪些特點()。

A、能高強度地在環(huán)境中從事單調(diào)重復的勞動

B、對工作環(huán)境有很強適應能力,能代替人在有害場所從事危險工作。

C、具有很廣泛的通用性

D、動作準確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性

答案：ABCD

23.機器人三原則指的是()。

A、機器人不應傷害人類

B、機器人應遵守人類命令,與第一條違背除外

C、機器人應保護自己，與第一條相抵觸者除外

D、機器人可以根據(jù)自己的意愿行事

答案：ABC

24.工業(yè)機器人是一門多學科綜合交叉的綜合學科,它涉及機械及()o

A、電子

B、運動控制

C、傳感檢測

D、計算機技術

答案：ABCD

25.機器視覺系統(tǒng)具有的特點包括()。

A、精度高

B、連續(xù)性

C、靈活性

D、標準性

答案：ABCD

26.機器人機身和臂部常用的配置形式有()。

A、橫梁式

B、立柱式

C、機座式

D、屈伸式

答案：ABCD

27.工業(yè)機器人的機械部分主要由機身、()和手部構成。

A、立柱

B、臂部

C、腕部

D、腰部

答案：BC

28.服務機器人主要從事工作有()。

A、清潔

B、保安

C、焊接

D、監(jiān)護

答案：ABD

29.弧焊機器人的焊接設備主要是由()組成。

A、焊接電源

B、送絲機

G焊槍

D、防碰撞傳感器

答案：ABCD

30.工業(yè)機器人按作業(yè)任務的不同可以分為焊接及()等類型機器人。

A、搬運

B、裝配

G碼垛

D、醫(yī)療

答案：ABC

31.目前，機器人編程的主要方式，包括()。

A、機器人語言編程

B、機器人示教編程

C、機器人離線編程

D、計算機仿真

答案：ABC

32.在機器人動作范圍內(nèi)示教時,需要遵守的事項有()。

A、保持從正面觀看機器人

B、遵守操作步驟

C、考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應變方案

D、確保設置躲避場所，以防萬一

答案：ABCD

33.常見的圖像處理方法包括圖像平滑、邊緣銳化'圖像壓縮和()。

A、圖像增強

B、圖像分割

C、圖像識別

D、圖像編碼

答案：ABCD

34.工業(yè)機器人驅(qū)動類型可以劃分為液壓驅(qū)動和()驅(qū)動。

A、電機

B、電力驅(qū)動

C、自動

D、氣壓驅(qū)動

答案：BD

35.工業(yè)機器人的手腕設計,按自由度數(shù)目可以分為()

A、單自由度

B、二自由度

C、三自由度

D、六自由度

答案：ABC

36.Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等的快速()。

A、分揀

B、碼垛

C、裝配

D、抓取

答案：ACD

37.焊接機器人的常見周邊輔助設備主要有()。

A、變位機

B、工件夾具

C、過濾送風系統(tǒng)

D、清槍剪絲裝置

答案：ABD

38.機器人常見的指面形式有()。

A、光滑指面

B、齒形指面

C、柔性指面

D、剛性指面

答案：ABC

39.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果,一般具有3個反饋

回路分別是()。

A、位置環(huán)

B\電流環(huán)

C、功率環(huán)

D\速度環(huán)

答案：ABD

40.通常所說的焊接機器人主要指的是()。

A、點焊機器人

B、弧焊機器人

C、等離子焊接機器人

D、激光焊接機器人

答案：AB

41.機器人控制方式,按照軌跡控制可分為()。

A、點位控制

B、位置控制

C、連續(xù)控制

D、關節(jié)空間運動控制

答案：AC

42.電氣驅(qū)動系統(tǒng)在工業(yè)機器人中的應用最普遍,常見的驅(qū)動形式包括()。

A、步進電機

B、三相異步電機

C、直流伺服電機

D、交流伺服電機

答案：ACD

43.示教器也稱示教編程器或示教盒,主要由液晶屏幕和操作按鍵組成,可由操作

者手持移動。它是機器人的人機交互接口，試問以下哪些機器人操作可通過示教

器來完成？0o

A、點動機器人

B、編寫、測試和運行機器人程序

C、設定機器人參數(shù)

D、查閱機器人狀態(tài)

答案:ABCD

44.傳感器是利用物體的物理、化學變化,并將這些變化轉換為電信號的裝置,通

常由()組成。

A、敏感元件

B、基本轉換電路

C、轉換元件

D、模數(shù)轉換電路

答案：ABC

45.目前,工業(yè)機器人常用的運動控制器從結構上主要分為()

A、單片機控制

B、可編程控制器控制

C、IPC+運動控制卡

D、示教器

答案：ABC

46.以下傳感器屬于機器人外部傳感器的包括()。

A、力或力矩傳感器

B、觸覺傳感器

C、速度傳感器

D、視覺傳感器

答案：ABD

47.諧波齒輪主要由哪些主要零件構成()。

A、剛性齒輪

B、擺線輪

C、柔性齒輪

D、諧波發(fā)生器

答案：ACD

48.按機械結構特征,機器人的機械鉗爪式手部具有多種結構形式,包括()撥桿杠

桿式和特殊形式手指。

A、齒輪齒條移動式

B、重力式

C、自動調(diào)整式

D、平行連桿式

答案：ABCD

49.以下屬于外部傳感器的有()。

A、視覺

B、觸覺

C、加速度

D、聽覺

答案：ABD

50.下列作業(yè),工業(yè)機器人采用PTP控制方式的是()。

A、點焊

B、印刷電路版上安插元件

G弧焊

D、噴漆

答案：AB

判斷題

1.離線編程是工業(yè)機器人目前普遍采用的編程方式。()

A、正確

B、錯誤

答案：B

2.RV減速器傳動比范圍小，傳動效率高。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

3.軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

4.工業(yè)機器人具有從事各種工作的通用性能。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

5.一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

6.機器人在關節(jié)坐標系下完成的動作,無法在直角坐標系下實現(xiàn)。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

7.點式控制系統(tǒng),機器人準確控制末端執(zhí)行器的位姿,而與路徑無關。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

8.工業(yè)機器人每個關節(jié)電動機的控制系統(tǒng)是一個典型的半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

9.吸附式末端執(zhí)行器TCP多設在法蘭中心線與吸盤所在平面交點處。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

10.最大工作速度通常指機器人單關節(jié)速度。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

11.典型的工業(yè)機器人定位精度一般在土（0.02~0.5）mm范圍。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

12.工業(yè)機器人的腕部傳動多采用RV減速器,臂部則采用諧波減速器。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

13.步進電機多為開環(huán)控制,控制簡單,功率不大，多用于低精度、小功率的機器人

系統(tǒng)。（）

A、正確

B、錯誤

答案:A

14.示教時,為愛護示教器，最好戴上手套。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

15.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。（）

A、正確

B、錯誤

答案:B

16.交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

17.串聯(lián)機器人的桿件和關節(jié)采用開鏈式,并聯(lián)機器人的桿件和關節(jié)采用閉鏈式。

0

A、正確

B、錯誤

答案：A

18.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

19.機器視覺可以不斷獲取多次運動后的圖像信息,反饋給運動控制器,直至最終

結果準確，實現(xiàn)自適應開環(huán)控制。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

20.圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度'對比度和分辨率,使得圖像效果

清晰和顏色分明。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

21.機器人使用的編碼器的輸出信號采用并行輸出方式,以減少機器人本體與控

制柜之間的連線。（）

A、正確

B、錯誤

答案:B

22.位置控制的根本任務就是使執(zhí)行機構對位置指令進行精確跟蹤。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

23.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的,而不是在得到示教點之

后,一次完成,再提交給再現(xiàn)過程的（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

24.除個別運動精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液壓、氣壓驅(qū)動外,

工業(yè)機器人目前大多采用交流伺服電機驅(qū)動。（）

A、正確

B、錯誤

答案:A

25.一個完整的點焊機器人系統(tǒng)由操作機、控制系統(tǒng)和點焊焊接系統(tǒng)幾部分組成。

0

A、正確

B、錯誤

答案：A

26.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

27.液壓驅(qū)動的特點是動力大,力或力矩慣性比大,響應快速,易于實現(xiàn)直接驅(qū)動

等。（）

A、正確

B、錯誤

答案:A

28.串聯(lián)機器人的桿件和關節(jié)采用閉鏈式,并聯(lián)機器人的桿件和關節(jié)采用開鏈式。

0

A、正確

B、錯誤

答案：B

29.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

30.機器人的旋轉關節(jié)有60%-70%使用的是RV減速器。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

31.聲覺傳感器主要用于感受和解釋在氣體、液體或固體中的聲波。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

32.機械手亦可稱之為機器人。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

33.機器人的液壓系統(tǒng)的油液工作壓力一般為7~14MPa00

A、正確

B、錯誤

答案：A

34.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

35.多數(shù)機器人將腕部結構的驅(qū)動部分安排在大臂上。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

36.關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

37.到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

38.機器人感知系統(tǒng)通常由一種傳感器或視覺系統(tǒng)組成。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

39.關節(jié)型機器人的機械臂是由若干個電動機構連接在一起的集合體。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

40.發(fā)展工業(yè)機器人的主要目的是在不違背“機器人三原則”前提下,用機器人協(xié)

助或替代人類從事一些不適合人類甚至超越人類的工作,實現(xiàn)生產(chǎn)自動化、柔性

化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

41.關節(jié)式搬運機器人本體在負載較輕的情況下可以與其它通用關節(jié)機器人本體

進行互換。0

A、正確

B、錯誤

答案:A

42.機器人的液壓系統(tǒng)的油液工作壓力一般為7~14MPa00

A、正確

B、錯誤

答案：A

43.機器人的自由度數(shù)大于關節(jié)數(shù)目。（）

A、正確

B、錯誤

答案:B

44.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

45.主動柔順是利用傳感器反饋的信息來控制手爪的運動,2以1補償其位姿誤差。

0

A、正確

B、錯誤

答案：A

46.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

47.機器人的自由度數(shù)目就是機器人所具有獨立坐標軸運動的數(shù)目。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

48.當機器人發(fā)生故障需要進入安全圍欄進行維修時,需要在安全圍欄外配備安

全監(jiān)督人員以便在機器人異常運轉時能夠迅速按下緊急停止按鈕。（）

A、正確

B、錯誤

答案:A

49.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

50.弧焊機器人的工具中心點（TCP）通常設在焊槍中心點。（）

A、正確

B、錯誤

答案:A

51.目前機器人中較為常用的是旋轉型光電式編碼器。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

52.Delta機器人通常具）三至四個自由度，可以實現(xiàn)在工作空間中沿x、y、z方

向的平移及繞z軸的旋轉運動（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

53.點焊機器人的工具中心點（TCP）通常設在焊鉗開口中心點。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

54.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡,即運動點的位移、速度

和加速度。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

55.精度是指實際到達的位置與理想位置的差距。（）

A、正確

B、錯誤

答案:A

56.目前，采用液壓、氣壓驅(qū)動的機器人所占的比例越來越大。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

57.機器人分辨率分編程分辨率與控制分辨率,統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

58.和人長的很像的機器才能稱為機器人。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

59.采用直線插補示教的程序點指的是從當前程序點移動到下一程序點運行一段

直線。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

60.雖然示教再現(xiàn)方式存在機器人占用機時、效率低等諸多缺點，但在工業(yè)機器人

的作業(yè)示教在相當長時間內(nèi)仍將無法脫離在線示教的現(xiàn)狀。（）

A、正確

B、錯誤

答案:A

61.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波

形的變化。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

62.涂裝機器人的工具中心點（TCP）通常設在噴槍的末端中心處。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

63.關于搬運機器人TCP點，吸盤類一般設在法蘭中心線與吸盤底面的交點處。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

64.目前應用最廣泛的裝配機器人為6軸垂直關節(jié)型,因為其柔性化程度最高可

精確到達動作范圍內(nèi)任意位置（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

65.工業(yè)機器人是一種能自動控制,可重復編程、多功能、多自由度的操作機。0

A、正確

B、錯誤

答案:A

66.工業(yè)機器人是一種用于移動各種材料、零件'工具或?qū)Ｓ醚b置,通過可編程序

動作來執(zhí)行各種任務并具有編程能力的多功能機械手。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

67.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6O0

A、正確

B、錯誤

答案：B

68.動作級編程語言是最高一級的機器人語言。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

69.機器人的分辨率和精度之間不一定相關聯(lián)。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

70.某汽車生產(chǎn)廠,車型單一,生產(chǎn)節(jié)拍穩(wěn)定,其生產(chǎn)線布局最好選取并行盒子布

局來減少