工業(yè)機器人集成應(yīng)用教程 課件 4.1 碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃；4.2 工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程

項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用是實現(xiàn)物品自動堆疊、搬運和存儲的高效解決方案。鑒于其自動化程度高、工作效率快、精準度高等特點，被廣泛應(yīng)用于物流、食品、化工等產(chǎn)業(yè)，特別是在需要快速、高效、大批量處理的場景中。伴隨新技術(shù)的發(fā)展，未來將有智能化、柔性化、集成化的發(fā)展趨勢與方向。該技術(shù)主要涉及機器人編程、控制系統(tǒng)、機器視覺、機械臂操作等方面的內(nèi)容，需要操作者具有機械工程、自動化控制、計算機編程等知識、技能、情感的能力。作為工業(yè)機器人操作員，您將與團隊成員共同完成機器人的編程、調(diào)試、維護等任務(wù)，滿足生產(chǎn)線自動化、智能化等項目要求。

【項目情境】針對工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用所需掌握的知識與技能點，以及結(jié)合工業(yè)機器人集成應(yīng)用的1+X職業(yè)技能等級證書的初級要求、工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員考證的中級要求，本項目設(shè)計了五個學(xué)習(xí)任務(wù)，分別是：碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與信號規(guī)劃、工業(yè)機器人一字式碼垛應(yīng)用虛擬編程、工業(yè)機器人交錯式碼垛應(yīng)用編程、碼垛工作站調(diào)試與優(yōu)化、碼垛工作站觸摸屏的維護保養(yǎng)。本項目的知識圖譜如下：

【項目分析】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用

【項目分析】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)一碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃知識目標：1.能區(qū)別堆垛與拆垛工藝；2.能識別常見的碼垛垛型；3.能識別西門子精簡觸摸屏KTP700Basic。技能目標：1.合理選用觸摸屏型號并進行設(shè)備的硬件安裝；2.能根據(jù)要求進行工作站的碼垛工藝規(guī)劃；3.能根據(jù)任務(wù)需求完成工作站的信號規(guī)劃。素養(yǎng)目標：1.通過工作站設(shè)備的合理選型，樹立安全、環(huán)保、節(jié)約和服務(wù)意識；2.通過進行組內(nèi)的項目分工，增強團隊合作精神；3.通過進行工作站的整體搭建，增強設(shè)計性思維力。

【項目分析】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程知識目標：1.描述重疊式（一字式）碼垛的工作過程，明確物料碼放要求；2.掌握FOR指令的使用方法；3.理解重疊式（一字式）碼垛物料擺放位置的計算方法。技能目標：1.能根據(jù)工作站任務(wù)分析工業(yè)機器人控制流程，并規(guī)劃設(shè)計程序結(jié)構(gòu)；2.會使用Offs編移指令計算物料位置；3.會使用FOR循環(huán)指令編寫重疊式（一字式）碼垛程序；4.能熟練使用RoboStudio軟件的仿真功能，完成工業(yè)機器人重疊式（一字式）碼垛程序的功能調(diào)試。素養(yǎng)目標：1.通過精確計算物料的擺放位置，養(yǎng)成細致、嚴遂的工作態(tài)度；2.通過程序調(diào)試，增強分析和解決問題的能力。

【項目分析】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)三工業(yè)機器人交錯式碼垛應(yīng)用編程知識目標：1.描述WHILE、TEST指令以及RelTool工具偏移函數(shù)的功能和基本結(jié)構(gòu)；2.掌握在示教器中添加WHILE、TEST指令以及RelTool工具偏移函數(shù)的方法；3.理解交錯式碼垛物料擺放位置的計算方法。技能目標：1.能夠根據(jù)任務(wù)規(guī)劃設(shè)計程序結(jié)構(gòu)；2.會使用RelTool工具偏移函數(shù)計算物料位置；3.會使用WHILE、TEST指令編寫交錯式碼垛程序；4.能完成工業(yè)機器人交錯式碼垛程序的調(diào)試，達到控制要求。素養(yǎng)目標：1.通過從重疊式碼垛遷移到交錯碼垛的學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生觸類旁通的學(xué)習(xí)探究能力；2.通過采用不同的指令編寫循環(huán)程序，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新思維和發(fā)散思維。

【項目分析】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)四碼垛工作站系統(tǒng)調(diào)試與優(yōu)化知識目標：概述碼垛工作站系統(tǒng)調(diào)試的工作要求與主要環(huán)節(jié)；小結(jié)PLC與觸摸屏調(diào)試的一般步驟；掌握PLC和觸摸屏的仿真聯(lián)調(diào)方法。技能目標：1.學(xué)會使用博途W(wǎng)inCC組態(tài)軟件進行觸摸屏編程；2.能進行PLC與觸摸屏的仿真與實體設(shè)備調(diào)試；3.能進行工作站總體程序的調(diào)試與優(yōu)化。1+X技能目標：1.能根據(jù)工作站應(yīng)用的通信要求，配置和調(diào)試上位機與PLC控制設(shè)備的通信；2.能根據(jù)工作站應(yīng)用的通信要求，配置和調(diào)試觸摸屏與PLC控制設(shè)備的通信并完成程序下載。素養(yǎng)目標：1.通過工作站的系統(tǒng)調(diào)試與優(yōu)化，養(yǎng)成嚴謹、精益求精的工匠精神；2.通過仿真調(diào)試技術(shù)，增強信息化技術(shù)的使用能力；3.通過仿真調(diào)試與實體工作站調(diào)試兩種系統(tǒng)聯(lián)調(diào)方式，擴展解決問題的方法思路。

【項目分析】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)五碼垛工作站觸摸屏的維護保養(yǎng)知識目標：1.描述備份與恢復(fù)觸摸屏數(shù)據(jù)的方式；2.列舉觸摸屏設(shè)備的主要備份對象；3.掌握使用ProSave備份工具進行觸摸屏工程文件的使用方法。技能目標：1.能使用ProSave備份工具完成備份觸摸屏工程文件；2.能使用ProSave備份工具完成恢復(fù)觸摸屏工程文件。1+X技能目標：1.能按照維護保養(yǎng)手冊要求，進行工業(yè)機器人軟件參數(shù)的設(shè)置和備份；2.能按照維護保養(yǎng)手冊要求，進行工業(yè)機器人周邊電氣設(shè)備、軟件參數(shù)的設(shè)置和備份、線路的檢查或更換。素養(yǎng)目標：1.通過對設(shè)備的軟件維護，養(yǎng)成在平時的工作中能定期備份數(shù)據(jù)的良好習(xí)慣；2.通過維護操作的實施，增強珍惜和愛護設(shè)備的職業(yè)素養(yǎng)。

【任務(wù)描述】某汽車零配件生產(chǎn)公司，使用工業(yè)機器人碼垛工作站用于方形物料的碼垛工序。作為一名工業(yè)機器人操作員，您需要熟悉工業(yè)機器人碼垛工作站的系統(tǒng)組成與基本功能，掌握常見的碼垛垛型工藝，通過任務(wù)的實施掌握工業(yè)機器人碼垛工作站的整體規(guī)劃與觸摸屏的安裝等技能點，培養(yǎng)安全、環(huán)保、節(jié)約和團隊合作的素質(zhì)。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃

【任務(wù)目標】知識目標1.能區(qū)別堆垛與拆垛工藝；2.能識別常見的碼垛垛型；3.能識別西門子精簡觸摸屏KTP700Basic。技能目標1.合理選用觸摸屏型號并進行設(shè)備的硬件安裝；2.能根據(jù)要求進行工作站的碼垛工藝規(guī)劃；3.能根據(jù)任務(wù)需求完成工作站的信號規(guī)劃。素養(yǎng)目標1.通過工作站設(shè)備的合理選型，樹立安全、環(huán)保、節(jié)約和服務(wù)意識；2.通過進行工作站的整體搭建，增強設(shè)計性思維力。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準備】一、堆垛與拆垛碼垛是工業(yè)機器人的典型應(yīng)用，通常分為堆垛和拆垛兩種。堆垛是指利用工業(yè)機器人從指定的位置將相同工件按照特定的垛型進行碼垛堆放的過程；拆垛是利用工業(yè)機器人將按照特定的垛型進行存放的工件依次取下，搬運至指定位置的過程。如圖4-1-1所示，工業(yè)機器人吸持輸送帶末端的箱子，并將箱子按照2行3列2層的方式堆放到棧板上，即為堆垛；若工業(yè)機器人將棧板上3行2列2層的方式堆放箱子一個一個地搬運到輸送帶上，即為拆垛。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用圖4-1-1工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用案例01

【任務(wù)準備】任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用二、碼垛垛形碼垛垛型指的是碼垛時工件堆疊的方式方法，是指工件有規(guī)律、整齊、平穩(wěn)的碼放在托盤上的碼放樣式。根據(jù)生產(chǎn)中工件的實際堆疊樣式，碼垛垛型通常有：重疊式垛型和交錯式兩種，其中重疊式垛型分為一維重疊（X方向、Y方向或Z方向）、二維重疊（XY平面、YZ平面或XZ平面）和三維重疊（XYZ三維空間）；交錯式垛型又分為正反交錯式、旋轉(zhuǎn)交錯式和縱橫交錯式，具體如表4-1-1所示。01

【任務(wù)準備】任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃表4-1-1常見的碼垛垛型及分類垛型具體分類描述圖示重疊式：各層碼放方式相間，上下對應(yīng)一維重疊（一字式）在X方向、Y方向或Z方向以同樣的方式碼放。二維重疊XY平面、YZ平面或XZ平面的碼放方式三維重疊XYZ三維空間各層碼放交錯式正反交錯式同一層中，不同列的貨物以90o垂直碼放，相鄰兩層的碼放形式是另-層旋轉(zhuǎn)180”的形式。旋轉(zhuǎn)交錯式同一層中相鄰的兩個工件互為90°，相鄰兩層的碼放形式是另一層旋轉(zhuǎn)180o的形式?？v橫交錯式同一層碼放形式相同，相鄰兩層的碼放形式是另一層旋轉(zhuǎn)90o的形式。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準備】三、西門子精簡觸摸屏KTP700Basic簡介1.觸摸屏的組態(tài)所謂“組態(tài)”(Configuration)，在這里主要是指配置和參數(shù)設(shè)置的意思。工業(yè)控制中，人機界面最基本的功能是顯示現(xiàn)場設(shè)備（通常是PLC)中的開關(guān)量狀態(tài)和存儲器中數(shù)字變量的值，用監(jiān)控畫面向PLC發(fā)出開關(guān)量命令，以及修改PLC存儲器中的參數(shù)。因此，觸摸屏的使用需要解決畫面設(shè)計和與PLC的通信問題。生產(chǎn)廠家用組態(tài)軟件很好地解決了這兩個問題，使用觸摸屏組態(tài)軟件可以生成人機界面的畫面，還可以實現(xiàn)某些動畫功能，操作簡單易學(xué)，但不同廠家的人機界面（包括它們的組態(tài)軟件）之間互不兼容。因此，用戶需使用專門的組態(tài)軟件來生成滿足用戶要求的、可視化的監(jiān)控畫面，并通過各種輸入方式，將操作人員的開關(guān)量命令和數(shù)字量設(shè)定值傳送到PLC。一般不需要用戶編程。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準備】2.西門子精簡觸摸屏KTP700Basic本項目使用到的KTP700Basic是精簡面板（第二代），配有以太網(wǎng)接口方便設(shè)備與PLC等控制設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)通信，設(shè)備部分參數(shù)如表4-1-2所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃參數(shù)名稱具體說明參數(shù)名稱具體說明不含包裝的重量約780gUSB2.0是型號LCD-TFT額定電壓DC+24V有效顯示范圍（屏幕尺寸）154.1x85.9mm(7")數(shù)據(jù)存儲器256MB分辨率800x480像素程序存儲器512MB可顯示的顏色16位（65536色）接口類型PROFINET1x以太網(wǎng)RJ4510/100Mbit/s功能鍵8組態(tài)工具WinCC（TIA博途）V131及更高版本項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準備】一、觸摸屏型號適配與硬件安裝在本項目中，為方便物料的個性化加工，需要用到觸摸屏設(shè)置碼垛方式及碼垛層數(shù)等。由于工作站中使用的是西門子S7-1200PLC，為更好地配合使用，選用了西門子的觸摸屏。而精簡面板適用于簡單的應(yīng)用場合，有較高的性價比，大多數(shù)型號同時有觸摸屏和功能可自由定義的按鍵，最適合與S7-1200配合使用。同時，精簡面板可以通過博途W(wǎng)inCC軟件進行組態(tài)，方便工作站后期的設(shè)備組態(tài)、通信與維護。基于以上因素以及工作站的空間等綜合考慮，配備西門子精簡觸摸屏KTP700Basic就可以滿足工作站的任務(wù)需求。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準備】精簡觸摸屏KTP700Basic的外觀及接口如圖4-1-2所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用功能接地口標簽條導(dǎo)槽銘牌電源接口USB接口以太網(wǎng)接口功能鍵顯示屏裝配夾開口嵌入式密封件圖4-1-2KTP700Basic精簡面板外觀及接口示意圖02

【任務(wù)實施】一、觸摸屏型號適配與硬件安裝1.觸摸屏型號適配

在本項目中，為方便物料的個性化加工，需要用到觸摸屏設(shè)置碼垛方式及碼垛層數(shù)等。由于工作站中使用的是西門子S7-1200PLC，為更好地配合使用，選用了西門子的觸摸屏。而精簡面板適用于簡單的應(yīng)用場合，有較高的性價比，大多數(shù)型號同時有觸摸屏和功能可自由定義的按鍵，可以通過博途W(wǎng)inCC軟件進行組態(tài)。因此，配備西門子精簡觸摸屏KTP700Basic是合適的選擇。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用2.觸摸屏的安裝與通電測試（1）安裝設(shè)備安裝觸摸屏前需準備一字螺絲刀，2號尺寸，以及7個裝配夾。其步驟如下：圖4-1-3KTP700Basic觸摸屏安裝示意圖①如圖4-1-3左圖所示，將操作設(shè)備從前面裝入金屬固定座的安裝截面。注意露出的標簽條不夾在安裝截面與操作設(shè)備之間。②將如圖4-1-4所示的裝配夾插入如圖4-1-5所示相應(yīng)的7個開口位置，并用2號螺絲刀固定。圖4-1-3KTP700Basic觸摸屏安裝示意圖圖4-1-4裝配夾02

【任務(wù)實施】安裝好的觸摸屏硬件實物如圖4-1-6所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃觸摸屏金屬固定座項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用圖4-1-5裝配夾安裝位置示例圖4-1-6安裝完畢后正面圖02

【任務(wù)實施】（2）連接電源①關(guān)閉電源，根據(jù)觸摸屏背面的安裝接口標識，將電源線的一段接到對應(yīng)的接口上，如圖4-1-7所示。注意檢查電線的極性是否正確。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】（2）連接電源①關(guān)閉電源，根據(jù)觸摸屏背面的安裝接口標識，將電源線的一段接到對應(yīng)的接口上，如圖4-1-7所示。注意檢查電線的極性是否正確。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃圖4-1-7電源端接線示意項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】②將余下的電纜兩端接入電源的接口，并用一字螺絲刀固定。如圖4-1-8所示（3）接通和測試設(shè)備連接完畢后應(yīng)接通電源，測試連接是否成功。接通電源之后，設(shè)備屏幕應(yīng)馬上亮起。如果HMI設(shè)備未啟動，可能是電源插頭上的電線連接錯誤。檢查連接的線纜，必要時更改其接口。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃圖4-1-8工位DC24V電源接線端DC24V電源接線正負極端子排

項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】二、規(guī)劃碼垛工藝在進行碼垛工藝規(guī)劃之前，應(yīng)先對碼垛任務(wù)要求分析，根據(jù)任務(wù)分析的要求進行碼垛工藝設(shè)計。1.分析碼垛工作站任務(wù)在機器人碼垛任務(wù)中，操作者先在觸摸屏選擇一字重疊式碼垛或交錯式堆垛方式，點擊觸摸屏上的開始按鈕，若料倉檢測到有物料，推桿會將物料推出，出料平臺傳感器檢測到物料到位后，PLC會發(fā)送信號給機器人，機器人收到信號后，則從原點位置開始運行到夾具處，吸取平口夾具，回到原點，然后繼續(xù)運行到物料處，夾取物料，搬運至加工平臺上。搬運完一塊物料后，機器人會按預(yù)先選擇的碼垛方式繼續(xù)作業(yè)，直至達到完成指定的碼垛任務(wù)。碼垛任務(wù)結(jié)束后，機器人放回平口夾具，回到原點位置，繼續(xù)等候下一次的任務(wù)。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】碼垛工作站的總體控制要求如圖4-1-9所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃圖4-1-9碼垛工作站的總體控制要求項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】2.設(shè)計碼垛垛型本任務(wù)中，可以通過分析如下要素來選擇合適的碼垛垛型。如圖4-1-10所示是碼垛物料的起始位置和結(jié)束位置，碼垛物料時首先要保證物料取放區(qū)域是在工業(yè)機器人的工作范圍內(nèi)；其次，再通過分析碼垛對象的特點和場地特征來選用合適的垛型，比如，需考慮碼垛的對象是否是易碎物品，存放物料的位置是平地還是斜面等因素。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃圖4-1-10物料搬運的起始和結(jié)束位置項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】本任務(wù)中，碼垛對象是小型的、塑料的方形物料，這種物料對堆垛方式的要求比較低，且堆放物料的加工平臺是平整的。因此，為了配合生產(chǎn)過程中兩種不同的加工方式，可以選擇重疊式和交錯式兩種垛型進行堆垛。根據(jù)以上分析，可以設(shè)計出如圖4-1-11所示的兩種碼垛垛型，分別是重疊式（也叫一字式）和正反交錯式，結(jié)合產(chǎn)量和任務(wù)需求確定的碼放層數(shù)均為兩層。碼垛工藝的要求也較低，要求只需要操作機器人從出料口固定位置抓取物料然后按照一定樣式放置在碼垛平臺上。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃圖4-1-11兩種碼垛垛型（a）重疊式（一字式）（b）正反交錯式項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】三、規(guī)劃工作站I/O信號通過分析任務(wù)的總體控制要求，可知工作站的I/O信號主要是圍繞工業(yè)機器人和PLC兩臺設(shè)備來設(shè)置的。其它的外圍設(shè)備還包括有：觸摸屏、電磁閥以及傳感器等。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】1.規(guī)劃工作站I/O設(shè)備工業(yè)機器人I/O信號的規(guī)劃結(jié)果如圖4-1-17所示，與工業(yè)機器人的通信板卡連接的外圍I/O信號主要有：電磁閥組控制的工具快換接頭、平口手爪、料倉推缸以及來自于PLC的4個輸出信號。而PLC的I/O信號則主要有：2個傳感器信號、2個觸摸屏信號和4個發(fā)送給工業(yè)機器人的信號。其中傳感器和觸摸屏實物如圖4-1-12所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃圖4-1-12傳感器和觸摸屏實物圖項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】綜上所述，可得到碼垛工作站I/O設(shè)備規(guī)劃圖，如圖4-1-13所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃圖4-1-13碼垛工作站設(shè)備規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】2.規(guī)劃工作站的I/O信號通過分析任務(wù)要求可知，碼垛工作站需配置一塊西門子KTP700Basic觸摸屏，用觸摸屏面板上的按鈕啟動代替實體工作站的按鈕。同時，為節(jié)省工業(yè)機器人DSQC652通信板卡的I/O接口，本項目中將料倉檢測傳感器信號和觸摸屏信號直接反饋到PLC端。PLC端的信號表如表4-1-3所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃表4-1-3PLC端的輸入/輸出信號表序號名稱地址對應(yīng)設(shè)備1物料到位檢測I0.2出料平臺物料到位檢測傳感器2料倉有料檢測I0.3料倉有料檢測傳感器3一字式垛型M1.0觸摸屏4交錯式垛型M1.1觸摸屏5物料到位發(fā)送信號Q0.0工業(yè)機器人6料倉有料發(fā)送信號Q0.1工業(yè)機器人7一字碼垛發(fā)送信號Q0.2工業(yè)機器人5交錯碼垛發(fā)送信號Q0.3工業(yè)機器人項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】工業(yè)機器人端的信號表如表4-1-4所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃表4-1-4工業(yè)機器人端的輸入/輸出信號表板卡DI地址對應(yīng)關(guān)系對應(yīng)I/O板卡DO地址對應(yīng)關(guān)系對應(yīng)硬件1PLCQ0.112快換工具接頭電磁閥2PLCQ0.213平口手爪工具開合電磁閥3PLCQ0.315推料氣缸電磁閥4PLCQ0.4

項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實施】四、規(guī)劃工作站設(shè)備的通信網(wǎng)絡(luò)如需單獨進行組態(tài)與操作，KTP700Basic觸摸屏與工作站設(shè)備連接的主要步驟與順序包含：連接電源、連接組態(tài)PC和連接PLC控制器。斷開連接則按照與連接相反的順序操作。而本項目中的碼垛工作站的主要設(shè)備需要同時進行網(wǎng)絡(luò)通信，為擴展設(shè)備的網(wǎng)口，方便設(shè)備之間的通信，采用了一個8口的交換機，使用網(wǎng)線將各設(shè)備均連接在交換機上，組成了一個小型的局域網(wǎng)。因此，KTP700Basic觸摸屏、組態(tài)PC、PLC控制器三者之間的連接方式如圖4-1-14所示。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃圖4-1-14工作站主要設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)連接示意圖項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)一碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃班級姓名學(xué)號小組名稱組長姓名指導(dǎo)教師一、請你描述工業(yè)機器人碼垛工作站基本功能：

。二、請你列舉常見的碼垛垛型：

、

。三、碼垛機器人常見的末端執(zhí)行器包括

、

、

和組合式等四種類型。四、請根據(jù)下圖識讀本任務(wù)使用的觸摸屏的型號以及訂貨號，描述選用該款觸摸屏的依據(jù)。1.型號：2.訂貨號：3.選用依據(jù)：題四圖任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】名稱設(shè)備型號功能說明實物圖片

五、請根據(jù)你目前所用的實際工作站，寫出碼垛工作站的主要設(shè)備清單。六、寫出觸摸屏安裝與調(diào)試的主要步驟步驟工作內(nèi)容工具/輔具注意事項負責(zé)成員任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】七、根據(jù)實際任務(wù)要求進行工作站的碼垛工藝規(guī)劃，并完成垛型繪制。八、請連接工作站主要設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)，并完成工作站的網(wǎng)絡(luò)連接圖形繪制。九、問題與解決方法：請記錄你在實施任務(wù)的過程中遇到的問題與解決方法。任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)評價】任務(wù)一碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃所在班級學(xué)生姓名考核日期考核內(nèi)容及配分考核點及配分考核評估小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1.能敘述工業(yè)機器人碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與常見碼垛夾具的應(yīng)用場合（10分）2.能識別常見的碼垛垛型（10分）3.能識別觸摸屏型號，并解釋工作站選用觸摸屏的基本依據(jù)（10分）職業(yè)技能（40分）1.合理選用觸摸屏型號并進行設(shè)備的硬件連接（10分）2.能根據(jù)根據(jù)要求進行工作站的碼垛工藝規(guī)劃（15分）3.能根據(jù)任務(wù)需求完成工作站的信號規(guī)劃（15分）任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)評價】任務(wù)一碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃所在班級學(xué)生姓名考核日期考核內(nèi)容及配分考核點及配分考核評估小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)素養(yǎng)（30分）1.安全、環(huán)保、節(jié)約、為客戶服務(wù)的職業(yè)素養(yǎng)（10分）2.搜集﹑匯總、整理材料的分工協(xié)作精神（10分）3.學(xué)習(xí)態(tài)度，即學(xué)習(xí)過程中的積極性，認真程度（10分）合計（100分）任務(wù)一

碼垛工作站的結(jié)構(gòu)組成與規(guī)劃項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用

【任務(wù)描述】在仿真軟件中完成一字式碼垛程序的編寫與調(diào)試，是進行實體設(shè)備調(diào)試前的重要環(huán)節(jié)。您需要明確物料碼放要求，會使用Offs偏移指令計算物料位置，通過任務(wù)的實施學(xué)會使用FOR循環(huán)指令編寫一字式碼垛程序，熟練使用RoboStudio軟件的仿真功能進行程序的功能調(diào)試等技能點，培養(yǎng)細致、嚴謹?shù)墓ぷ鲬B(tài)度。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程

【任務(wù)目標】知識目標1.描述重疊式（一字式）碼垛的工作過程，明確物料碼放要求；2.掌握FOR指令的使用方法；3.理解重疊式（一字式）碼垛物料擺放位置的計算方法。技能目標1.能根據(jù)工作站任務(wù)分析工業(yè)機器人控制流程，并規(guī)劃設(shè)計程序結(jié)構(gòu)；2.會使用Offs偏移指令計算物料位置；3.會使用FOR循環(huán)指令編寫一字式碼垛程序；4.能熟練使用RoboStudio軟件的仿真功能，完成工業(yè)機器人重疊式（一字式）碼垛程序的功能調(diào)試。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程

【任務(wù)目標】素養(yǎng)目標1.通過精確計算物料的擺放位置，養(yǎng)成細致、嚴謹?shù)墓ぷ鲬B(tài)度；2.通過程序調(diào)試，增強分析和解決問題的能力。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準備】一、碼垛工作站的虛擬調(diào)試要求在本任務(wù)中，工作站的虛擬調(diào)試工作的主要內(nèi)容是能夠進行熟練使用Robotstudio仿真平臺，根據(jù)任務(wù)需求配置I/O信號，熟練使用示教器調(diào)試和仿真功能進行程序編寫與調(diào)試，使調(diào)試結(jié)果能直接應(yīng)用到實體工作站中，從而提高后期實體設(shè)備調(diào)試的效率。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準備】工作站配備的一批長方體毛坯物料，每個物料的尺寸為：長80mm、寬40mm、高12mm?，F(xiàn)要求控制工業(yè)機器人持平口夾爪工具，將出料平臺的6個方形物料搬運到工作站中間的加工平臺上，要求按一字重疊式垛型進行碼放，且碼放成3行、1列、2層的結(jié)構(gòu)，其中行間距為10mm，碼垛前后的效果如圖4-2-1所示。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程圖4-2-1碼垛前后物料擺放效果示意圖工作站原始狀態(tài)碼垛后效果示意圖01

【任務(wù)準備】二、參考指令用法-FOR循環(huán)指令1.FOR指令結(jié)構(gòu)當(dāng)一個或多個指令重復(fù)多次時，可以使用FOR指令。FOR指令格式如下：項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準備】其中，各個參數(shù)選項說明如下：<ID>：FOR指令包含的循環(huán)計數(shù)器（變量）名稱；<EXP1>：循環(huán)計數(shù)器的初始值，第一次運行時變量等于這個值，為Num型數(shù)據(jù)，通常為整數(shù)值；<EXP2>：循環(huán)計數(shù)器終止值（末尾值），為Num型數(shù)據(jù)，通常為整數(shù)值；<EXP3>：步進值，也叫步長。即循環(huán)計數(shù)器在各循環(huán)的增量（或減量）值（通常為整數(shù)值）。STEP<EXP3>為可選參數(shù)，如果未指定該值，則自動將步進值設(shè)置為1（或者如果起始值大于結(jié)束值，則設(shè)置為-1）；<SMT>：用于循環(huán)執(zhí)行的語句。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準備】2.FOR指令執(zhí)行過程FOR指令執(zhí)行步驟為：（1）讀取初始值、終止值和步進值的表達式。（2）向循環(huán)計數(shù)器分配起始值。（3）判斷循環(huán)計數(shù)器的數(shù)值，以查看其數(shù)值是否介于起始值和終止值之間，或者是否等于起始值或終止值；如果循環(huán)計數(shù)器的數(shù)值在此范圍之外，則FOR循環(huán)停止，且程序繼續(xù)執(zhí)行緊接ENDFOR的指令。（4）執(zhí)行FOR循環(huán)中的指令。（5）按照步進值，使循環(huán)計數(shù)器增量（或減量）。（6）重復(fù)FOR循環(huán)，從步驟3開始新一輪的判斷。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準備】3.FOR指令示例例1：指令簡單結(jié)構(gòu)應(yīng)用示例該程序執(zhí)行過程：變量i的值從1增加到3，重復(fù)執(zhí)行Routine1程序3次。第一次運行時，變量i的值等于1，自動執(zhí)行Routine1程序里的語句；執(zhí)行完畢后，i的值自動加1（因步進值未設(shè)置），開始第二次判斷i的值是否在起始值1和終止值3之間，如果符合要求，則再次執(zhí)行Routine1程序；直到當(dāng)判斷出i的值大于3時，程序指針跳到ENDFOR，表示FOR指令執(zhí)行完畢。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準備】例2：指令完全結(jié)構(gòu)應(yīng)用示例執(zhí)行：將數(shù)組中的數(shù)值向上調(diào)整，以便a{10}:=a{9}、a{8}:=a{7}等。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程02

【任務(wù)實施】任務(wù)實施過程主要包含了搭建虛擬工作站環(huán)境、規(guī)劃與設(shè)計兩層一字式碼垛程序結(jié)構(gòu)、編寫兩層一字式碼垛程序、調(diào)試與優(yōu)化一字碼垛式程序等四個步驟。一、搭建虛擬工作站環(huán)境搭建虛擬工作站環(huán)境主要工作是解包RoboStudio碼垛仿真工作站。將碼垛工作站的RoboStudio仿真工作站進行解包，解包過程按照提示窗口進行操作，最終解包后界面如圖4-2-2所示。項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程圖4-2-2解包后的碼垛工作站02

【任務(wù)實施】二、規(guī)劃與設(shè)計兩層一字式碼垛程序結(jié)構(gòu)1.分析工業(yè)機器人任務(wù)控制流程本任務(wù)的碼垛任務(wù)是進行6塊物料的一字重疊式的碼垛任務(wù)，如圖4-2-3所示為工業(yè)機器人的一字碼垛任務(wù)控制圖，則工業(yè)機器人的任務(wù)控制流程分析如下：（1）機器人先在原點等候，等待啟動信號；（2）啟動后，若接收到料倉有料的檢測信號后，控制推桿將方形毛坯物料推出到出料平臺；（3）待安裝在出料平臺的光纖傳感器檢測物料到位后，機器人運行至工具架自動吸取平口手爪工具；（4）吸取工具后，機器人運行到出料平臺抓取該物料，將物料搬運至工作站中間加工平臺的指定位置；項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程開始啟動按鈕信號是否有效？初始化回原點等待回原點等待碼垛層數(shù)變量Z在1~2之間？X軸方向碼垛變量X在1~3之間？料倉是否有料？物料到位檢測？推缸推料抓取物料放置物料自動放置工具結(jié)束回原點等待是是是是否否否（5）一塊物料搬運完畢后，機器人返回原點位置，繼續(xù)下一塊物料的搬運任務(wù)，并將物料碼放到2號物料位置（與前一塊物料間隔10mm）；（6）安裝步驟3和4完成其余4塊物料的碼放；（7）碼垛任務(wù)完成后，機器人自動返回工具架卸下平口手爪工具，放回原位，最后回安全位置，等候下一次的啟動。圖4-2-3一字碼垛流程圖02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程2.設(shè)計兩層一字重疊式碼垛程序結(jié)構(gòu)本任務(wù)中，完成工業(yè)機器人一字重疊式碼垛軌跡編程之前需要先進行程序結(jié)構(gòu)的設(shè)計，其中包括：設(shè)計FOR循環(huán)程序流程、計算物料的位置數(shù)據(jù)、分析碼放物料的工作過程、碼垛程序結(jié)構(gòu)規(guī)劃。（1）設(shè)計FOR循環(huán)程序流程由任務(wù)可知，工業(yè)機器人需要碼放兩層方形物料，物料數(shù)量一共是6塊，每一層是3塊物料，按照一字式排放?？刹捎肍OR指令循環(huán)搬運，以碼放工件的數(shù)量作為循環(huán)次數(shù)，實現(xiàn)兩層物料的堆垛，碼垛任務(wù)流程設(shè)計如圖4-2-4所示。圖4-2-4FOR循環(huán)程序流程圖02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程（2）使用Offs位置偏移函數(shù)計算物料位置任務(wù)要求工業(yè)機器人持夾爪工具，將出料口的方形物料搬運至工作站中心的加工平臺進行一字重疊式碼放，兩層碼放，效果如圖4-2-5所示。（a）第一層物料碼放效果圖（b）第二層物料碼放效果圖圖4-2-5兩層一字重疊式碼放物料效果圖02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程在計算碼垛平臺所有物料的位置之前，需要先操作工業(yè)機器人示教物料的1號位置，并修改名稱為“F20”。已知物料的長、寬、高分別為80mm、40mm和12mm，行間距為10mm，以1號物料的位置數(shù)據(jù)“F20”為參照，通過分析可知，第一層的其余2個物料的位置分別往x方向依次偏移1塊物料的寬度加行間距即可得；第二層3個物料的位置則是在第一層物料位置的基礎(chǔ)上分別往上（即z方向）偏移1塊物料的高度即可得，為避免因誤差可能引起的碰撞，可以將z方向的高度增加2mm。分析可得到加工平臺碼放的共6個物料的位置數(shù)據(jù)，見表4-2-1。表4-2-1物料位置計算數(shù)據(jù)物料編號（第一層）位置數(shù)據(jù)物料編號（第二層）位置數(shù)據(jù)1號物料F204號物料OffS（F20，0,0,14）2號物料OffS（F20，50,0,0）5號物料OffS（F20，50,0,14）3號物料OffS（F20，100,0,0）6號物料OffS（F20，100,0,14）02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程為了簡化程序，不讓程序過于冗長，可采用代參的方法來表示放置物料的點位。建一個變量zz，設(shè)置初始值為1，用來表示當(dāng)前碼放物料的層數(shù)，建一個變量為xx，設(shè)置初始值為1，用來表示當(dāng)前層第n個物料。由進一步分析可得，以F20位置為基準點，任一物料在基準點x方向的的偏移量為50*(xx-1)，在y方向的偏移量為0，在z方向的偏移量為14*（zz-1）。這樣一字碼垛的位置能方便地用數(shù)學(xué)關(guān)系式表達出來，即任一放置點均可用偏移Offs(F20,50*(xx-1),0,14*（zz-1）)來表示。02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程（3）分析碼放物料的工作過程根據(jù)碼放物料的工作任務(wù)要求，分析工作過程如下:①夾取物料過程夾爪工具經(jīng)過渡點和接近點，運動到出料口的的物料夾取位置，然后經(jīng)接近點和過渡點離開出料口。②碼放物料過程夾爪工具夾取物料后，經(jīng)過渡點和接近點，運動到加工平臺指定的位置放下物料，然后經(jīng)接近點和過渡點離開碼垛平臺。碼放第一層物料的工作流程如圖4-2-6所示。碼放第二層物料的工作流程與碼放第一層物料的工作流程一致。圖4-2-6第一層碼放物料工作流程圖02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程（4）規(guī)劃一字重疊式碼垛程序結(jié)構(gòu)根據(jù)一字重疊式碼垛整體工作流程，設(shè)計工業(yè)機器人程序結(jié)構(gòu)，功能說明如表4-2-2所示。程序功能說明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)phome回原點（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出yizimaduo將6塊物料分別從出料平臺碼放到加工平臺的指定位置fang_gongju將平口手爪工具放回工具架表4-2-2程序結(jié)構(gòu)規(guī)劃表（參考）02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程三、編寫兩層一字式碼垛程序一字式碼垛程序編寫的主要工作包括了工業(yè)機器人DSQC652板卡的I/O信號的配置、FOR循環(huán)語句編寫、取放物料位置的示教與記錄、兩層一字式碼垛程序編寫等。1.配置工業(yè)機器人I/O板卡信號通過分析一字式碼垛任務(wù)的控制要求可知工業(yè)機器人的I/O板卡信號規(guī)劃，如表4-2-3所示。表4-2-3工業(yè)機器人的I/O板卡信號表板卡DI地址對應(yīng)關(guān)系信號名稱板卡DO地址對應(yīng)關(guān)系對應(yīng)I/O1PLC輸出youliao12快換工具接頭kh2PLC輸出daowei13平口手爪工具開合jiajin7啟動按鈕start15推料氣缸tuigang02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程通過虛擬示教器創(chuàng)建的結(jié)果如圖4-2-7、4-2-8所示。圖4-2-7輸入信號配置圖圖4-2-8輸出信號配置圖02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程2.編寫FOR循環(huán)語句FOR循環(huán)語句編寫步驟如下。步驟1：新建例行程序“yizimaduo”步驟2：添加FOR指令02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程2.編寫FOR循環(huán)語句FOR循環(huán)語句編寫步驟如下。步驟3：設(shè)置FOR語句的循環(huán)變量Y步驟4：設(shè)置FOR語句的第一個<EXP>參數(shù)為“1”02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程2.編寫FOR循環(huán)語句FOR循環(huán)語句編寫步驟如下。步驟5：按照同樣的方法可將另一個<EXP>參數(shù)設(shè)置6，結(jié)果如圖02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程3.取放物料位置的示教與記錄如圖4-2-9所示，取物料的位置在出料平臺，放置物料的位置位于加工平臺的1號物料位置，在手動模式下，使用虛擬示教器示教這兩個點位，并將這兩個點位分別命名為Q20和F20。取料位置Q20點位放料位置F20點位圖4-2-9取放物料記錄位置02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程4.編制二層一字重疊式碼垛程序二層一字重疊式碼垛程序如表4-2-5所示。表4-2-5一字重疊式碼垛程序02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程四、虛擬調(diào)試一字式碼垛程序在示教器中手動初步調(diào)試好例行程序后，可以利用工作站的仿真功能進行程序的虛擬聯(lián)調(diào)，注意觀察仿真效果，判斷程序是否達到控制要求，步驟如表4-2-6所示。表4-2-6虛擬調(diào)試碼垛程序步驟操作步驟示意圖步驟1：點擊“仿真”菜單，進入仿真界面02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟2：設(shè)置I/O仿真器”①點擊“I/O仿真器”；②在過濾器中選擇“用戶列表”；③選擇“碼垛練習(xí)”，出現(xiàn)如圖④所示的輸入輸出信號列表02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟3：開始執(zhí)行工具拾取程序①點擊“播放”命令；②在輸入信號列表中，分別點選：start、yizi、youliao三個信號，可以模擬外部的啟動按鈕、有料信號和一字碼垛啟動信號；③此時，工業(yè)機器人將自動執(zhí)行拾取工具程序，說明程序運行正常02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟4：執(zhí)行推料程序①在輸入信號列表中，再次分別點選：start、youliao信號，將信號恢復(fù)為0狀態(tài)；②工業(yè)機器人取完工具后，檢測到“youliao”信號為1，推桿伸出推料，物料被推送到出料平臺02

【任務(wù)實施】項目四工業(yè)機器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟5：工業(yè)機器人取物料檢測到“daow