六分科技高精度定位介紹

六分科技高精度定位介紹SIXENTSTechnologyHighPrecisionPositioningIntroduction解決方案組丨20191015PART01公司簡介PART02產(chǎn)品介紹PART03自動駕駛HD-GNSS方案PART04應用及解決方案六分科技公司股東架構關于六分科技北京六分科技有限公司成立于2018.3，由四維圖新、中國電信及中網(wǎng)投戰(zhàn)略投資，致力于為用戶提供“位置服務、定位終端、定位軟件”三大產(chǎn)品線與用戶需求深度融合，為用戶提供開放式平臺。構建位置生態(tài)，形成閉環(huán)。成為中國位置服務產(chǎn)業(yè)的技術引領者和市場領導者。目標服務以高精度定位能力為核心，融合GNSS，互聯(lián)網(wǎng)，芯片，大數(shù)據(jù)，云計算等多種手段，提供亞米-厘米級高精度定位開放平臺，成為國內一流的專業(yè)定位服務“運營商”。通過在全國地面建設2000+差分基站，形成高覆蓋，全天候，7X24小時不間斷的服務基礎。為自動駕駛用戶提供動態(tài)亞米級、厘米級定位服務愿景致力于高精準定位服務，實現(xiàn)萬物精準互聯(lián)六分科技四維圖新中國電信中網(wǎng)投管理團隊六分科技簡介

智能汽車高精度定位·AI-PoV智慧城市高精度定位·AI-PoC萬物互聯(lián)高精度定位·AI-PoT遠期中期近期六分科技戰(zhàn)略方向

四維圖新高精度定位項目啟動第一代衛(wèi)星接收機研發(fā)完成成都試驗區(qū)組網(wǎng)建站完成引入中國電信戰(zhàn)略合作組合導航產(chǎn)品化六分科技融資分拆2017.72017.122018.92019.92019.62017.1經(jīng)3年業(yè)務孵化，六分科技已完成核心算法突破、核心設備研發(fā)、產(chǎn)品驗證等，將面向市場提供高精度定位軟硬一體化方案全國組網(wǎng)覆蓋2019.122020.5模組Demo六分科技發(fā)展歷程高精度定位的重要性

隨著科學技術不斷發(fā)展，人們對生活質量的不斷提高，對高精度定位的需要越來越迫切。在惡劣天氣（如雨雪、揚沙、霧霾等）環(huán)境、重復場景（如草原、沙漠、雪地等）、非視距場景（急轉彎、連續(xù)彎道等）和其他車載傳感器不穩(wěn)定的情況下，高精度定位在自動駕駛中起著決定性作用；組合導航高精度定位（RTK+IMU）能夠實時提供高精度位置、速度、姿態(tài)等的信息，更可靠、更準確的為自動駕駛提供位置和航向；車載運動速度較大，多傳感器融合時采集數(shù)據(jù)需達到微秒級時間同步，以減弱延時帶來的計算誤差。1.對自動駕駛必要性手機導航主路與輔路、交叉口等難以區(qū)分；共享單車出行,手機通過APP軟件下單、尋找車輛難；通過微信實時共享位置找人，不能區(qū)別人所在道路的哪側，從而不能準確尋人；人位置的確定大部分通過手機進行定位，然而手機定位精度不高，限制了很多應用。如精細化工廠員工位置管理、人員準確快速救援等。2.對手機定位必要性城市越來越復雜，管理方面越來越困難，沒有統(tǒng)一管理機制；智慧城市的建設需統(tǒng)一的時間和空間信息作為基準，統(tǒng)一海量數(shù)據(jù)；精準位置服務是智慧城市數(shù)據(jù)采集的基礎保障，如地下管線數(shù)據(jù)采集、城市基礎設施要素（如路燈、井蓋）的采集等；車道級精度將是智慧城市中的智慧物流、智慧交通等的引爆點。如智慧交通，可以對車輛精細管理，進行車道級指標調度等。3.對智慧城市必要性高精度定位在傳統(tǒng)測繪行業(yè)的應用一直是不可以替代的技術之一；工程測量對定位精度要求厘米級范圍，如高速公路的建設等；形變監(jiān)測對定位精度要求毫米級范圍，如橋梁大壩監(jiān)測、滑坡變形監(jiān)測等；精準農(nóng)業(yè)對定位精度要求厘米級或亞米級范圍等，如無人機植保等。4.對傳統(tǒng)測繪必要性自動駕駛/V2X智慧城市無人機新興市場網(wǎng)約車手機定位共享出行大眾市場工程測量智能駕考形變監(jiān)測傳統(tǒng)市場自動駕駛/V2X智慧城市無人機共享出行手機定位網(wǎng)約車工程測量智能駕考形變監(jiān)測服務精度厘米亞米毫米高精度定位市場應用高精度定位在新興市場、大眾市場、傳統(tǒng)市場都有廣泛應用。GPSBDSGLONASSGALILEO衛(wèi)星鐘差大氣層誤差復雜環(huán)境多路徑效應GPSBDSGLONASSGALILEO單點定位：10-30mRTK定位：數(shù)據(jù)解算中心差分信號5-10cm基準站網(wǎng)如何提高定位精度衛(wèi)星單點定位的精度低，復雜的城市環(huán)境誤差一般約為10-30米，無法滿足自動駕駛對絕對定位的需求，因此需要加強地基增強系統(tǒng)或星基增強系統(tǒng)來提高定位精度。全國基準站一張網(wǎng)網(wǎng)VRS解算播發(fā)中心云端用戶端設備GPSBDSGLONASSGALILEOOthers有線&無線原始數(shù)據(jù)遠程升級&OTA差分服務GGA(位置)無線高精度定位架構圖

六分科技從“網(wǎng)-云-端”三方面實現(xiàn)高精度定位。軟件硬件終端毫米級精度后處理厘米級精度亞米級精度高精度定位模組定位引擎軟件PE高精度定位核心產(chǎn)品云端網(wǎng)致力于打造“網(wǎng)-云-端”一體化服務戰(zhàn)略，為用戶提供多元化服務。核心能力差分能力用戶終端*PE:positioningengine全國基準站一張網(wǎng)建設方案4星座12頻點抗干擾能力強遠程控制OTA基準站雙機備份+監(jiān)控接收機接收機原始數(shù)據(jù)備份至少1月機箱內置監(jiān)控設備和多傳感器環(huán)境適應性：高寒、高溫、高鹽等通信網(wǎng)絡備份：有線、無線、不運營商智能機箱云端網(wǎng)Microwhere云解算平臺

MICROWHERE中心解算軟件軟件/終端全國地基增強系統(tǒng)一張網(wǎng)自動監(jiān)測基準站系統(tǒng)設備狀態(tài)遠程控制能力分布式云架構，快速響應億級用戶并發(fā)網(wǎng)絡安全防護故障修復后系統(tǒng)自動恢復能力三種定位精度服務播發(fā)協(xié)議格式：RTCM3.X/自定義協(xié)議服務頻度：1s,30s基準站間長基線模糊度確定技術多基準站誤差的綜合處理衛(wèi)星數(shù)據(jù)質量評估數(shù)據(jù)分流、存儲、處理技術誤差建模、虛擬參考站技術自適應算法差分服務完備性監(jiān)測7*24小時播發(fā)厘米、亞米高精度差分定位技術能力運維能力服務能力云端網(wǎng)差分服務完整性監(jiān)測系統(tǒng)云端網(wǎng)功能特點技術參數(shù)4系統(tǒng)12頻點自主研發(fā)自適應算法容錯性與及時預警功能7*24小時，網(wǎng)內全覆蓋99.9%數(shù)據(jù)可用完整性監(jiān)測定位精度厘米級/亞米級/毫米級播發(fā)協(xié)議格式RTCM3.x,etc服務頻度1s,30s支持海量用戶億級坐標框架ITRF2014(2018),etc坐標系CGCS2000\WGS84,etc云端網(wǎng)差分服務功能特點組合導航設備融合GNSS+IMU技術、自適應算法，為復雜城市環(huán)境提供組合導航，在高架遮擋、隧道、城市峽谷等弱衛(wèi)星信號覆蓋場景仍能提供連續(xù)可靠的高精度定位結果。組合導航特點全路況自適應運動模型高頻高精度的導航信息完備的初始對準方案穩(wěn)定可靠的慣性導航GNSS+INS組合導航能力組合導航

大屯路隧道測試數(shù)據(jù)展點到Google

Earth云端網(wǎng)大屯路隧道實景圖超低功耗高度集成高性能高精度HD-GNSS:P10系列BDS\GPS\GLONASS\Galileo（BDS：A-B1I\A-B2I\A-B3I\B-B1C\B-B2a,GPS：L1\L2\L5，GLONASS：G1\G2,Galileo:E1\E5a/b）7mm*7mm*1.5mmP10高精度定位芯片

P10芯片RFGNSSCORE雙核DSP接口ADCAXIRAMROM432通道，支持四大衛(wèi)星導航系統(tǒng)、12頻點厘米級定位精度，與地基增強系統(tǒng)完美融合高數(shù)據(jù)更新速率捕獲靈敏度為-145dBm，跟蹤靈敏度為-160dBm在復雜環(huán)境下，抗干擾高度集成:RF+BB+CPU+IMU高性能雙核DSP架構，運算能力強，速度快支持用戶二次開發(fā)，高度可擴展體積?。?mm*7mm*1.5mm低功耗：200mw左右云端網(wǎng)終端產(chǎn)品Tier1GNSSMEchipsetatcustomer’spreferencePositioningModuleSP-BoxSixentsPositionandMotionHardwareintegrationSystemthatmeetsISO26262,ISO21448SOTIF,ISO21434CyberSecurityTimeline高精度定位模組KeySpecificationTTFFCS:32s,HS:1sAGNSS:3sRTKAccuracy(CEP95)H<=10cm+1ppm,V<=15cm+1ppmRTKInitializationTime(95%)<=10sDataRateRTKOutput:1-10Hz;IMU:100-200HzConstellationandBandGPS:L1C/A,L5;GAL:E1,E5a,BDS:B1I,B2aCommunicationProtocolNMEA-0183(4.1),RTCM3.3,SixentsProprietaryProtocolSafetyFeatureAEC-Q100/ISO26262/ISO21448Partnershipwith:GNSSpositioningmoduleisASIL-BqualifiedandmeetingISO26262requirements.GNSSChipscanbeprovidedbySixents’partners,atOEM’spreferenceEstimatedSOPin2020云端網(wǎng)PEsoftware接口監(jiān)控數(shù)據(jù)處理層算法層周跳探測與修復RTKPPPNiFix姿態(tài)組合導航業(yè)務層位置時間速度姿態(tài)GNSS觀測數(shù)據(jù)CSIMU/輪速儀ECU

process結果處理信息采集監(jiān)控故障控制單元數(shù)據(jù)處理監(jiān)控算法監(jiān)控業(yè)務監(jiān)控定位引擎軟件PE架構云端網(wǎng)自動駕駛HD-GNSS高精度定位方案全國基準站一張網(wǎng)GNSS天線IMU車端自動駕駛應用數(shù)據(jù)解算中心差分服務Correctionservice定位引擎PositioningEngineGNSS芯片/模組其他傳感器ASILECU服務差分服務硬件GNSS芯片/模組軟件PE軟件產(chǎn)品形態(tài)自動駕駛HD-GNSS測試方案仿真（室內模擬測試）實際路測HDGNSS整體測試方案硬件在環(huán)軟件在環(huán)模擬器仿真CS和GNSS/IMU數(shù)據(jù)模擬特殊場景1、2、3…硬件平臺(GNSSIMU)HIL1仿真模擬報告測試結果與模擬器真值對比CS仿真GNSS仿真IMU仿真SW模擬實際路測結果（真值）GNSSIMU軟件SIL仿真模擬報告測試結果與實際路測環(huán)境真值對比實際路測結果（真值）導入軌跡下載CS數(shù)據(jù)OD觀測數(shù)據(jù)硬件平臺(GNSSIMU)HIL2仿真模擬報告測試結果與實際路測環(huán)境真值對比模擬源記錄回放儀GNSS系統(tǒng)車速設置天氣不同路況地點實際場景設置1、2、3…定位模塊(GNSSIMU)ApplanixPOSLVX對比測試CNSS觀測數(shù)據(jù)CS差分數(shù)據(jù)真值結果測試結果HAD/ADAS地圖匹配實際路測報告測試結果與實際路測環(huán)境真值對比PC通過仿真和路測方案保證自動駕駛高精度定位的可靠性和穩(wěn)定性。HADMap軌跡顯示INS(applanixPOSLVX)測量型天線差分服務參考站數(shù)據(jù)&精密星歷真值結果分析后處理車內車外PC差分服務GroundTruthSystem貼片天線衰減器NIRTK算法GNSSIMUNIINS算法GNSS數(shù)據(jù)IMU數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)記錄自動駕駛HD-GNSS路測方案此解決方案也適用于封閉的物流園、港口、科技園、產(chǎn)業(yè)園、商區(qū)、景區(qū)等，都可以結合其特點打造良好的體驗，營造品牌效應。自動駕駛參考站系統(tǒng)自主泊車項目寶駿e200小規(guī)模前裝量產(chǎn)方案為視覺（車道線識別）+RTK（網(wǎng)+接收機）+里程計/輪速儀+毫米波雷達融合，該方案可達到低速駕駛園區(qū)L4級別。高精度定位方案基準站移動端2cmx2cm提供高精度定位能力，包括基站建設、厘米級高精度定位服務播發(fā)、車載終端設備。基準站測試結果AGV機器人接收機車輛行駛狀態(tài)下，測試軌跡完整，且固定率在99%以上上汽-凱迪拉克車廠（智慧物流）靜態(tài)定位精度為2cm以內（一個方格代表5mm），固定率100%隨著AGV小車實現(xiàn)在停車場內自主搬運新出廠車輛，從生產(chǎn)線移動至停車位，代替工人開車。無