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文檔簡介

1、,機械工業(yè)出版社 China Machine Press,1,并聯機構及其應用,全國優(yōu)秀科技工作者、上海市科技功臣 香港蔣氏科技成就獎獲得者 中國機械工程學會常務理事 同濟大學 教授 張 曙,2,并聯機構的定義,并聯機構是由2個和2個以上的驅動器（作動器）通過桿系同時作用于運動平臺的空間運動機構 在工業(yè)中，3桿并聯機構（Tripod）和6桿并聯機構（Hexapod）應用最為廣泛 Delta 機器人和 Tricept 機器人是典型的3桿并聯機構 Stewart 平臺是典型的 6桿并聯機構,3,3自由度Delta 機構是 3組擺動桿和連桿機構 連接固定平臺和動平臺的 空間并聯機構,3自由度的Del

2、ta并聯機構,固定平臺,動平臺,萬向鉸鏈,擺動桿,執(zhí)行器,驅動器,連桿機構,4,6自由度Delta 機構是 6組擺動桿和桿件 連接固定平臺和動平臺的 空間并聯機構,6自由度的Delta并聯機構,動平臺,驅動器,萬向鉸鏈,擺動桿,固定平臺,5,Stewart 運動平臺,動平臺,固定平臺,球鉸鏈,伸縮桿,球鉸鏈,Stewart 平臺是 6 根可伸縮的桿件 通過12個球鉸鏈連接 固定平臺和動平臺的 空間并聯機構,6,并聯機構應用前景廣泛,運動模擬器 工業(yè)機器人 醫(yī)用機器人 微定位機器人 天文望遠鏡 繩索機器人吊車飛毯 并聯運動機床,7,運動模擬器,飛機駕駛員模擬器,高速列車駕駛員 培訓模擬器,駕駛座

3、椅模擬器 （坦克、軍艦等）,騎馬師培訓模擬器,賽車運動員培訓模擬器,8,包裝餅干的Delta機器人,傳送帶,Delta機構的取放動作,機器人,真空吸盤,采用 Delta 機器人餅干的包裝生產線,ABB 公司的 Delta 機器人,傳送帶,餅干盒,Delta機器人,9,Tricept 機器人的外觀,伸縮桿,萬向鉸鏈,固定平臺,動平臺,電主軸,中心管,伺服電動機,10,Tricept 機器人在工作,11,由Tricept 組成的氣缸裝配線 (1),12,由Tricept 組成的氣缸裝配線 (2),13,由Tricept 組成的氣缸裝配線 (3),14,醫(yī)用機器人,并聯機器人,并聯機器人,德國洪堡大學醫(yī)學院手術室,醫(yī)用機器人模型,并聯機器人,內窺鏡,患 者,患 者,并聯機器人,15,醫(yī)用機器人的動畫仿真,Delta機器人,16,天文望遠鏡,17,繩索機器人吊車,動平臺,操作器,18,Delta 機床的動畫仿真,固定平臺,箱體零件,機床主軸,19,有關網頁, www.ruhr-uni-boch

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