機器人技術(shù)基礎(chǔ)學(xué)習(xí)通超星期末考試答案章節(jié)答案2024年

機器人技術(shù)基礎(chǔ)學(xué)習(xí)通超星期末考試章節(jié)答案2024年開環(huán)或非伺服控制機器人控制精度較高。

答案:錯何服控制機器人分為連續(xù)控制類和定位(點到點)控制類。

答案:對非伺服控制機器人處于閉環(huán)控制狀態(tài)。

答案:錯非伺服控制機器人又被稱為端點機器人或開關(guān)式機器人。

答案:對選擇機器人結(jié)構(gòu)時要考慮其運動、結(jié)構(gòu)特點及任務(wù)需求。

答案:對球坐標(biāo)型機器人的手臂的運動由兩個直線運動和一個轉(zhuǎn)動所組成。

答案:錯直角坐標(biāo)型機器人通過3個相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置。

答案:對根據(jù)工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)對應(yīng)的運動鏈的拓撲結(jié)構(gòu),可以將機器人結(jié)構(gòu)分類:串聯(lián)結(jié)構(gòu)、并聯(lián)結(jié)構(gòu)和混合結(jié)構(gòu)。

答案:對申聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制簡單、運動空間大等優(yōu)點。

答案:對并聯(lián)結(jié)構(gòu)承載能力比串聯(lián)結(jié)構(gòu)弱。

答案:錯混聯(lián)機構(gòu)即有并聯(lián)結(jié)構(gòu)剛度好的優(yōu)點,又有串聯(lián)結(jié)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點。

答案:對平面關(guān)節(jié)式機器人是____坐標(biāo)式機器人的特例。它的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)是____關(guān)系,關(guān)節(jié)軸線是____關(guān)系。

答案:第1空:關(guān)節(jié);平行;共面關(guān)節(jié)型機器人的手臂按類似人的腰部及手臂形式配置。它的運動由前后的____及立柱的____構(gòu)成。

答案:第1空:俯仰;第2空:回轉(zhuǎn)球坐標(biāo)型機器人的手臂按球坐標(biāo)形式配置。它的運動由____個直線運和____個轉(zhuǎn)動構(gòu)成。

答案:第1空:1;第2空:2圓柱坐標(biāo)型機器人的手臂按____坐標(biāo)形式配置,即通過____個移動和____個轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)手部空間位置的改變。

答案:第1空:圓柱;第2空:2;第3空:1直角坐標(biāo)型機器人的手臂按____坐標(biāo)形式配置,即通過____個相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置。

答案:第1空:直角;第2空:3機器人的手臂按球坐標(biāo)形式配置,其手臂的運動由()個直線運動和()個轉(zhuǎn)動組成。

答案:1,2圓柱坐標(biāo)型機器人,通過()個移動和()個轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)手部空間位置的改變。

答案:2,1工業(yè)機器人的一個關(guān)節(jié)一般與3個或3個以上桿件相連接。

答案:錯重復(fù)定位精度指從同樣的初始位置開始,采用同樣的程序、載荷和安裝設(shè)定,機械臂能夠回到初始位置時的距離。

答案:對精度指工業(yè)機器人在同一條件下用同一方法操作時,重復(fù)n次所測得的位置與姿態(tài)的一致程度。

答案:錯手指的開、合以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在機器人的自由度之內(nèi)。

答案:對工業(yè)機器人的感受系統(tǒng)只包括內(nèi)部檢測系統(tǒng)一部分。

答案:錯工業(yè)機器人的基座分為固定式和移動式兩種。

答案:對工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和執(zhí)行機構(gòu)兩部分,它們通常與執(zhí)行機構(gòu)連成機器人本體。

答案:錯旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)常用____表示,移動關(guān)節(jié)常用____表示。

答案:R;P并聯(lián)機器人常用關(guān)節(jié)有____、____、____、____。

答案:旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié);移動關(guān)節(jié);球面關(guān)節(jié);虎克鉸關(guān)節(jié)____這個參量代表了執(zhí)行器多次返回同一位置的能力。

答案:重復(fù)性P關(guān)節(jié)是指()

答案:移動關(guān)節(jié)R關(guān)節(jié)是指()。

答案:旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)某部件作為機器人的支持部分,有固定式和移動式兩種。該部件必須具有限夠的剛度、強度和穩(wěn)定性。該部件是指()。

答案:機座工業(yè)機器人由三大部分6個子系統(tǒng)組成,三大部分是指機械部分、傳感部和(

)。

答案:控制部分工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展趨勢主要為:結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化、控制技術(shù)的開放化、PC化、網(wǎng)絡(luò)化等。

答案:對工業(yè)機器人的核心部件包括機器人本體、減速器、伺服電機3個部分,不包括控制系統(tǒng)。

答案:錯工業(yè)機器人技術(shù)是機械學(xué)、電子學(xué)等的綜合技術(shù)。

答案:對機器人完全具有和人一樣的思維能力。

答案:錯目前在工作中沒有可以不依賴人的機器人系統(tǒng)。

答案:對2013年全球第大工業(yè)機器人市場是()。

答案:中國市場世界上第一臺工業(yè)機器人是()開發(fā)的。

答案:美國萬能自動化公司世界上第一臺工業(yè)機器人的名字是()。

答案:Unimate在捷克斯洛伐克語中robot一詞最初表示()。

答案:奴隸以下對“機器人三原則”的排序正確的是()。

答案:第一條機器人不可傷害人,或眼看人將遇害而袖手旁觀;第二條機器人必須服從人的命令,但是其命令違反第一條規(guī)定時可不服從;第三條機器人必須在不違反第一、二條規(guī)定的情況下來保護自己。用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備(如工件)時非常有用。

答案:對直角坐標(biāo)系的定義可由正交的右手定則來確定。

答案:對兩個向量的加法運算就是把兩個向量的模相加。

答案:錯向量只有大小(模),漢有方向。

答案:錯______坐標(biāo)系是最適用于對機器人進行編程的坐標(biāo)系。

答案:工件安川MA1400工業(yè)機器人擁有______個自由度。

答案:6在三維空間中，若給定了某剛體上某一點的______和剛體的______，則這個剛體在空間中的位姿也就確定了。

答案:位置;br>;姿態(tài)在外力作用下，物體的形狀和大小(尺寸)保持不變，而且內(nèi)部各部分相對位置保持恒定(沒有形變)，這種理想物理模型稱為______。

答案:剛體齊次坐標(biāo)變換能解決機器人______與______的描述問題。

答案:位置;姿態(tài)如果一坐標(biāo)系(它也可能表示一個物體)在空間以不變的姿態(tài)運動,那么該坐標(biāo)就是()。

答案:坐標(biāo)平移變換已知工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位姿,求各關(guān)節(jié)變量的計算為()。

答案:逆運動學(xué)計算已知工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)的變量,求末端執(zhí)行器的位姿的計算為()。

答案:正向運動學(xué)計算原點位于工具上的坐標(biāo)系是()。

答案:工具坐標(biāo)系相據(jù)回珠方式的不同，滾珠絲杠可以分為內(nèi)循環(huán)式和外循環(huán)式兩種。()

答案:對液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有控制精度較高、可無極調(diào)速、反應(yīng)靈敏、可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制等特點。

答案:對工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)兩部分。()

答案:對為增加工業(yè)機器人的結(jié)實程度，要盡量增加手臂運動部分的重量。()

答案:錯單自由度手腕可分為翻轉(zhuǎn)手腕、折曲手腕與移動手腕。()

答案:對吸附式末端執(zhí)行器分為氣吸式、磁吸式。

答案:對齒輪傳動的傳動比，指主動輪與從動輪的_____之比，與齒數(shù)成_____比（正、反）。

答案:轉(zhuǎn)速;反兩軸平行齒輪的輪齒方向可分為______、_______、______。

答案:斜齒輪;直齒輪;人字齒輪最適用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)部位或者旋轉(zhuǎn)部位的軸承有兩大類:一類是______軸承，另一類是_____軸承。

答案:等截面薄壁;叉滾子滾動軸承通常由______、______、______、保持器4個主要部件組成。

答案:外圈;內(nèi)圈;滾動體當(dāng)發(fā)生腕擺時，手腕進行俯仰或偏轉(zhuǎn)運動。手腕俯仰運動用以下字母中（）表示的。

答案:P手腕繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)被稱為()。

答案:臂轉(zhuǎn)行星減速器中間的齒輪稱為()。

答案:太陽輪能直接將直線運動轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運動的傳動方式是()。

答案:齒輪鏈作為機器人的支持部分，要有一定的剛度和穩(wěn)定性的是()。

答案:機座工業(yè)機器人連接臂部和機座的部件是()。

答案:腰部力/扭矩傳感器可以用來檢測工件的位置。

答案:錯選擇傳感器時，傳感器測量范圍越大越好。

答案:錯絕對編碼器碼道越多，精度越高。

答案:對常用的滑覺傳感器有滾輪式、球式、振動式幾種。

答案:對對于多數(shù)傳感器來說，重復(fù)性指標(biāo)一般比精度指標(biāo)差。

答案:錯靈敏度是指傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定狀態(tài)時，輸入信號變化與輸出信號變化的比值。

答案:錯傳感器是一種將物理量轉(zhuǎn)換成電量的裝置。

答案:對力覺傳感器使用的主要元件是________。

答案:應(yīng)變片工業(yè)用照相機是基于______原理制作的。

答案:光電效應(yīng)傳感器的工作過程是:通過對某一_______敏感的元件感受到被測量，然后將該信號按一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成便于利用的______信號再輸出。

答案:物理量;電按其采集信息的位置，傳感器一般可分為______和_______。

答案:內(nèi)部傳感器;外部傳感器超聲波頻率越高，其()。

答案:波長越短，指向角越小下列()可以獲取工件的顏色信息

答案:視覺傳感器磁場垂直于霍爾片，當(dāng)磁場方向改變180°時，

霍爾電勢(

)。

答案:絕對值相同、符號相反數(shù)字式位置傳感器不能用于()

的測量。

答案:工作臺振動加速度能感受外部物理量(如溫度、濕度、位移)變化的是傳感器的()

答案:傳感元件在用“手把手”示教編程實現(xiàn)PTP控制時,它只記錄軌跡程序移動的兩端點位置。

答案:對工業(yè)機器人中的控制器是指主控計算機。

答案:錯連續(xù)軌跡控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運動所需的時間。

答案:錯圓柱坐標(biāo)系的原點與直角坐標(biāo)系的原點相同。

答案:對關(guān)節(jié)運動伺服指令的生成,一般可離線完成。

答案:對示教編程方法,整個工作過程主要分為三大步驟,分別為____、____、____。

答案:示教;存儲;再現(xiàn)運動控制功能,是指對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的____、____、____等項的控制。

答案:位姿;速度;加速度在執(zhí)行新的任務(wù)之前,預(yù)先將作業(yè)的操作過程示教給工業(yè)機器人,然后讓工業(yè)機器人再現(xiàn)示教的內(nèi)容,以完成作業(yè)任務(wù),是指____功能。

答案:示教再現(xiàn)全數(shù)字控制式交直流伺服系統(tǒng)是PTP運動控制系統(tǒng)中的()部分。

答案:控制器機器人運動控制涉及的變量中,一般用C(t)表示()。

答案:關(guān)節(jié)力矩矢量示教編程廣泛應(yīng)用于()的應(yīng)用領(lǐng)域。

答案:軌跡簡單、精度不高采用()編程方式可使重編程序變得極為簡便和直觀。

答案:示教器示教離線編程所需的補償機器人系統(tǒng)誤差、坐標(biāo)數(shù)據(jù)很容易得到。

答案:錯MotoSimEG是安川電機公司出品的。

答案:對RoboCAD是Tecnomatix公司出品的。

答案:對RobotStudio是安川電機公司出品的。

答案:錯在線編程時,機器人的軸可以強制扳動。

答案:錯____是離線編程系統(tǒng)的核心。

答案:離線編程軟件根據(jù)機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用情況,將其分為企業(yè)專用系統(tǒng)、____、商品化通用系統(tǒng)三大類。

答案:機器人配套系統(tǒng)在線編程可以分為三步,分別是動作示教、____、____。

答案:數(shù)據(jù)存儲;動作再現(xiàn)機器人編程可以分為____、____自主編程。

答案:在線編程;離線編程圓弧運動指令的特點是()。

答案:確保從起點到終點之間的路徑始終保持為圓弧線性運動指令的特點是()。

答案:確保從起點到終點之間的路徑始終保持為直線關(guān)節(jié)運動指令的特點是()。

答案:對路徑精度要求不高()語言只要直接指定操作內(nèi)容就可以了。為此,機器人必須一邊“思考”一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。

答案:任務(wù)級()編程方式不占用機器人,可以使用軟件工具在計算機上建模并編程。

答案:離線編程對AGV進行導(dǎo)引的方式可分為兩大類,分別是固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。

答案:對由于弧焊工藝復(fù)雜,示教工作量大,現(xiàn)場示教會占用大量生產(chǎn)時間,因此弧焊機器人必須具有離線編程功能。

答案:對世界上第一臺AGV是美國Barrett電子公司開發(fā)成功的。

答案:對噴具的選擇主要取決于涂層的質(zhì)量要求和涂料性能參數(shù)。

答案:對輸送裝置承擔(dān)把工件搬運到各作業(yè)地點的任務(wù)。

答案:對自動噴槍的自動換色系統(tǒng)一般都要配置自動清洗功能。

答案:對AGV的固定路徑導(dǎo)引方式分為____、__