無(wú)人機(jī)裝調(diào)檢修技術(shù)與人工智能應(yīng)用課件：人機(jī)裝調(diào)檢修工高級(jí)實(shí)操訓(xùn)練

人機(jī)裝調(diào)檢修工高級(jí)實(shí)操訓(xùn)練動(dòng)腦思考探索新知

6.1任務(wù)實(shí)施

1）根據(jù)無(wú)人機(jī)的產(chǎn)品性能等相關(guān)要求，對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行配件選型、制作及測(cè)試。2）

按照裝配圖等相關(guān)要求，使用專用工具進(jìn)行無(wú)人機(jī)的整機(jī)裝配。

動(dòng)腦思考探索新知

6.1任務(wù)實(shí)施

3）使用相關(guān)調(diào)試軟件和工具，進(jìn)行無(wú)人機(jī)系統(tǒng)和功能模塊的聯(lián)調(diào)與測(cè)試。4）使用專用檢測(cè)儀器及軟件進(jìn)行無(wú)人機(jī)各系統(tǒng)檢測(cè)、故障分析和診斷。動(dòng)腦思考探索新知

6.2選型動(dòng)腦思考探索新知6.2.2穿越機(jī)裝配器材選型（1）

穿越機(jī)裝配主要器材選型工作頁(yè)（見(jiàn)表6—1）表6—1穿越機(jī)主要器材選型工作頁(yè)序號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量選擇理由匹配程度備注1無(wú)刷電機(jī)2電調(diào)3槳葉4機(jī)架5飛控6接收機(jī)7遙控器8圖傳9天線10攝像頭11鋰電池12平衡充電器13調(diào)參軟件14測(cè)試軟件15計(jì)算機(jī)動(dòng)腦思考探索新知6.2.2穿越機(jī)裝配器材選型（2）穿越機(jī)裝配輔助器材選型工作頁(yè)（見(jiàn)表6—2）

表6—2穿越機(jī)裝配輔助器材選型工作頁(yè)序號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量選擇理由匹配程度備注1電源線2排線3插頭4焊絲5螺栓6螺母動(dòng)腦思考探索新知6.2.2穿越機(jī)裝配器材選型（3）穿越機(jī)裝配工具器材選型工作頁(yè)（見(jiàn)表6—3）序號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量選擇理由匹配程度備注1電烙鐵2鑷子3尖嘴鉗4剝線鉗5螺旋工具6扳手

表6—3穿越機(jī)裝配工具器材選型工作頁(yè)動(dòng)腦思考探索新知

6.3穿越機(jī)裝配、調(diào)試、測(cè)試示范動(dòng)腦思考探索新知

6.3.1電動(dòng)機(jī)（1）焊接1）給飛控芯片焊點(diǎn)上錫，如圖6-1所示。圖6-1給焊點(diǎn)上錫動(dòng)腦思考探索新知

6.3.1電動(dòng)機(jī)2）焊接飛控芯片上的電源線,如圖6-2所示。3）焊接飛控芯片上的電動(dòng)機(jī)線，如圖6-3所示。圖6-2焊接電源線圖6-3焊接電動(dòng)機(jī)線動(dòng)腦思考探索新知

6.3.1電動(dòng)機(jī)（2）安裝1）

在機(jī)架上，安裝電調(diào)，如圖6-4所示。圖6-4安裝電調(diào)動(dòng)腦思考探索新知

6.3.1電動(dòng)機(jī)2）在機(jī)架上，安裝電動(dòng)機(jī)，如圖6-5所示。圖6-5安裝電動(dòng)機(jī)動(dòng)腦思考探索新知6.3.2焊接1）

飛控板焊接，如圖6-6所示。圖6-6飛控板焊接動(dòng)腦思考探索新知6.3.2焊接2）

焊接圖傳、天線的連接線，如圖6-7所示。

圖6-7焊接圖傳、天線連接線動(dòng)腦思考探索新知6.3.2焊接3）

焊接接收器連接線，如圖6-8所示。圖6-8焊接接收機(jī)連接線動(dòng)腦思考探索新知6.3.3裝配1）連接飛控芯片，如圖6-9所示。圖6-9連接飛控芯片動(dòng)腦思考探索新知6.3.3裝配2）排線連接,如圖6-10所示。圖6-10排線連接動(dòng)腦思考探索新知6.3.3裝配3）安裝圖傳，如圖6-11所示。圖6-11安裝圖傳動(dòng)腦思考探索新知6.3.3裝配4）

安裝攝像頭，如圖6-12所示。圖6-12安裝攝像頭動(dòng)腦思考探索新知6.3.3裝配5）安裝天線，,如圖6-13所示。圖6-13安裝天線

動(dòng)腦思考探索新知6.3.3裝配6）安裝接收機(jī)，如圖6-14所示。圖6-14安裝接收機(jī)動(dòng)腦思考探索新知6.3.3裝配7）安裝機(jī)架的頂蓋，如圖6-15所示。8）剪掉多余的扎線，如圖6-16所示。

圖6-15安裝機(jī)架頂蓋圖6-16剪掉多余扎線動(dòng)腦思考探索新知6.3.3裝配9）穿越機(jī)裝配結(jié)束，如圖6-17所示。圖6-17裝配結(jié)束閱讀教材章節(jié)6.1、6.2、6.3書寫課后習(xí)題1-4實(shí)踐作業(yè)學(xué)會(huì)無(wú)人機(jī)配件選型、掌握穿越機(jī)正確裝配方法

再見(jiàn)動(dòng)腦思考探索新知

6.4調(diào)節(jié)參數(shù)示范動(dòng)腦思考探索新知6.4.1“PID”參數(shù)1）

比例微分積分控制器（PID）是一種線性控制器，主要根據(jù)給定值和實(shí)際輸出值構(gòu)成控制偏差，然后利用偏差給出合理的控制量。動(dòng)腦思考探索新知6.4.1“PID”參數(shù)2）

在主流開源飛控中，采用“PID”控制算法，來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的姿態(tài)和軌跡控制，見(jiàn)表6-4。

表6-4“PID”參數(shù)的解釋參數(shù)P（Proportion）I（

Integration）D（Differentiation）解釋比例積分微分動(dòng)腦思考探索新知6.4.2打開飛控軟件1）

打開飛控開源調(diào)參軟件“BETAFLIGHT”。2）

打開“Setup”界面。

動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)1）

計(jì)算機(jī)與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)，如圖6-18所示。

圖6-18計(jì)算機(jī)與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)

動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)2）

調(diào)試水平狀態(tài)電動(dòng)機(jī)，如圖6-19所示。

圖6-19調(diào)試水平狀態(tài)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)3）調(diào)試偏狀態(tài)電動(dòng)機(jī)，如圖6-20所示。圖6-20調(diào)試偏狀態(tài)電動(dòng)機(jī)動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)4）調(diào)試接收機(jī)/天線，如圖6-21所示。圖6-21調(diào)試接收機(jī)/天線動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)5）調(diào)試電調(diào)/電動(dòng)機(jī)，如圖6-22所示。圖6-22調(diào)試電調(diào)/電動(dòng)機(jī)動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)6）

測(cè)試電調(diào)/電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，如圖6-23所示。圖6-23測(cè)試電調(diào)/電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)7）

測(cè)試三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，如圖6-24所示。

圖6-24測(cè)試三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)8）

選擇接收模式，如圖6-25所示。

圖6-25選擇接收模式動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)9）添加飛控功能，如圖6-26所示。圖6-26測(cè)試三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)（1）動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)9）添加飛控功能，如圖6-26所示。圖6-26測(cè)試三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)（2）動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)

10）

打開軟件“BETAFLIGHT”。11）回到“Setup”界面。

動(dòng)腦思考探索新知6.4.3軟件與穿越機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)12）選擇動(dòng)力及電池的界面，如圖6-27所示。

圖6-27選擇動(dòng)力及電池的界面動(dòng)腦思考探索新知6.4.4調(diào)節(jié)“PID”1）選擇“PID”界面，調(diào)整“PID”參數(shù)，如圖6-28所示。

圖6-28選擇“PID”界面，調(diào)整“PID”參數(shù)動(dòng)腦思考探索新知6.4.4調(diào)節(jié)“PID”2）

調(diào)整”PID”參數(shù)，如圖6-29所示。

圖6-29調(diào)整“PID”參數(shù)動(dòng)腦思考探索新知6.4.5與遙控器聯(lián)調(diào)1）調(diào)整接收機(jī)參數(shù)，如圖6-30所示。

圖6-30調(diào)整接收機(jī)參數(shù)動(dòng)腦思考探索新知6.4.5與遙控器聯(lián)調(diào)2）

連接遙控器。3）打開遙控器教練線的端口，如圖6-31所示。圖6-31打開遙控器教練線端口動(dòng)腦思考探索新知6.4.6對(duì)頻1）

信號(hào)對(duì)頻，如圖6-32所示。2）

穿越機(jī)上燈亮了，對(duì)頻成功，如圖6-33所示。

圖6-32信號(hào)對(duì)頻

圖6-33穿越機(jī)上燈亮了，對(duì)頻成功動(dòng)腦思考探索新知6.4.7遙控器設(shè)置1）

設(shè)置遙控器通道，如圖6-34所示。2）

調(diào)整遙控器參數(shù)，如圖6-35所示。圖6-34設(shè)置遙控器通道圖6-35調(diào)整遙控器參數(shù)動(dòng)腦思考探索新知6.4.7遙控器設(shè)置3）

檢查遙控器信號(hào)，如圖6-36所示。圖6-36檢查遙控器信號(hào)動(dòng)腦思考探索新知6.4.7遙控器設(shè)置4）選擇飛行模式，如圖6-37所示。圖6-37選擇飛行模式（1）動(dòng)腦思考探索新知6.4.7遙控器設(shè)置4）

選擇飛行模式，如圖6-37所示。圖6-37選擇飛行模式（2）動(dòng)腦思考探索新知6.4.7遙控器設(shè)置5）檢查電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和自由度，如圖6-38所示。6）

連接鋰電池，如圖6-39所示。圖6-38檢查電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和自由度圖6-39鋰電池插頭連接動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)1）穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)，檢查電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向及自由度，如圖6-40所示。圖6-40穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)進(jìn)行聯(lián)調(diào)動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)2）

逐個(gè)檢查電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向及自由度，如圖6-41所示。圖6-41逐個(gè)檢查電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向及自由度（1）動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)3）調(diào)試電調(diào)，如圖6-42所示。圖6-42調(diào)試電調(diào)動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)4）

連接“Betaflight”軟件，如圖6-43所示。圖6-43連接“Betaflight”軟件（1）動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)4）連接“Betaflight”軟件，如圖6-43所示。圖6-43連接“Betaflight”軟件（2）動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)5）逐個(gè)確定電動(dòng)機(jī)與電調(diào)的旋轉(zhuǎn)方向，如圖6-44所示。圖6-44逐個(gè)確定電動(dòng)機(jī)的與電調(diào)旋轉(zhuǎn)方向（1）動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)5）

逐個(gè)確定電動(dòng)機(jī)與電調(diào)的旋轉(zhuǎn)方向，如圖6-44所示。圖6-44逐個(gè)確定電動(dòng)機(jī)的與電調(diào)旋轉(zhuǎn)方向（2）動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)5）逐個(gè)確定電動(dòng)機(jī)與電調(diào)的旋轉(zhuǎn)方向，如圖6-44所示。圖6-44逐個(gè)確定電動(dòng)機(jī)的與電調(diào)旋轉(zhuǎn)方向（3）動(dòng)腦思考探索新知6.4.8穿越機(jī)與計(jì)算機(jī)再次進(jìn)行聯(lián)調(diào)6）

測(cè)試各個(gè)電動(dòng)機(jī)，如圖6-45所示。

圖6-45測(cè)試各個(gè)電動(dòng)機(jī)動(dòng)腦思考探索新知6.4.9試飛1）給穿越機(jī)安裝螺旋槳葉。2）遙控器解鎖，穿越機(jī)就能飛行，如圖6-46所示圖6-46穿越機(jī)飛起來(lái)了閱讀教材章節(jié)6.4書寫課后習(xí)題5-8實(shí)踐作業(yè)學(xué)會(huì)正確使用飛控開源調(diào)參軟件“BETAFLIGHT”調(diào)試穿越機(jī)

再見(jiàn)動(dòng)腦思考探索新知

6.5陀螺儀測(cè)試動(dòng)腦思考探索新知

6.5.1陀螺儀

陀螺儀用于無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，作為水平、垂直、俯仰、航向和角速度的傳感器。

陀螺儀在無(wú)人機(jī)飛行中有三個(gè)作用。動(dòng)腦思考探索新知

6.5.1陀螺儀

陀螺儀在無(wú)人機(jī)飛行中有三個(gè)主要作用。

1）信號(hào)傳感器——準(zhǔn)確提供無(wú)人機(jī)的方位、水平、位置、速度和加速度信號(hào)。2）穩(wěn)定器——能減少無(wú)人機(jī)在空中飛行時(shí)的搖擺。3）測(cè)試器——能準(zhǔn)確提供無(wú)人機(jī)的方位基準(zhǔn)。動(dòng)腦思考探索新知6.5.2陀螺儀測(cè)試方法1）

制造一個(gè)已知的震動(dòng)環(huán)境（使用正常的飛控測(cè)試該機(jī)架環(huán)境下的陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)作為標(biāo)準(zhǔn)參考值）。2）將待測(cè)試的飛控陀螺儀，以相同的固定方式進(jìn)行安裝。動(dòng)腦思考探索新知6.5.2陀螺儀測(cè)試方法3）采集測(cè)試過(guò)程中陀螺儀的數(shù)據(jù)。4）根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)參考值分析對(duì)比，得出陀螺儀質(zhì)量信息。動(dòng)腦思考探索新知

6.5.3陀螺儀測(cè)試示范1）通電、連接軟件，如圖6-47所示。圖6-47通電、連接軟件動(dòng)腦思考探索新知

6.5.3陀螺儀測(cè)試示范2）

打開“BETAFLIGHT”軟件，如圖6-48所示。圖6-48打開“BETAFLIGHT”軟件動(dòng)腦思考探索新知

6.5.3陀螺儀測(cè)試示范3）啟用專家模式，如圖6-49所示。

圖6-49啟用專家模式動(dòng)腦思考探索新知

6.5.3陀螺儀測(cè)試示范4）起動(dòng)電動(dòng)機(jī)采集數(shù)據(jù)，如圖6-50所示。

圖6-50采集數(shù)據(jù)動(dòng)腦思考探索新知

6.5.3陀螺儀測(cè)試示范5）點(diǎn)擊我已了解風(fēng)險(xiǎn)，如圖6-51所示。圖6-51點(diǎn)擊我已了解風(fēng)險(xiǎn)動(dòng)腦思考探索新知

6.5.3陀螺儀測(cè)試示范6）調(diào)行程，如圖6-52所示。

圖6-52調(diào)行程動(dòng)腦思考探索新知

6.5.3陀螺儀測(cè)試示范7）點(diǎn)擊日志，如圖6-53所示。圖6-53點(diǎn)擊日志動(dòng)腦思考探索新知

6.5.3陀螺儀測(cè)試示范8）選擇采樣，如圖6-54所示。

圖6-54