8第8講--平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析-2.ppt

1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析作業(yè)答案,已知該機(jī)構(gòu)的尺寸l1、 l2 、H以及原動(dòng)件1的角位移1，等角速度1。,求：連桿的2、2、2； 滑塊的xc、vc、ac,（1）位置分析,封閉矢量方程式：,以復(fù)數(shù)形式表示為,展開取虛部,展開取實(shí)部,（2）速度分析,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,取實(shí)部：,(d)式兩邊乘以,展開取實(shí)部,(d),（3）加速度分析,兩邊乘以 ，取實(shí)部,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,展開取虛部,2.2.3 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析,已知該機(jī)構(gòu)的尺寸l1、 l2 、R以及原動(dòng)件1的角位移1，等角速度1。,求：導(dǎo)桿3的3、3、3； 滑塊2相對(duì)于導(dǎo)桿3的S、vB2B3、arB2B3,（1）位置分析,封閉矢量方程式

2、：,以復(fù)數(shù)形式表示為,（1）位置分析,展開后分別取實(shí)部和虛部,上式平方后相加,由于有公式方程,的解為,所以,（1）位置分析,整理后得,（2）速度分析,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,取實(shí)部：,上式兩邊乘以,取虛部：,（3）加速度分析,兩邊乘以 ，展開后取實(shí)部,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,展開取虛部,導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析練習(xí),已知該機(jī)構(gòu)的尺寸l1、 l4 以及原動(dòng)件1的角位移1，等角速度1。,求：導(dǎo)桿2的2、2、2； 導(dǎo)桿2相對(duì)于滑塊3的vC2C3、arC2C3 、arC2C3,（1）位置分析,封閉矢量方程式：,以復(fù)數(shù)形式表示為,展開后分別取實(shí)部和虛部,相除,平方求和,（2）速度分析,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,

3、取實(shí)部：,上式兩邊乘以,取虛部：,（3）加速度分析,兩邊乘以 ，展開后取實(shí)部,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,展開取虛部,（3）加速度分析,兩邊乘以 ，展開后取實(shí)部,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,展開取實(shí)部,展開取虛部,2.3 平面多桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析,目前對(duì)于四桿機(jī)構(gòu)，位置分析可以得到位移函數(shù)的顯式表達(dá)式，即可用上節(jié)的方法求解。,但對(duì)于多桿機(jī)構(gòu)，一般得不出顯函數(shù)關(guān)系式，而且位移方程常常是非線性方程。需要用數(shù)值計(jì)算方法求解。,2.3 平面多桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析,已知該機(jī)構(gòu)中各桿的尺寸 ，以及原動(dòng)件1的角位移1，等角速度1。,六桿機(jī)構(gòu),對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析,（1）位置分析,封閉矢量方程式：,以復(fù)數(shù)形式表示為,（1）

4、位置分析,將上兩式展開成實(shí)部和虛部得,每個(gè)方程均含有三個(gè)未知數(shù)，聯(lián)立求解相當(dāng)困難。,第一組方程平方求和后可以消去2,（1）位置分析,做輔助線,由余弦定理可得,（1）位置分析,聯(lián)立后可得只含有未知數(shù)的4 關(guān)系式，因?yàn)闊o法表達(dá)成顯函數(shù)形式，所以簡記為,是一個(gè)復(fù)雜的非線性方程組。 求出4 后，在依次求出3 、2 、5。,（2）速度分析,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,式（e）兩邊乘以,式（f）兩邊乘以,(e),(f),聯(lián)立可求解各個(gè)未知數(shù),（3）加速度分析,同樣的方式可求解未知數(shù)。,將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,練習(xí)： 六桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析,已知: lAB150mm，lBC500mm， lDC265mm， lBE=250mm，lAF600mm，lAD210mm，1=45。， BE BC，AF AD，曲柄的角速度120 rad/s。 求： 4，4，以及VF4F5， aF4F5。,（1）位置分析,封閉矢量方程式：,以復(fù)數(shù)形式表示為,(g),(h),（1）位置分析,展開后分別取實(shí)部和虛部,兩邊平方，消去3,化簡得：,對(duì)于（g）式,（1）位置分析,令,得,對(duì)于（h）式,取實(shí)部得：,取虛部得：,可解得2、3,（1）位置分析,可解得4和 l4,（2）速度分析,將復(fù)數(shù)形式的位置方程對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得：,式（i）兩邊乘以 取虛部,(i),(j),（2）速度分析,式（i）兩邊乘以 取實(shí)部,式（