DB50T 726-2016 工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性檢測規(guī)范

備案號：51841-2017DB50Testingspecificationsforindustrialrobotelectromagneticcompatibi重慶市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局發(fā)布前言 1 13術(shù)語和定義 1 25檢測條件 3 4 7附錄A(規(guī)范性附錄)試驗(yàn)場地布置 8【本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1的編寫規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由重慶市計(jì)量質(zhì)量檢測研究院提出。本標(biāo)準(zhǔn)由重慶市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會歸口。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：袁靜、王銳、江力、林遠(yuǎn)長、陳震12規(guī)范性引用文件件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB9254信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T12643-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T17624.1-1998電磁兼容綜述電磁兼容基本術(shù)語和定義的應(yīng)用與解釋GB/T17626.1-2008電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)抗擾度試驗(yàn)總論GB/T17626.2-2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3-2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.4-2008電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5-2008電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.6-2008電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度3術(shù)語和定義[GB/T12643-2013,定義2.電磁兼容性electromagneticcompa2[GB/T17624.1-1998,定義2.1][GB/T17624.1-1998,定義2.1,有修改][GB/T17624.1-1998,定義2.2]表1傳導(dǎo)騷擾限值準(zhǔn)峰值/dB(μV)平均值/dBμV)準(zhǔn)峰值/dB(μV)平均值/dB(pV)隨頻率對數(shù)線性減小隨頻率對數(shù)線性減小注：在過波頻半上采用較嚴(yán)格的限值。4.2輻射發(fā)射表2輻射騷擾限值準(zhǔn)峰值/dB(μV/m)準(zhǔn)峰值/dB(μVim)準(zhǔn)峰值/dB(μV/m)隨頻率對數(shù)線性減小隨頻率對數(shù)線性減小隨頻冰對數(shù)線性減小注：在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。4.3靜電放電抗擾度3試驗(yàn)電壓為：接觸放電電壓±8kV,空氣放電電壓±15kV。在4.5電快速瞬變脈沖群抗擾度續(xù)時(shí)間不少于1min。電快速瞬變脈沖群試驗(yàn)等級見表3,試驗(yàn)結(jié)果按照第7章進(jìn)行評價(jià)。在供電電源端口，保護(hù)接地(PE)在I/0信號、數(shù)據(jù)和控制端口電壓峰值電壓峰值4.6浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)屯壓：±4kV,每極性試驗(yàn)次數(shù)：5次。試4.7射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度5檢測條件5.1工業(yè)機(jī)器人在電磁兼容性檢測前應(yīng)依照制造廠商要求進(jìn)行正確安裝，試運(yùn)行正常。5.2檢測環(huán)境條件需滿足表4的要求。環(huán)境項(xiàng)日空氣壓力≤1000米5.3輻射發(fā)射測量和射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)在電波暗室中進(jìn)行，電波暗室應(yīng)符合GB9254中測試場45.4傳導(dǎo)發(fā)射檢測和傳導(dǎo)抗擾度試驗(yàn)應(yīng)具備屏蔽室或保證環(huán)境引入的傳導(dǎo)干擾比規(guī)定的抗擾度限值低6檢測方法6.1傳導(dǎo)發(fā)射a)在檢測過程中，應(yīng)使工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行。b)對于米自測試布置的輻射應(yīng)遵守有關(guān)的干擾法規(guī)。當(dāng)輻射能量超過允許的電平時(shí)，應(yīng)使用屏蔽室進(jìn)行測試。c)依次將試驗(yàn)信號發(fā)生器連接到每個(gè)耦合裝置上(耦合和去耦網(wǎng)絡(luò)、電磁鉗、電流注入探頭)。其他所有非測試電纜或不連接(當(dāng)功能允許)、或使用去耦網(wǎng)絡(luò)、或只使用非端接的耦合和去耦網(wǎng)絡(luò)。d)為防止諧波對檢測的干擾.在測試信號發(fā)生器的輸出端需連接一個(gè)濾波器。濾波器的帶阻特性應(yīng)該對諧波有足夠的抑制。濾波器應(yīng)在設(shè)置測試電平之前插入在測試信號發(fā)生器之后。e)檢測時(shí)掃頻范圍是從0.15MHz到30MHz,在設(shè)置步驟過程中設(shè)置信號電平，騷擾信號是1kHz正弦波調(diào)幅，調(diào)制度80%的射頻信號，如果必要，可以暫停調(diào)整射頻信號電平或改變耦合裝置。頻率遞增掃頻時(shí)，步進(jìn)尺寸不應(yīng)超過先前頻率值的1%。在每個(gè)頻率，幅度調(diào)制載波的駐留時(shí)間應(yīng)不低于被測設(shè)備運(yùn)行和響應(yīng)的必要時(shí)間，但是最低不應(yīng)低于0.5s。f)傳導(dǎo)發(fā)射檢測結(jié)果應(yīng)滿足4.1要求。6.2輻射發(fā)射a)用帶有準(zhǔn)峰值檢波器的測量接收機(jī)進(jìn)行測量。為了節(jié)省測試時(shí)間，可以用峰值測量代替準(zhǔn)峰值測量。有爭議時(shí)，以準(zhǔn)峰值測量接收機(jī)的測量結(jié)果為準(zhǔn)。b)應(yīng)使用平衡偶極子天線。天線的長度應(yīng)為諧振長度。c)用天線來測量輻射場，測試距離為天線距工業(yè)機(jī)器人邊框的水平距離。工業(yè)機(jī)器人的邊框用反映工業(yè)機(jī)器人簡單幾何外形的假想直線劃定。d)在每一個(gè)測試頻率，應(yīng)在接地平板上方1m-4m的范圍內(nèi)調(diào)整天線的高度，以便獲得最大的指示值。e)在測量過程中，改變天線和工業(yè)機(jī)器人之間的方位角以尋找最大的場強(qiáng)讀數(shù)。為此，可以首先采用旋轉(zhuǎn)工業(yè)機(jī)器人的方法。如果這樣做有困難，則可使工業(yè)機(jī)器人的位置周定不變，讓天線圍繞工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行測量。f)在測最過程中，為了尋找最大的場強(qiáng)讀數(shù)，應(yīng)相對工業(yè)機(jī)器人依次將天線改變?yōu)樗胶统酥睒O化方式。g)輻射發(fā)射檢測結(jié)果應(yīng)滿足4.2要求。6.3靜電放電抗擾度6.3.1對工業(yè)機(jī)器人直接施加的放電a)直接施加的放電試驗(yàn)布置圖按附錄A圖A.1,試驗(yàn)電壓等級按4.3要求，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)在正常工作狀態(tài)。b)對工業(yè)機(jī)器人直接施加的靜電放電施加在正常使用時(shí)人員可接觸到的點(diǎn)和面。放電不施加在下述點(diǎn)：1)在維修時(shí)才接觸得到的點(diǎn)和表面。2)安裝固定后或按使用說明使用后不再能接觸到的點(diǎn)和面，例如，底部和/或機(jī)器人的靠墻面或安裝端子后的地方。c)非導(dǎo)電(例如，塑料)連接器內(nèi)可接觸到的點(diǎn)，應(yīng)只進(jìn)行空氣放電試驗(yàn)。試驗(yàn)使用靜電放電發(fā)生器的圓形電極頭。d)常見放電方式見表5:表5常見放電方式例空氣放電1金屬無一2金屬3金屬金屬一外殼和涂層4無一一5一6金屬一注：若連接器插脾有防靜電放電涂層，涂層或設(shè)備上采用涂層的連接器附近應(yīng)有靜電放應(yīng)超過4.3要求的試驗(yàn)電壓值。f)靜電放電發(fā)生器應(yīng)保持與實(shí)施放電的表面垂直，在實(shí)施放電的時(shí)候，發(fā)生器的放電同路電纜與受試工業(yè)機(jī)器人的距離至少應(yīng)保持0.2n,在接觸放電的情況下，放電電極的頂端應(yīng)在操作放電開關(guān)之前接觸工業(yè)機(jī)器人。g)對于表面涂漆的情況，應(yīng)采用以下的檢測程序：在空氣放電的情況下，放電電極的圓形放電頭應(yīng)盡可能快地接近并觸及受試工業(yè)機(jī)器人(不要造成機(jī)械損傷)。每次放電之后，應(yīng)將靜電放電發(fā)生器的放電電極移開，然后重新觸發(fā)發(fā)生器，進(jìn)行新的單次放電，這個(gè)程序應(yīng)當(dāng)重復(fù)充放電完成為止。在空氣放電試驗(yàn)的情況下，用作接觸放電的放電開關(guān)應(yīng)當(dāng)閉合。6.3.2對工業(yè)機(jī)器人間接施加的放電a)問接施加的放電試驗(yàn)布置圖按附錄A圖A.2,試驗(yàn)等級按4.3要求，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)在正常工作狀態(tài)。b)對放置于或安裝在工業(yè)機(jī)器人附近的物體的放電，應(yīng)用靜電放電發(fā)生器對耦合板采用接觸放屯的方式進(jìn)行。c)應(yīng)考慮對工業(yè)機(jī)器人的所有面都施加放電試驗(yàn)。d)在對距工業(yè)機(jī)器人每個(gè)面(若適用)中心點(diǎn)前面的0.1m處水平耦合板邊緣放電時(shí)，放電屯極的長軸應(yīng)處在水平耦合板的平面，并與其前面的邊緣垂直，放電電極應(yīng)接觸水平耦合板的邊緣。6.4射頻電磁場輻射抗擾度測試在試驗(yàn)過程中應(yīng)使工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行。a)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)布置圖按附錄A圖A.3,試驗(yàn)等級按4.4要求，應(yīng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的尺寸試驗(yàn)，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)在正常工作狀態(tài)。b)試驗(yàn)前，應(yīng)先進(jìn)行場校準(zhǔn)，用場強(qiáng)探頭在校準(zhǔn)柵格某一節(jié)點(diǎn)上檢查所建立的場強(qiáng)強(qiáng)度，發(fā)射天線和屯纜的位置應(yīng)與校準(zhǔn)時(shí)一致，測量達(dá)到校準(zhǔn)場強(qiáng)所需的正向功率，應(yīng)與校準(zhǔn)均勻域時(shí)的記56錄一致。抽檢應(yīng)在預(yù)定的頻率范圍內(nèi)對校準(zhǔn)柵格上的一些節(jié)點(diǎn)以水平和垂直兩種極化方式進(jìn)d)用1kHz的正弦波對信號進(jìn)行80%的幅度調(diào)制后，在預(yù)定的頻率范圍內(nèi)進(jìn)行掃描試驗(yàn)波的掃描駐留時(shí)間應(yīng)不短于機(jī)器人動作及響應(yīng)所需的時(shí)間，且不得短于0.5s。發(fā)射天線應(yīng)對a)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)布置圖見附錄A圖A.4,試驗(yàn)等級按4.5要求。b)試驗(yàn)前，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)處于正常的工作狀態(tài)。6.6浪涌(沖擊)抗擾度a)浪涵(沖擊)抗擾度試驗(yàn)布置圖見附錄A圖A.5,試驗(yàn)電壓等級按4.6要求，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)在d)如果重復(fù)率比1次/min更快的試驗(yàn)使機(jī)器人發(fā)生故障，而按1次/min重復(fù)率進(jìn)行測試時(shí)，機(jī)器人卻工作正常，則使用1次/min的重復(fù)率進(jìn)行測試。e)當(dāng)進(jìn)行線-地試驗(yàn)時(shí)應(yīng)依次對每根f)試驗(yàn)應(yīng)考慮非線性電流-電壓特性，試驗(yàn)電壓需從低等級逐步增加到規(guī)定的試驗(yàn)等級，并且不6.7射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度a)射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度試驗(yàn)布置圖見附錄A圖A.6,試驗(yàn)電壓等級按4.7要求，工業(yè)機(jī)b)依次將試驗(yàn)信號發(fā)生器連接到每個(gè)耦合裝置上(耦合和去耦網(wǎng)絡(luò)、電磁鉗、電流注入探頭)。其它所有非測試電纜或不連接(當(dāng)功能允許),或使用去耦網(wǎng)絡(luò)，或只使用非端接的耦合和去耦網(wǎng)絡(luò)。c)在測試信號發(fā)生器的輸出端宜使用一個(gè)濾波器(例如，100kHz截止頻率),以防止諧波對被d)掃頻范圍從0.15MHz到80MHz,騷擾信號采用1kHz正弦波調(diào)幅、調(diào)制度80%的射頻信號7結(jié)果評價(jià)——錯誤的機(jī)器人I/0狀態(tài)；編終端顯示錯誤(但如果錯誤僅是“閃爍”,并不導(dǎo)致終端的實(shí)際使用困難，則認(rèn)為是可以接受的)。7.2工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性檢測結(jié)果分類：工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性檢測結(jié)果按照故障級別來分類。推薦的分類見表6:表6故障分類故障級別說明ABC暫時(shí)的功能或性能的下降或喪失，但被測試機(jī)器人能自行恢復(fù)D暫時(shí)的功能或性能的下降或喪失，需要操作者干預(yù)，至少需要關(guān)閉并重新啟動機(jī)器人E功能或性能的下降或永久喪失，由于硬件和軟7(規(guī)范性附錄)7早圖