《工業(yè)機器人離線仿真》課件-1 離線仿真基礎操作

離線仿真操作基礎工業(yè)機器人離線仿真01創(chuàng)建有機器人系統的工作站02菜單欄功能03手動操作機器人04RobotStudio常用操作學習內容創(chuàng)建有機器人系統的工作站1學習重點學習難點1.創(chuàng)建空工作站解決方案1.三種有機器人系統的工作站創(chuàng)建方式的區(qū)別3.創(chuàng)建空工作站2.創(chuàng)建工作站和機器人控制器解決方案創(chuàng)建空工作站解決方案1.可以設置解決方案的名稱和保存路徑，需要注意保存路徑不能有中文2.需要創(chuàng)建后在工作站中添加機器人和控制器3.機器人系統的保存路徑與解決方案的路徑一致且不可修改創(chuàng)建工作站和機器人控制器解決方案1.不僅有解決方案的名稱和保存路徑，還多了控制器的設置內容2.直接設置機器人系統的名稱、版本和系統參數、機器人型號創(chuàng)建工作站和機器人控制器解決方案1.右側沒有任何選項，需要進入工作站后進行單獨保存2.需要創(chuàng)建后在工作站中添加機器人和控制器菜單欄功能2學習重點學習難點1.各選項卡的功能1.能夠根據需要選擇不同功能2.視圖窗口常用功能6大功能選項卡1.“基本”選項卡包含構建工作站，創(chuàng)建系統，編輯路徑、基本設置及擺放項目所需的控件。2.“建模”選項卡可以進行創(chuàng)建及分組組件，創(chuàng)建部件，測量以及進行與CAD相關的操作。6大功能選項卡“仿真”選項卡上包括創(chuàng)建，配置，仿真控制，監(jiān)控，信號分析器和記錄仿真的相關控件?！翱刂破鳌边x項卡包含用于管理真實控制器的控制措施，以及用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務的控制措施。6大功能選項卡“RAPID”選項卡提供了用于創(chuàng)建、編輯和管理RAPID程序的工具和功能?？梢怨芾碚鎸嵖刂破魃系脑诰€RAPID程序、虛擬控制器上的離線RAPID程序或者不隸屬于某個系統的單機程序?！癆dd-Ins”選項卡包含RobotApps社區(qū)，RobotWare，齒輪箱熱量預測的相關控件，RobotApps社區(qū)中可以下載各種版本的Robot軟件，很實用。手動操作機器人3學習重點學習難點1.示教器操作機器人1.合理運用多種方式精準操作機器人到目標位置姿態(tài)2.Freehand功能操作機器人3.機械裝置操作機器人示教器操作機器人手動操作機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。每次手動操作一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。單軸運動在進行粗略的定位和比較大幅度的移動時，相比其他的手動操作模式會方便快捷很多。單軸運動機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。移動的幅度較小，適合較為精確的定位和移動。線性運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉的運動。重定位運動的手動操作會更全方位的移動和調整。重定位運動示教器操作機器人單軸運動①將機器人控制柜上的機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)。②在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已經切換為手動，機器人當前為手動狀態(tài)。手動/自動切換急停釋放剎車電機開示教器操作機器人③單擊示教器左上角按鈕，選擇“手動操縱”。④在手動操縱的屬性界面，單擊“動作模式”。單軸運動示教器操作機器人⑤動作模式有四種，選中“軸1-3”，然后單擊“確定”，就可以對機器人軸1-3進行操作；選中“軸4-6”，然后單擊“確定”，就可以對機器人軸4-6進行操作。⑥單擊示教器左上角按鈕，選擇“手動用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態(tài)；手動操作機器人控制手柄，完成單軸運動。單軸運動示教器操作機器人線性運動①單擊【手動操縱】②單擊【動作模式】示教器操作機器人③選擇【線性】，點擊【確定】④單擊【坐標系】線性運動示教器操作機器人⑤選擇參考坐標系，點擊【確定】⑥單擊，選擇當前需要使用的工具坐標系線性運動示教器操作機器人⑦單擊，選擇當前需要使用的工件坐標系⑧按下使能器，確認已進入“電機開啟”狀態(tài)，操縱搖桿，完成機器人x、y、z軸線性運動線性運動示教器操作機器人

在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數秒鐘，機器人就會持續(xù)移動。增量模式的使用，如圖所示：序號增量移動距離/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用戶自定義自定義增量模式①選擇【增量】②選擇增量的移動距離后，點擊【確定】示教器操作機器人重定位運動①單擊【手動操縱】②單擊【動作模式】示教器操作機器人③選擇【重定位】，點擊【確定】④單擊【坐標系】重定位運動示教器操作機器人⑤坐標系界面中，有四種坐標系，選擇【工具】，點擊【確定】⑥單擊選擇需要使用的工具坐標系重定位運動示教器操作機器人⑦坐標系界面中，有四種坐標系，選擇【工具】，點擊【確定】⑧單擊選擇需要使用的工具坐標系重定位運動示教器操作機器人⑨按下使能器，確認已進入“電機開啟”狀態(tài)，操縱搖桿，完成機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動重定位運動示教器操作機器人手動操縱的快捷操作①單擊屏幕右下角的快捷菜單按鈕②單擊【手動操作】圖標，彈出選項示教器操作機器人③單擊顯示詳情，展開菜單。④對當前的工具數據、工件坐標、操縱桿速度、增量開/關、動作模式等進行設置。手動操縱的快捷操作示教器操作機器人程序的自動運行在手動狀態(tài)下，完成了對機器人程序的調試后，就可以將機器人投入到自動運行狀態(tài)。其自動運行的操作如下：①將狀態(tài)鑰匙逆時針旋轉至自動狀態(tài)。②在示教器界面上，單擊“確定”，確認狀態(tài)的切換。③單擊PP移至Main，將程序指針指向主程序的第一行指令。示教器操作機器人④單擊“是”。⑤按下白色按鈕，使電機處于開啟狀態(tài)。⑥按下程序啟動按鍵，可以觀察機器人程序開始自動運行。離線軟件中操作機器人步驟：進入“基本”選項卡，單擊【手動關節(jié)】命令，選擇機器人各軸按住鼠標左鍵移動單擊【手動線性】命令，選擇機器人任意部位，出現直角坐標系，選擇移動方向，拖動鼠標左鍵移動單擊【手動重定位】命令，選擇機器人任意部位，出現旋轉坐標系，選擇旋轉軸，拖動鼠標左鍵移動通過Freehand功能大范圍操作機器人離線軟件中操作機器人步驟：進入“基本”選項卡，單擊機器人，右鍵點擊【機械裝置手動關節(jié)】，在彈出窗口中，設置步長，點擊左右鍵移動各關節(jié)點擊【機械裝置手動線性】，在彈出窗口中，設置步長，點擊左右鍵，移動TCP點位置和姿態(tài)通過機械裝置精準操作機器人常用操作4學習重點學習難點2.模型創(chuàng)建1.工作站解包3.模型顏色、可見性、可檢測性設定4.圖形窗口的基本操作5.工作站的打包與解包1.模型庫文件的導入6.虛擬控制器的相關操作2.模型位置設定加載機器人本體等模型庫中的模型離線編程軟件RobotStudio擁有預定義的模型庫，其中包含有機器人本體、變位機、導軌、IRC5控制柜、弧焊設備、輸送鏈以及其它的一些常用工具設備模型。方便性：通過RobotStudio自帶的模型庫可以快速構建簡易的虛擬工作站。系統自帶庫ABB模型庫：機器人本體、變位機、導軌等模型導入模型庫：其它預定義的模型ABB模型庫導入模型庫圖示加載機器人本體等模型庫中的模型2.用戶庫（1）用戶庫目錄設定1進入【文件】主選項卡，單擊【選項】命令2在選項對話框中，單擊【文件與文件夾】命令，即可查看“用戶文檔位置”所在目錄3單擊右邊的【..】可自定義目錄位置加載機器人本體等模型庫中的模型注意：被保存為庫文件的模型存放在“用戶文檔位置”中的“Libraries”文件夾中，庫文件的格式后綴名為“*.rslib”。加載機器人本體等模型庫中的模型模型創(chuàng)建步驟：進入“建?！边x項卡單擊【固體】命令，可以創(chuàng)建矩形體、圓錐體、圓柱體、椎體、球體等簡單模型。模型創(chuàng)建模型創(chuàng)建模型導入導入第三方軟件生成的模型通過RobotStudio軟件預定義模型庫可以加快虛擬工作站的布局速度，但實際中的生產布局不盡相同，生產設備樣式及規(guī)格千奇百怪，不是所有我們需要的模型都可以在模型庫中找到，這就需要我們通過第三方軟件設計生成設備的CAD模型并通過RobotStudio軟件進行加載。RobotStudio的原生3DCAD格式是SAT。RobotStudio中的CAD支持由軟件組件ACIS（20171.0.1版）提供。通過前面的學習，我們導入工作站的對象可以是幾何體，也可以是模型庫文件。從根本上講，幾何體就是CAD文件。這些文件在導入后可以復制到RobotStudio工作站。那么RobotStudio都支持哪些CAD模型格式？格式文件擴展名所需選件3DStudio3ds-3DXML，可讀版本v4.3.3dxmlCATIAV5ACIS，可讀版本R1-R24，可寫版本V6、R10、R18-R25sat-CATIAV4，可讀版本4.1.9到4.2.4model,expCATIAV4CATIAV5/V6，可讀版本R8–R25(V5–V6R2015)可寫版本R16–R25(V5–V6R2015)CATPart,CATProduct,.CGRCATIAV5COLLADA1.4.1dae-DXF/DWG，可讀版本2.5-2014.dxf,.dwgAutoCADGES，可讀版本最高5.3版，可寫版本5.3版igs,igesIGESInventor，可讀版本V6–V2015iptInventorJT，可讀版本8.0-9.5.jtJTNX，可讀版本11-NX10.prtNXOBJobj-Parasolid，可讀版本.0.*–27.0.*.x_t,.x_b,.xmt_binParasolidPro/E/Creo，可讀版本16–Creo3.0prt,asmPro/ENGINEERSolidEdge，可讀版本V18–ST7.par,.asm,.psmSolidEdgeSolidWorks，可讀版本V18–ST7sldprt,.sldasmSolidWorksSTEP，可讀版本AP203AP214(僅支持幾何體)可寫版本AP214stp,step,p21STEPSTL，支持ASCIISTL(不支持二進制STL)stl-VDA-FS，可讀1.0和2.0，可寫2.0vda,vdafsVDA-FSVRML，可讀版本VRML2(不支持VRML1)wrl,vrml,vrml2-模型導入（1）鼠標拖動同時選中“建?！边x項卡Freehannd命令組中的“移動”命令和需要移動的模型，然后拖動模型的十字光標，可以對模型進行移動。模型位置設定（2）通過“位置”功能設定又分為設定位置、偏移位置、放置等幾種方法對位置進行設定。進入步驟為：右擊要移動的模型，在彈出的快捷菜單中選擇【位置】，即可對設定方法進行選擇。命令名稱使用說明設定位置通過直接輸入位置值的方式確定模型的放置位置及方向，位置信息支持捕捉工具的使用偏移位置通過參考坐標系對模型進行位置偏移、旋轉旋轉根據參考點坐標系的X、Y、Z方向進行旋轉設定模型位置放置通過一個點、兩點、三點法、框架、兩個框架的方式放置模型復制方向把一個模型的方向參數復制到剪貼板中應用方向把剪貼板中的模型方向應用到當前選中的模型模型位置設定“放置”功能中包含5種放置方法，分別是：一個點、兩點、三點法、框架、兩個框架?！耙粋€點”：保持模型的姿態(tài)不變，將模型從一個位置到另一個位置。“兩點”：對模型進行一次旋轉，使得兩個“主點——從”的連線與兩個“主點——到”的連線平行，然后再平移模型使得各個“從點”與對應的“到點”重合?！叭c法”：對模型進行兩次旋轉，使得每兩個“主點——從”的連線與對應的兩個“主點——到”的連線平行，然后再平移模型使得各個“從點”與對應的“到點”重合。“框架”：從一個位置移動到目標位置或框架位置，同時根據框架的方位更改對象的方位，對象位置隨終點坐標系的方位改變?！皟蓚€框架”：由一個相關聯的坐標系移動到另外的坐標系。模型位置設定為了便于增強視覺感官效果，還可以對模型進行顏色、可見性、可檢測性等設定。（1）可見性設定右擊模型，取消勾選【可見】命令可以對相應模型進行隱藏，模型顏色、可見性、可檢測性設定（2）可檢測性設定鼠標移至【修改】命令，取消勾選【可由傳感器檢測】子命令可以設定對應模塊不被傳感器檢測。模型顏色、可見性、可檢測性設定（3）模型顏色設定鼠標移至【修改】命令，單擊【設定顏色】子命令可以設定對應模塊的顏色，也可以單擊【圖形顯示】子命令，在【應用材料】中選擇需要的材料屬性對模型進行顏色設定。設定顏色應用材料模型顏色、可見性、可檢測性設定本地原點設定每個模型都有各自的本地坐標系，對象的尺寸都在此坐標系中定義。如果使用其它坐標系對象作為參考表示位