六分科技高精度定位介紹

六分科技高精度定位介紹SIXENTSTechnologyHighPrecisionPositioningIntroduction解決方案組丨20191015PART01公司簡介PART02產(chǎn)品介紹PART03自動(dòng)駕駛HD-GNSS方案PART04應(yīng)用及解決方案六分科技公司股東架構(gòu)關(guān)于六分科技北京六分科技有限公司成立于2018.3，由四維圖新、中國電信及中網(wǎng)投戰(zhàn)略投資，致力于為用戶提供“位置服務(wù)、定位終端、定位軟件”三大產(chǎn)品線與用戶需求深度融合，為用戶提供開放式平臺(tái)。構(gòu)建位置生態(tài)，形成閉環(huán)。成為中國位置服務(wù)產(chǎn)業(yè)的技術(shù)引領(lǐng)者和市場領(lǐng)導(dǎo)者。目標(biāo)服務(wù)以高精度定位能力為核心，融合GNSS，互聯(lián)網(wǎng)，芯片，大數(shù)據(jù)，云計(jì)算等多種手段，提供亞米-厘米級(jí)高精度定位開放平臺(tái)，成為國內(nèi)一流的專業(yè)定位服務(wù)“運(yùn)營商”。通過在全國地面建設(shè)2000+差分基站，形成高覆蓋，全天候，7X24小時(shí)不間斷的服務(wù)基礎(chǔ)。為自動(dòng)駕駛用戶提供動(dòng)態(tài)亞米級(jí)、厘米級(jí)定位服務(wù)愿景致力于高精準(zhǔn)定位服務(wù)，實(shí)現(xiàn)萬物精準(zhǔn)互聯(lián)六分科技四維圖新中國電信中網(wǎng)投管理團(tuán)隊(duì)六分科技簡介

智能汽車高精度定位·AI-PoV智慧城市高精度定位·AI-PoC萬物互聯(lián)高精度定位·AI-PoT遠(yuǎn)期中期近期六分科技戰(zhàn)略方向

四維圖新高精度定位項(xiàng)目啟動(dòng)第一代衛(wèi)星接收機(jī)研發(fā)完成成都試驗(yàn)區(qū)組網(wǎng)建站完成引入中國電信戰(zhàn)略合作組合導(dǎo)航產(chǎn)品化六分科技融資分拆2017.72017.122018.92019.92019.62017.1經(jīng)3年業(yè)務(wù)孵化，六分科技已完成核心算法突破、核心設(shè)備研發(fā)、產(chǎn)品驗(yàn)證等，將面向市場提供高精度定位軟硬一體化方案全國組網(wǎng)覆蓋2019.122020.5模組Demo六分科技發(fā)展歷程高精度定位的重要性

隨著科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展，人們對生活質(zhì)量的不斷提高，對高精度定位的需要越來越迫切。在惡劣天氣（如雨雪、揚(yáng)沙、霧霾等）環(huán)境、重復(fù)場景（如草原、沙漠、雪地等）、非視距場景（急轉(zhuǎn)彎、連續(xù)彎道等）和其他車載傳感器不穩(wěn)定的情況下，高精度定位在自動(dòng)駕駛中起著決定性作用；組合導(dǎo)航高精度定位（RTK+IMU）能夠?qū)崟r(shí)提供高精度位置、速度、姿態(tài)等的信息，更可靠、更準(zhǔn)確的為自動(dòng)駕駛提供位置和航向；車載運(yùn)動(dòng)速度較大，多傳感器融合時(shí)采集數(shù)據(jù)需達(dá)到微秒級(jí)時(shí)間同步，以減弱延時(shí)帶來的計(jì)算誤差。1.對自動(dòng)駕駛必要性手機(jī)導(dǎo)航主路與輔路、交叉口等難以區(qū)分；共享單車出行,手機(jī)通過APP軟件下單、尋找車輛難；通過微信實(shí)時(shí)共享位置找人，不能區(qū)別人所在道路的哪側(cè)，從而不能準(zhǔn)確尋人；人位置的確定大部分通過手機(jī)進(jìn)行定位，然而手機(jī)定位精度不高，限制了很多應(yīng)用。如精細(xì)化工廠員工位置管理、人員準(zhǔn)確快速救援等。2.對手機(jī)定位必要性城市越來越復(fù)雜，管理方面越來越困難，沒有統(tǒng)一管理機(jī)制；智慧城市的建設(shè)需統(tǒng)一的時(shí)間和空間信息作為基準(zhǔn)，統(tǒng)一海量數(shù)據(jù)；精準(zhǔn)位置服務(wù)是智慧城市數(shù)據(jù)采集的基礎(chǔ)保障，如地下管線數(shù)據(jù)采集、城市基礎(chǔ)設(shè)施要素（如路燈、井蓋）的采集等；車道級(jí)精度將是智慧城市中的智慧物流、智慧交通等的引爆點(diǎn)。如智慧交通，可以對車輛精細(xì)管理，進(jìn)行車道級(jí)指標(biāo)調(diào)度等。3.對智慧城市必要性高精度定位在傳統(tǒng)測繪行業(yè)的應(yīng)用一直是不可以替代的技術(shù)之一；工程測量對定位精度要求厘米級(jí)范圍，如高速公路的建設(shè)等；形變監(jiān)測對定位精度要求毫米級(jí)范圍，如橋梁大壩監(jiān)測、滑坡變形監(jiān)測等；精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)對定位精度要求厘米級(jí)或亞米級(jí)范圍等，如無人機(jī)植保等。4.對傳統(tǒng)測繪必要性自動(dòng)駕駛/V2X智慧城市無人機(jī)新興市場網(wǎng)約車手機(jī)定位共享出行大眾市場工程測量智能駕考形變監(jiān)測傳統(tǒng)市場自動(dòng)駕駛/V2X智慧城市無人機(jī)共享出行手機(jī)定位網(wǎng)約車工程測量智能駕考形變監(jiān)測服務(wù)精度厘米亞米毫米高精度定位市場應(yīng)用高精度定位在新興市場、大眾市場、傳統(tǒng)市場都有廣泛應(yīng)用。GPSBDSGLONASSGALILEO衛(wèi)星鐘差大氣層誤差復(fù)雜環(huán)境多路徑效應(yīng)GPSBDSGLONASSGALILEO單點(diǎn)定位：10-30mRTK定位：數(shù)據(jù)解算中心差分信號(hào)5-10cm基準(zhǔn)站網(wǎng)如何提高定位精度衛(wèi)星單點(diǎn)定位的精度低，復(fù)雜的城市環(huán)境誤差一般約為10-30米，無法滿足自動(dòng)駕駛對絕對定位的需求，因此需要加強(qiáng)地基增強(qiáng)系統(tǒng)或星基增強(qiáng)系統(tǒng)來提高定位精度。全國基準(zhǔn)站一張網(wǎng)網(wǎng)VRS解算播發(fā)中心云端用戶端設(shè)備GPSBDSGLONASSGALILEOOthers有線&無線原始數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程升級(jí)&OTA差分服務(wù)GGA(位置)無線高精度定位架構(gòu)圖

六分科技從“網(wǎng)-云-端”三方面實(shí)現(xiàn)高精度定位。軟件硬件終端毫米級(jí)精度后處理厘米級(jí)精度亞米級(jí)精度高精度定位模組定位引擎軟件PE高精度定位核心產(chǎn)品云端網(wǎng)致力于打造“網(wǎng)-云-端”一體化服務(wù)戰(zhàn)略，為用戶提供多元化服務(wù)。核心能力差分能力用戶終端*PE:positioningengine全國基準(zhǔn)站一張網(wǎng)建設(shè)方案4星座12頻點(diǎn)抗干擾能力強(qiáng)遠(yuǎn)程控制OTA基準(zhǔn)站雙機(jī)備份+監(jiān)控接收機(jī)接收機(jī)原始數(shù)據(jù)備份至少1月機(jī)箱內(nèi)置監(jiān)控設(shè)備和多傳感器環(huán)境適應(yīng)性：高寒、高溫、高鹽等通信網(wǎng)絡(luò)備份：有線、無線、不運(yùn)營商智能機(jī)箱云端網(wǎng)Microwhere云解算平臺(tái)

MICROWHERE中心解算軟件軟件/終端全國地基增強(qiáng)系統(tǒng)一張網(wǎng)自動(dòng)監(jiān)測基準(zhǔn)站系統(tǒng)設(shè)備狀態(tài)遠(yuǎn)程控制能力分布式云架構(gòu)，快速響應(yīng)億級(jí)用戶并發(fā)網(wǎng)絡(luò)安全防護(hù)故障修復(fù)后系統(tǒng)自動(dòng)恢復(fù)能力三種定位精度服務(wù)播發(fā)協(xié)議格式：RTCM3.X/自定義協(xié)議服務(wù)頻度：1s,30s基準(zhǔn)站間長基線模糊度確定技術(shù)多基準(zhǔn)站誤差的綜合處理衛(wèi)星數(shù)據(jù)質(zhì)量評估數(shù)據(jù)分流、存儲(chǔ)、處理技術(shù)誤差建模、虛擬參考站技術(shù)自適應(yīng)算法差分服務(wù)完備性監(jiān)測7*24小時(shí)播發(fā)厘米、亞米高精度差分定位技術(shù)能力運(yùn)維能力服務(wù)能力云端網(wǎng)差分服務(wù)完整性監(jiān)測系統(tǒng)云端網(wǎng)功能特點(diǎn)技術(shù)參數(shù)4系統(tǒng)12頻點(diǎn)自主研發(fā)自適應(yīng)算法容錯(cuò)性與及時(shí)預(yù)警功能7*24小時(shí)，網(wǎng)內(nèi)全覆蓋99.9%數(shù)據(jù)可用完整性監(jiān)測定位精度厘米級(jí)/亞米級(jí)/毫米級(jí)播發(fā)協(xié)議格式RTCM3.x,etc服務(wù)頻度1s,30s支持海量用戶億級(jí)坐標(biāo)框架ITRF2014(2018),etc坐標(biāo)系CGCS2000\WGS84,etc云端網(wǎng)差分服務(wù)功能特點(diǎn)組合導(dǎo)航設(shè)備融合GNSS+IMU技術(shù)、自適應(yīng)算法，為復(fù)雜城市環(huán)境提供組合導(dǎo)航，在高架遮擋、隧道、城市峽谷等弱衛(wèi)星信號(hào)覆蓋場景仍能提供連續(xù)可靠的高精度定位結(jié)果。組合導(dǎo)航特點(diǎn)全路況自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)模型高頻高精度的導(dǎo)航信息完備的初始對準(zhǔn)方案穩(wěn)定可靠的慣性導(dǎo)航GNSS+INS組合導(dǎo)航能力組合導(dǎo)航

大屯路隧道測試數(shù)據(jù)展點(diǎn)到Google

Earth云端網(wǎng)大屯路隧道實(shí)景圖超低功耗高度集成高性能高精度HD-GNSS:P10系列BDS\GPS\GLONASS\Galileo（BDS：A-B1I\A-B2I\A-B3I\B-B1C\B-B2a,GPS：L1\L2\L5，GLONASS：G1\G2,Galileo:E1\E5a/b）7mm*7mm*1.5mmP10高精度定位芯片

P10芯片RFGNSSCORE雙核DSP接口ADCAXIRAMROM432通道，支持四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、12頻點(diǎn)厘米級(jí)定位精度，與地基增強(qiáng)系統(tǒng)完美融合高數(shù)據(jù)更新速率捕獲靈敏度為-145dBm，跟蹤靈敏度為-160dBm在復(fù)雜環(huán)境下，抗干擾高度集成:RF+BB+CPU+IMU高性能雙核DSP架構(gòu)，運(yùn)算能力強(qiáng)，速度快支持用戶二次開發(fā)，高度可擴(kuò)展體積?。?mm*7mm*1.5mm低功耗：200mw左右云端網(wǎng)終端產(chǎn)品Tier1GNSSMEchipsetatcustomer’spreferencePositioningModuleSP-BoxSixentsPositionandMotionHardwareintegrationSystemthatmeetsISO26262,ISO21448SOTIF,ISO21434CyberSecurityTimeline高精度定位模組KeySpecificationTTFFCS:32s,HS:1sAGNSS:3sRTKAccuracy(CEP95)H<=10cm+1ppm,V<=15cm+1ppmRTKInitializationTime(95%)<=10sDataRateRTKOutput:1-10Hz;IMU:100-200HzConstellationandBandGPS:L1C/A,L5;GAL:E1,E5a,BDS:B1I,B2aCommunicationProtocolNMEA-0183(4.1),RTCM3.3,SixentsProprietaryProtocolSafetyFeatureAEC-Q100/ISO26262/ISO21448Partnershipwith:GNSSpositioningmoduleisASIL-BqualifiedandmeetingISO26262requirements.GNSSChipscanbeprovidedbySixents’partners,atOEM’spreferenceEstimatedSOPin2020云端網(wǎng)PEsoftware接口監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)處理層算法層周跳探測與修復(fù)RTKPPPNiFix姿態(tài)組合導(dǎo)航業(yè)務(wù)層位置時(shí)間速度姿態(tài)GNSS觀測數(shù)據(jù)CSIMU/輪速儀ECU

process結(jié)果處理信息采集監(jiān)控故障控制單元數(shù)據(jù)處理監(jiān)控算法監(jiān)控業(yè)務(wù)監(jiān)控定位引擎軟件PE架構(gòu)云端網(wǎng)自動(dòng)駕駛HD-GNSS高精度定位方案全國基準(zhǔn)站一張網(wǎng)GNSS天線IMU車端自動(dòng)駕駛應(yīng)用數(shù)據(jù)解算中心差分服務(wù)Correctionservice定位引擎PositioningEngineGNSS芯片/模組其他傳感器ASILECU服務(wù)差分服務(wù)硬件GNSS芯片/模組軟件PE軟件產(chǎn)品形態(tài)自動(dòng)駕駛HD-GNSS測試方案仿真（室內(nèi)模擬測試）實(shí)際路測HDGNSS整體測試方案硬件在環(huán)軟件在環(huán)模擬器仿真CS和GNSS/IMU數(shù)據(jù)模擬特殊場景1、2、3…硬件平臺(tái)(GNSSIMU)HIL1仿真模擬報(bào)告測試結(jié)果與模擬器真值對比CS仿真GNSS仿真IMU仿真SW模擬實(shí)際路測結(jié)果（真值）GNSSIMU軟件SIL仿真模擬報(bào)告測試結(jié)果與實(shí)際路測環(huán)境真值對比實(shí)際路測結(jié)果（真值）導(dǎo)入軌跡下載CS數(shù)據(jù)OD觀測數(shù)據(jù)硬件平臺(tái)(GNSSIMU)HIL2仿真模擬報(bào)告測試結(jié)果與實(shí)際路測環(huán)境真值對比模擬源記錄回放儀GNSS系統(tǒng)車速設(shè)置天氣不同路況地點(diǎn)實(shí)際場景設(shè)置1、2、3…定位模塊(GNSSIMU)ApplanixPOSLVX對比測試CNSS觀測數(shù)據(jù)CS差分?jǐn)?shù)據(jù)真值結(jié)果測試結(jié)果HAD/ADAS地圖匹配實(shí)際路測報(bào)告測試結(jié)果與實(shí)際路測環(huán)境真值對比PC通過仿真和路測方案保證自動(dòng)駕駛高精度定位的可靠性和穩(wěn)定性。HADMap軌跡顯示INS(applanixPOSLVX)測量型天線差分服務(wù)參考站數(shù)據(jù)&精密星歷真值結(jié)果分析后處理車內(nèi)車外PC差分服務(wù)GroundTruthSystem貼片天線衰減器NIRTK算法GNSSIMUNIINS算法GNSS數(shù)據(jù)IMU數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)記錄自動(dòng)駕駛HD-GNSS路測方案此解決方案也適用于封閉的物流園、港口、科技園、產(chǎn)業(yè)園、商區(qū)、景區(qū)等，都可以結(jié)合其特點(diǎn)打造良好的體驗(yàn)，營造品牌效應(yīng)。自動(dòng)駕駛參考站系統(tǒng)自主泊車項(xiàng)目寶駿e200小規(guī)模前裝量產(chǎn)方案為視覺（車道線識(shí)別）+RTK（網(wǎng)+接收機(jī)）+里程計(jì)/輪速儀+毫米波雷達(dá)融合，該方案可達(dá)到低速駕駛園區(qū)L4級(jí)別。高精度定位方案基準(zhǔn)站移動(dòng)端2cmx2cm提供高精度定位能力，包括基站建設(shè)、厘米級(jí)高精度定位服務(wù)播發(fā)、車載終端設(shè)備?；鶞?zhǔn)站測試結(jié)果AGV機(jī)器人接收機(jī)車輛行駛狀態(tài)下，測試軌跡完整，且固定率在99%以上上汽-凱迪拉克車廠（智慧物流）靜態(tài)定位精度為2cm以內(nèi)（一個(gè)方格代表5mm），固定率100%隨著AGV小車實(shí)現(xiàn)在停車場內(nèi)自主搬運(yùn)新出廠車輛，從生產(chǎn)線移動(dòng)至停車位，代替工人開車。無