工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用教程 課件 2.3 涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)

項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用車(chē)門(mén)涂膠虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)整個(gè)項(xiàng)目的核心任務(wù)，你需要掌握常見(jiàn)的ABB機(jī)器人Rapid指令，并熟悉車(chē)門(mén)涂膠工藝流程和軌跡要求，使用Robotstudio仿真軟件來(lái)標(biāo)定軌跡和編寫(xiě)涂膠程序，完成虛擬涂膠，培養(yǎng)一絲不茍的操作態(tài)度。

【任務(wù)描述】項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人涂膠工作站集成應(yīng)用知識(shí)目標(biāo)1.掌握ABB機(jī)器人常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)指令、判斷指令和I/O控制指令2.理解車(chē)門(mén)涂膠工藝流程3.掌握車(chē)門(mén)涂膠軌跡要求技能目標(biāo)1.會(huì)使用Robotstudio仿真軟件來(lái)標(biāo)定涂膠軌跡和編寫(xiě)程序2.會(huì)使用Robotstudio仿真軟件來(lái)調(diào)試涂膠任務(wù)，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)涂膠3.會(huì)保存Rapid程序和EIO文件素養(yǎng)目標(biāo)1.通過(guò)解決虛擬調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題，提升創(chuàng)新思維能力；2.通過(guò)虛擬規(guī)劃軌跡，提升整體規(guī)劃意識(shí)。

【任務(wù)目標(biāo)】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用01一、車(chē)門(mén)涂膠工作站指令概述ABB工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行涂膠任務(wù)時(shí)，其Rapid指令涉及常見(jiàn)指令有運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ、MoveJ、MoveL、MoveC和邏輯判斷指令I(lǐng)F~THEN、WaitAi、WaitDi、WaitGi，I/O控制指令Set、Reset、SetDo、SetAO等指令，常用指令介紹如下表2-3-1

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-1常用指令介紹序號(hào)指令名稱(chēng)功能說(shuō)明使用說(shuō)明1MoveAbsJ絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是使用工業(yè)機(jī)器人的6個(gè)軸和外軸的角度值來(lái)定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)。屬于快速運(yùn)動(dòng)指令，執(zhí)行后機(jī)器人將以軸關(guān)節(jié)的最佳姿態(tài)迅速到達(dá)目標(biāo)位置，其運(yùn)動(dòng)軌跡具有一定的不可預(yù)測(cè)性。舉例：MoveAbsJHome1,V100,Z10,tool0;

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-1常用指令介紹序號(hào)指令名稱(chēng)功能說(shuō)明使用說(shuō)明2MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)為止，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。舉例：MoveJP10,V200,Z50,tool1；MoveJP20,V200,Z50,tool1；

3MoveL線性運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。舉例：MoveLP10,v200,z50,tool1;MoveLP20,v200,z50,tool1;

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-1常用指令介紹序號(hào)指令名稱(chēng)功能說(shuō)明使用說(shuō)明4MoveC圓弧運(yùn)動(dòng)指令是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)是用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。舉例：MoveJp10,v200,z10,tool1;MoveCp30,p40,v200,z10,tool1;

5IF~THEN~

ENDIF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。舉例：IFstart=1THENMoveLP10,v200,z50,tool1;ENDIF說(shuō)明：當(dāng)start信號(hào)為“1”時(shí)，執(zhí)行MoveLP10,v200,z50,tool1指令。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-1常用指令介紹序號(hào)指令名稱(chēng)功能說(shuō)明使用說(shuō)明6Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”，常應(yīng)用于控制電器的開(kāi)啟。舉例：SetRed;說(shuō)明：把信號(hào)Red的值設(shè)置為1。

7Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）復(fù)位為“0”，常和Set指令搭配使用，用于控制電器的關(guān)閉。舉例：ResetRed說(shuō)明：把信號(hào)red的值設(shè)置為0。8SetDO用于設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的值(0或1)。舉例：SetDOdo2，l；

說(shuō)明：將信號(hào)do2設(shè)置為l。9SetAO用于改變模擬信號(hào)輸出信號(hào)的值。舉例：SetAOao1，6.0;

說(shuō)明：將信號(hào)ao1的值設(shè)置為6.0。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-1常用指令介紹序號(hào)指令名稱(chēng)功能說(shuō)明使用說(shuō)明10SetGO用于改變一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的值。舉例：SetGOgol,12;

說(shuō)明：將信號(hào)go1設(shè)置為12。若定義go1占用8個(gè)地址位，即go1輸出信號(hào)的地址位4-7和0-1設(shè)置為0，地址位2和3設(shè)置為1，其地址的二進(jìn)制編碼為00001100。11SetAO用于改變模擬信號(hào)輸出信號(hào)的值。舉例：SetAOao1,6.0;

說(shuō)明：將信號(hào)ao1設(shè)置為6.0。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-1常用指令介紹序號(hào)指令名稱(chēng)功能說(shuō)明使用說(shuō)明12WaitAI即WaitAnalogInput，用于等待相應(yīng)的模擬信號(hào)輸入為指定值。舉例:WaitAlail,\GT,5;

說(shuō)明：僅在ail模擬信號(hào)的值大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。其中GT即GreaterThan（大于），LT即LessThan（小于）。13WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。舉例：WatiDiJiaJin,1;說(shuō)明：等待JiaJin信號(hào)為“1”。14WaitGI

即WaitGroupdigitalInput，用于等待一組數(shù)字信號(hào)的輸入信號(hào)設(shè)置為指定值。舉例:WaitGIgil,5;

說(shuō)明：僅在gil輸入為指定值5后，繼續(xù)程序執(zhí)行。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02完成車(chē)門(mén)涂膠程序的示教編程，需要經(jīng)過(guò)五個(gè)環(huán)節(jié)，包括運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、示教前的準(zhǔn)備、示教編程、調(diào)試程序、保存文件，如圖2-3-1所示。編程前需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。車(chē)門(mén)涂膠工作站的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是根據(jù)車(chē)門(mén)涂膠的動(dòng)作流程和工藝質(zhì)量要求。動(dòng)作規(guī)劃是將任務(wù)分解為一系列動(dòng)作，路徑規(guī)劃是規(guī)劃好涂膠的軌跡。示教前需要準(zhǔn)備的工作有在Robotstudio軟件中導(dǎo)入“涂膠工作站”、添加輸入輸出信號(hào)和標(biāo)定工具、工件坐標(biāo)的操作已在本項(xiàng)目任務(wù)二介紹，此處不再?gòu)?fù)述。示教編程是通過(guò)手動(dòng)示教的方式示教涂膠目標(biāo)點(diǎn)，編寫(xiě)涂膠指令，形成涂膠軌跡。程序編制完成后必須先進(jìn)行手動(dòng)單步調(diào)試，調(diào)試完成后才能開(kāi)啟自動(dòng)模式運(yùn)行，并保存Rapid文件和EIO文件，以上所有的操作都在Robotstudio仿真軟件中實(shí)現(xiàn)。

【任務(wù)實(shí)施】圖2-3-1示教編程環(huán)節(jié)任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用一、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

根據(jù)任務(wù)梳理涂膠的動(dòng)作流程是：機(jī)器人先在初始點(diǎn)等候，按下工作站啟動(dòng)按鈕，工業(yè)機(jī)器人判斷車(chē)門(mén)工件是否夾緊到位（設(shè)置一個(gè)工業(yè)機(jī)器人的虛擬信號(hào)），然后向加工位置逼近，開(kāi)始車(chē)門(mén)涂膠軌跡運(yùn)動(dòng)，任務(wù)完成后回初始點(diǎn)停止，然后等待下一次啟動(dòng)信號(hào)。工作站正常運(yùn)行時(shí)紅色指示燈亮，表示工作區(qū)域外人禁止進(jìn)入，工作站停止工作時(shí)綠色指示燈亮，具體的流程圖如圖2-3-2所示，02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)圖2-3-2涂膠流程項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用涂膠的質(zhì)量要求如下表2-3-2所示。車(chē)門(mén)涂膠工作站的涂膠流程分為三部分：第一部分是啟動(dòng)條件判斷，包括啟動(dòng)信號(hào)和車(chē)門(mén)夾緊信號(hào)判斷。第二部分是涂膠動(dòng)作，包括開(kāi)啟膠槍和沿涂膠軌跡運(yùn)動(dòng)。第三部分是完成涂膠任務(wù)后的復(fù)位動(dòng)作，包括關(guān)閉膠槍和回初始點(diǎn)。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)序號(hào)質(zhì)量指標(biāo)1膠槍運(yùn)動(dòng)速度穩(wěn)定2膠條離邊緣距離偏差在±2mm范圍3膠面均勻、平滑（膠寬6mm，高10mm）4膠形尾部與起點(diǎn)要交疊相連（保證沒(méi)有空隙，否則車(chē)窗會(huì)漏水）5轉(zhuǎn)角處不堆膠表2-3-2涂膠質(zhì)量要求項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用1.動(dòng)作規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人涂膠動(dòng)作可分解為到達(dá)逼近點(diǎn)、到達(dá)第一個(gè)工作點(diǎn)、開(kāi)膠槍、沿車(chē)門(mén)邊緣軌跡運(yùn)動(dòng)、關(guān)膠槍、回初始點(diǎn)。膠槍在涂膠的過(guò)程中要保持速度平穩(wěn)、噴嘴離涂膠面的高度在1-1.5cm范圍內(nèi)，膠槍角度與涂膠面保持垂直。2.軌跡規(guī)劃路徑規(guī)劃是對(duì)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作軌跡進(jìn)行規(guī)劃，從初始點(diǎn)到逼近點(diǎn)，從逼近點(diǎn)到第一個(gè)涂膠點(diǎn)，然后沿著涂膠面軌跡一圈后還需繞過(guò)起點(diǎn)0.5cm，實(shí)現(xiàn)膠形尾部和起點(diǎn)交疊相連，最后回到初始點(diǎn)。根據(jù)膠面和膠條離邊緣的距離要求，涂膠軌跡應(yīng)離邊緣5mm左右，高度距離車(chē)門(mén)10mm左右，具體的涂膠路徑和示教點(diǎn)如圖2-3-3所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用根據(jù)膠面和膠條離邊緣的距離要求，涂膠軌跡應(yīng)離邊緣5mm左右，高度距離車(chē)門(mén)10mm左右，具體的涂膠路徑和示教點(diǎn)如圖2-3-3所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)圖2-3-3工業(yè)機(jī)器人涂膠軌跡項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用（1）phome初始點(diǎn)。機(jī)器人不工作時(shí)的停止點(diǎn)。（2）P10逼近點(diǎn)。在距涂膠起點(diǎn)上方的30mm處。（3）P20涂膠起始點(diǎn)。（4）P20-p180涂膠點(diǎn)位（5）P190涂膠使離點(diǎn)。在距涂膠終點(diǎn)上方的30mm處。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用二、示教編程

在完成示教前的準(zhǔn)備工作后，在Robotstudio仿真軟件上通過(guò)虛擬示教器示教涂膠程序，即利用手動(dòng)操縱控制膠槍示教目標(biāo)點(diǎn)，并在程序編輯器編寫(xiě)程序。參考程序如下：PROCmain()IFstart=1THEN啟動(dòng)條件判斷

ResetDoGreen;關(guān)綠燈

SetDoRed;開(kāi)紅燈

WaitDIjiajin,1;等待車(chē)門(mén)夾緊信號(hào)

MoveJp10,v150,z50,tool1\WObj:=wobj1;到達(dá)涂膠逼近點(diǎn)

MoveLp20,v50,z0,tool1\WObj:=wobj1;到達(dá)涂膠起點(diǎn)

SetDoOn;開(kāi)膠槍02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用MoveLp30,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp40,p50,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp60,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp70,p80,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp90,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp100,p110,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp120,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp130,p140,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp150,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp160,p170,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp180,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用ResetDoOn;關(guān)膠槍

Movejp190,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;MoveAbsJphome\NoEOffs,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;回初始點(diǎn)

ResetDoRed;關(guān)紅燈

SetDoGreen;開(kāi)綠燈

ENDIFENDPROC02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用三、調(diào)試程序涂膠程序編寫(xiě)完成后，在自動(dòng)運(yùn)行前，應(yīng)在手動(dòng)模式下采用單步調(diào)試方式，一步一步去驗(yàn)證工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作和軌跡，修改調(diào)試好程序后，才能切換自動(dòng)模式運(yùn)行。1.配置可編程按鍵由于在Robotstudio仿真軟件里模擬調(diào)試車(chē)門(mén)涂膠工作站，工作站外部信號(hào)需采用可編程按鍵來(lái)配置，配置的步驟如下表2-3-3所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)操作步驟示意圖步驟1：打開(kāi)“配置可編程按鍵”

在虛擬示教器的主菜單點(diǎn)擊“控制面板”后選擇“配置可編程按鍵”

表2-3-3配置可編程按鍵步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)操作步驟示意圖步驟2：配置Start輸入信號(hào)

將輸入信號(hào)Start，添加到按鍵1輸入中，允許自動(dòng)模式選擇“是”。

步驟3：:配置輸入信號(hào)JiaJin

將輸入信號(hào)JiaJin添加到按鍵2輸入中，允許自動(dòng)模式選擇“是”。表2-3-3配置可編程按鍵步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用2.單步調(diào)試程序單步調(diào)試程序步驟如表2-3-4所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-4單步調(diào)試程序步驟操作步驟示意圖步驟1：切換手動(dòng)模式

打開(kāi)虛擬示教器，切換“手動(dòng)模式”，點(diǎn)擊“Enable”按鈕。

步驟2：PP移至Main

在“程序編輯器”，選擇“調(diào)試”，在彈出的窗口中點(diǎn)擊“PP移至main”，將程序運(yùn)行指針指到主函數(shù)main里的第一行指令。

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)操作步驟示意圖步驟3：程序開(kāi)始

步驟4：手動(dòng)控制輸入信號(hào)Start

當(dāng)程序運(yùn)行到判斷Start信號(hào)時(shí)，手動(dòng)按可編程按鍵一。

表2-3-4單步調(diào)試程序步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)操作步驟示意圖步驟:5：手動(dòng)控制輸入信號(hào)JiaJin當(dāng)程序運(yùn)行到等待JiaJin信號(hào)時(shí)，手動(dòng)按可編程按鍵二。

步驟6：調(diào)試程序

通過(guò)虛擬示教器的單步向前和單步向后按鈕，并配合可編程按鈕控制數(shù)字輸入信號(hào)調(diào)試程序，觀察涂膠動(dòng)作和軌跡是否合理并修改。調(diào)試完成后點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，重復(fù)多次正常后才切換到自動(dòng)運(yùn)行。

表2-3-4單步調(diào)試程序步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用3.自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行步驟如表2-3-5所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-5自動(dòng)運(yùn)行步驟操作步驟示意圖步驟1：切換到“自動(dòng)”模式工業(yè)機(jī)器人切換到自動(dòng)模式，點(diǎn)擊“電機(jī)啟動(dòng)”按鈕，點(diǎn)擊PP移至Main

步驟2：自動(dòng)運(yùn)行

通過(guò)示教器的“運(yùn)行”按鈕，并配合可編程按鍵來(lái)模擬數(shù)字輸入信號(hào)，自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人涂膠工作。

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用四、保存Rapid程序和EIO文件在Robotstudio調(diào)試好程序后，需保存好Rapid程序和EIO文件（I/OSystem參數(shù)），為后續(xù)導(dǎo)入現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人做準(zhǔn)備，保存Rapid程序和EIO文件的步驟如下表2-3-6所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)表2-3-6保存Rapid程序和EIO文件步驟操作步驟示意圖步驟1：保存Rapid程序

選擇“Rapid”，點(diǎn)擊“程序”，在彈出的窗口點(diǎn)擊“保存程序?yàn)椤保瑢⒊绦虮４娴诫娔X中。

步驟2：自動(dòng)運(yùn)行

通過(guò)示教器的“運(yùn)行”按鈕，并配合可編程按鍵來(lái)模擬數(shù)字輸入信號(hào)，自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人涂膠工作。

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱(chēng)任務(wù)2.3涂膠虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)班級(jí)

姓名

學(xué)號(hào)

小組名稱(chēng)

組長(zhǎng)姓名

指導(dǎo)教師

一、知識(shí)點(diǎn)須知1.車(chē)門(mén)涂膠工作站常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)指令有________、___________、____________、__________。2.車(chē)門(mén)涂膠工作站常見(jiàn)的邏輯判斷指令有_______、_______、_______、_______。3.車(chē)門(mén)涂膠工作站常見(jiàn)的I/O控制指令有__________、__________、__________、__________、_________、__________。二、任務(wù)實(shí)操1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃根據(jù)任務(wù)書(shū)的要求，梳理車(chē)門(mén)涂膠的動(dòng)作流程，并繪制流程圖。任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】2.軌跡規(guī)劃根據(jù)車(chē)門(mén)涂膠的質(zhì)量要求，在下圖車(chē)門(mén)上繪制涂膠軌跡和標(biāo)注示教點(diǎn)。3.編寫(xiě)程序根據(jù)任務(wù)書(shū)完成車(chē)門(mén)涂膠軌跡的編寫(xiě)任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)步驟主要內(nèi)容具體描述完成人1

2

3

4

4.單步調(diào)試和自動(dòng)運(yùn)行完成的程序采用單步初調(diào)，調(diào)試完成后再切換為自動(dòng)運(yùn)行，并填下表項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)步驟主要內(nèi)容具體描述完成人1

2

3

4

5.保存Rapid程序和EIO文件在Robotstudio調(diào)試好程序后，保存好程序和EIO文件，并填下表項(xiàng)目二

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【任務(wù)工單】6.問(wèn)題與解決方法：請(qǐng)記錄你在實(shí)施任務(wù)的過(guò)程中遇到的問(wèn)題與解決方法。_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

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【任務(wù)評(píng)價(jià)】

請(qǐng)你對(duì)任務(wù)實(shí)施的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表2-3-7內(nèi)。表2-3-7任務(wù)評(píng)價(jià)表任務(wù)2.3涂膠虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)所在班級(jí)

學(xué)生姓名

考核日期

考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)知識(shí)（20分）1.能夠說(shuō)出ABB機(jī)器人常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)指令和特點(diǎn)（5分）

2.能說(shuō)出ABB機(jī)器人常見(jiàn)的判斷指令和特點(diǎn)（5分）

3.能說(shuō)出ABB機(jī)器人常見(jiàn)的I/O控制指令和特點(diǎn)（5分）

4.能描述車(chē)門(mén)涂膠的工藝流程和軌跡要求（10分）任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

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【任務(wù)評(píng)價(jià)】

請(qǐng)你對(duì)任務(wù)實(shí)施的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表2-2-10內(nèi)。任務(wù)2.3涂膠虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)技能（60分）1.會(huì)使用Robotstudio仿真軟件來(lái)標(biāo)定涂膠軌跡和編寫(xiě)指令（20分）

2.會(huì)使用Robotstudio仿真軟件來(lái)調(diào)試涂膠任務(wù)，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)涂膠（20分）

3.會(huì)保存Rapid程序和EIO文件（20分）

職業(yè)素養(yǎng)（20分）1.愛(ài)護(hù)設(shè)備、精益求精的精神（5分）

2.團(tuán)隊(duì)協(xié)助，互幫互助的團(tuán)隊(duì)精神（5分）

3.一絲不茍的操作態(tài)度（10分）

合計(jì)（100分）

表2-3-7任務(wù)評(píng)價(jià)表任務(wù)三

涂膠工作站虛擬軌跡規(guī)劃與程序編寫(xiě)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車(chē)門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用自動(dòng)生成路徑在RobotStudio軟件中，工業(yè)機(jī)器人沿著某一路徑運(yùn)行，需要首先確定路徑的軌跡。除了在虛擬控制器里控制工業(yè)機(jī)器人示教軌跡，也可以工作站的“基本”選項(xiàng)卡下的“路徑”選項(xiàng)下生成路徑：一種是“空路徑”,可創(chuàng)建無(wú)指令的新路徑。另一種是“自動(dòng)路徑”,從幾何體邊緣創(chuàng)建一條路徑或曲線，如下圖2-3-4所示。