GB∕T 16977-2019 機(jī)器人與機(jī)器人裝備坐標(biāo)系和運動命名原則

ICS2504030J07 . .中 華 人 民 共 和 國 國 家 標(biāo) 準(zhǔn) GB/T169772019/ISO97872013 代替 : GB/T169772005 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 坐標(biāo)系和運動命名原則 Robotsandroboticdevices Coordinatesystemsandmotionnomenclatures (ISO9787:2013,IDT)2019-05-10發(fā)布 2019-12-01實施 國 家 市 場 監(jiān) 督 管 理 總 局 發(fā) 布 中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會GB/T169772019/ISO 97872013 : 目 次 前言 引言 范圍1 1 規(guī)范性引用文件2 1 術(shù)語和定義3 1 坐標(biāo)系和運動命名原則4 2 右手坐標(biāo)系 4.1 2 移動 4.2 3 轉(zhuǎn)動 4.3 3 操作機(jī)軸的命名原則 4.4 4 坐標(biāo)系5 4 絕對坐標(biāo)系O X Y Z 5.1 0- 0- 0- 0 4 機(jī)座坐標(biāo)系O X Y Z 5.2 1- 1- 1- 1 4 機(jī)械接口坐標(biāo)系O X Y Z 5.3 m- m- m- m 4 工具坐標(biāo)系 O X Y Z 5.4 (TCS) t- t- t- t 5 移動平臺坐標(biāo)系O X Y Z 5.5 p- p- p- p 6 作業(yè)坐標(biāo)系O X Y Z 5.6 k- k- k- k 6 物體坐標(biāo)系O X Y Z 5.7 j- j- j- j 7 攝相機(jī)坐標(biāo)系O X Y Z 5.8 c- c- c- c 7 附錄 資料性附錄 各種機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人的應(yīng)用示例 A ( ) 8 參考文獻(xiàn) 11 GB/T169772019/ISO 97872013 : 前 言 本標(biāo)準(zhǔn)按照 給出的規(guī)則起草 GB/T1.12009 。 本標(biāo)準(zhǔn)代替 工業(yè)機(jī)器人 坐標(biāo)系和運動命名原則 與 相 GB/T169772005 , GB/T169772005比 主要技術(shù)變化如下 , : 標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍從工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展到機(jī)器人 ; 第 章列出了所涉及的術(shù)語和定義 3 ; 增加了與服務(wù)機(jī)器人相關(guān)的移動平臺坐標(biāo)系 作業(yè)坐標(biāo)系 物體坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系 、 、 。 本標(biāo)準(zhǔn)使用翻譯法等同采用 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 坐標(biāo)系和運動命名原則 ISO9787:2013 。 本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出 。 本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會 歸口 (SAC/TC159) 。 本標(biāo)準(zhǔn)起草單位 北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所 立宏安全設(shè)備工程 上海 有限公司 遨博 江蘇 機(jī) : 、 ( ) 、 ( )器人有限公司 納恩博 天津 科技有限公司 科沃斯機(jī)器人股份有限公司 上海交通大學(xué) 重慶魯班機(jī)器 、 ( ) 、 、 、人技術(shù)研究院有限公司 。 本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人 楊書評 楊秋影 李立言 李煜 王野 杜超 羅雪剛 閆維新 何國田 周唯 劉穎 : 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、王松 。 本標(biāo)準(zhǔn)所代替標(biāo)準(zhǔn)的歷次版本發(fā)布情況為 : GB/T169772005。 GB/T169772019/ISO 97872013 : 引 言 本標(biāo)準(zhǔn)是機(jī)器人與機(jī)器人裝備的系列國家標(biāo)準(zhǔn)之一 與之相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)有 詞匯 安全 通用特性 性 , : 、 、 、 能規(guī)范及其試驗方法和機(jī)械接口 這些標(biāo)準(zhǔn)之間是相互關(guān)聯(lián)的 且和其他的標(biāo)準(zhǔn)有關(guān) 。 , 。 本標(biāo)準(zhǔn)的附錄 提供了各種機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人的應(yīng)用實例 A 。 GB/T169772019/ISO 97872013 : 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 坐標(biāo)系和運動命名原則1 范圍 本標(biāo)準(zhǔn)定義和規(guī)范了機(jī)器人坐標(biāo)系 也給出了機(jī)器人基本運動的符號表示法的命名原則 以便于對 , , 機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn) 測試和編程 、 。 本標(biāo)準(zhǔn)適用于 中定義的所有機(jī)器人和機(jī)器人裝備 GB/T126432013 。2 規(guī)范性引用文件 下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的 凡是注日期的引用文件 僅注日期的版本適用于本文 。 , 件 凡是不注日期的引用文件 其最新版本 包括所有的修改單 適用于本文件 。 , ( ) 。 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 詞匯 GB/T126432013 (ISO8373:2012,IDT)3 術(shù)語和定義 界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件 為了便于使用 以下重復(fù)列出了 GB/T126432013 。 , 中的某些術(shù)語和定義GB/T126432013 。31 . 構(gòu)形 configuration 在任何時刻均能完全確定機(jī)器人形狀的所有關(guān)節(jié)的一組位移值 。 定義 GB/T126432013, 3.532 . 機(jī)座安裝面 basemountingsurface 機(jī)器人與其支承體間的連接表面 。 定義 GB/T126432013, 3.933 . 移動平臺 mobileplatform 能使移動機(jī)器人實現(xiàn)全部運動的全部部件的組裝件 。 注 改寫 定義 : GB/T126432013, 3.18。34 . 絕對坐標(biāo)系 worldcoordinatesystem 與機(jī)器人運動無關(guān) 參