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全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽ROBOCON技術(shù)分享電子科技大學(xué)LIMITI戰(zhàn)隊(duì)國(guó)

內(nèi)

賽。取球01Part。靈感來(lái)源。舵輪+DT35+碼盤定位全程保證球的姿態(tài)不變自制電調(diào)——舵輪+發(fā)射擊球02Part。靈感來(lái)源。R1三摩擦帶發(fā)射，高命中率R2快速到達(dá)指定位置等待R1擊打頭頂球靈感來(lái)源。R2頭頂球高度一定，R1通過(guò)二維激光雷達(dá)識(shí)別R2頭頂球相比于攝像頭，激光雷達(dá)能夠更加快速且準(zhǔn)確的目標(biāo)物的位置二維激光雷達(dá)識(shí)別方式具有受環(huán)境干擾小，識(shí)別率高，穩(wěn)定可靠等諸多優(yōu)點(diǎn)1.2m~1.25m靈感來(lái)源。使用聚類算法能清晰的分辨多個(gè)目標(biāo)，方便操作手切換不同目標(biāo)進(jìn)行擊打使用跟蹤算法的結(jié)合能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的跟蹤目標(biāo)，并配合卡爾曼濾波預(yù)測(cè)目標(biāo)未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判射擊能實(shí)現(xiàn)靜態(tài)目標(biāo)的精準(zhǔn)打擊，誤差在1cm以內(nèi)；且動(dòng)態(tài)目標(biāo)有極高的命中率，能夠做到實(shí)現(xiàn)百發(fā)百中。靈感來(lái)源。相比于攝像頭，激光雷達(dá)能夠更加快速且準(zhǔn)確的目標(biāo)物的位置二維激光雷達(dá)識(shí)別方式具有受環(huán)境干擾小，識(shí)別率高，穩(wěn)定可靠等諸多優(yōu)點(diǎn)1.2m~1.25m靈感來(lái)源搭塔——粗細(xì)結(jié)合03Part。R1負(fù)責(zé)喂R2思路R1負(fù)責(zé)及時(shí)把塔塊送到R2附近，保證R2效率最大化，R1不需要精確定位R2負(fù)責(zé)把塔塊精準(zhǔn)放上塔基R2負(fù)責(zé)精準(zhǔn)搭塔思路

外接圓定位塔基壓敏電阻感應(yīng)塔基多目視覺(jué)定位塔塊手爪歸正二維激光雷達(dá)感應(yīng)+碼盤定位塔基國(guó)

際

賽。取球01Part。R2負(fù)責(zé)取球思路R2取球傳給R1不同停車取球傳送帶R1大面積接球擊球02Part。R1連發(fā)擊球

二維激光雷達(dá)識(shí)別球柱連發(fā)擊球球速控制搭塔03Part。兩對(duì)手爪交替思路R2拾取后一層一層向上傳遞，直到取到五個(gè)塔塊雷達(dá)+視覺(jué)外接圓限位將

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