S7-200程序的應(yīng)用說明.ppt

淺析M Y B 柱工位手工夾具S7 200PLC的程序 2011年10月9日 1 第1節(jié)概述 PG3第2節(jié)主程序 PG8第3節(jié)子程序應(yīng)用的說明 PG10第4節(jié)基本條件子程序 PG13第5節(jié)順序控制子程序 PG18第6節(jié)字節(jié)狀態(tài)賦值位存儲(chǔ)器子程序 PG28第7節(jié)位狀態(tài)賦值字節(jié)存儲(chǔ)器子程序 PG32第8節(jié)3個(gè)傳感器的零件檢測(cè)子程序 PG37第9節(jié)一組4個(gè)氣缸子程序 PG40 目錄 0一1 2 目錄 0一2 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸子程序 PG49第11節(jié)執(zhí)行元器件子程序 PG60 3 1一0 第一節(jié)概述 4 第1節(jié)概述 1一1 一控制柜上指示燈和操作面板的比較 a b c d e f g h 燈測(cè)試按鈕 Z11a fV Z11a fR ST11 1 ST11 2 ST11 1 ST11 2 SE11V SE11R SE12aV SE12aR SE12bV SE12bR B 柱工位手工夾具S7 200操作面板 其它工位手工夾具S7 200操作面板 本節(jié)從三個(gè)方面比較說明夾具控制程序與外設(shè)的特征 Z12a dV Z12a fR 本分析以3610工位手動(dòng)夾具的控制設(shè)備和系統(tǒng)為例 5 B 柱工位面板上指示燈輸出點(diǎn)為HSE11R的a b c d 其它工位面板上指示燈輸出點(diǎn)為HSE11aR HSE11aV等 第1節(jié)概述 Q0 0HCOK Q0 1HGRO Q0 2HRDW Q1 3HST11 1 Q1 0HSE11a fR Q1 2HSE12a dR Q1 1HSE12a dV Q0 0HSE11aR Q0 1HSE11aV Q0 5HSE11bR Q0 6HSE11bV Q0 7HSE11cR Q1 0HSE11cV Q1 1HSE12aR Q0 7HSE11a fV Q1 4HST11 2 Q0 3ST11 1 1一2 二電路圖上指示燈和操作面板的比較 6 1一3 三程序結(jié)構(gòu)的比較 B 柱工位根據(jù)實(shí)際需要 調(diào)用不同的子程序 其它工位根據(jù)實(shí)際需要 編寫不同的子程序 7 1一4 該類型控制系統(tǒng)和程序在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用上 具有以下特點(diǎn) 1 軟件方面上 編程人員編程 調(diào)試便利 快捷 2 硬件方面上 布線簡(jiǎn)潔 器件用量相對(duì)節(jié)省 第1節(jié)概述 維修人員能通過開放的子程序?qū)W習(xí) 了解指令塊的使用和結(jié)構(gòu) 提高維修技能 參考內(nèi)容 2008年上海大眾汽車手工夾具閥島技術(shù)控制方案的面板 如下兩圖所示 8 2一0 第二節(jié)主程序 9 第2節(jié)主程序 本節(jié)子程序的作用 組織程序的結(jié)構(gòu) 用特殊存儲(chǔ)器 只讀 SM0 0調(diào)用無參數(shù)的子程序 便于調(diào)試程序 SM0 0常為 1 狀態(tài) 調(diào)用基本條件子程序 調(diào)用執(zhí)行元器件子程序 調(diào)用順序控制子程序 主程序只調(diào)用3個(gè)子程序 2一1 10 3一0 第三節(jié)子程序應(yīng)用的說明 11 子程序應(yīng)用的說明 第3節(jié)子程序應(yīng)用的說明 在PLC編程時(shí) 我們常常將多次反復(fù)執(zhí)行相同任務(wù)的程序編成一個(gè)子程序 別的程序需要時(shí)候 可以調(diào)用它 而不需多次重寫該程序 使用子程序可以更好地組織主程序的結(jié)構(gòu) 便于調(diào)試和閱讀 子程序的調(diào)用是有條件的 未被調(diào)用時(shí) 是不會(huì)執(zhí)行子程序中的指令 因此 可以減少掃描的時(shí)間 主程序中的一般只用全局變量 符號(hào)表中的變量 定義為全局變量 全局變量在全部的程序中有效 子程序中的一般只用局部變量 局部符號(hào)表中的變量 定義為局部變量 只在創(chuàng)建它的子程序中有效 為了增強(qiáng)通用性 方便移植到其它項(xiàng)目中 子程序一般只用局部變量 符號(hào)列中定義符號(hào)名 在程序中 用符號(hào)名訪問變量時(shí) 全局變量的符號(hào)名直接顯示 而局部變量的符號(hào)名前 都有一個(gè) 以示與全局變量區(qū)分 局部變量的類型一般分為兩種 一種是形式變量 也就是形式參數(shù) IN OUT 用來主程序與調(diào)用子程序的程序之間傳遞數(shù)據(jù) 另外一種是臨時(shí)變量 TEMP 只是用來子程序執(zhí)行時(shí) 暫存數(shù)據(jù)的 在變量類型列中 IN 是主程序輸入到子程序的參數(shù) 在子程序中只能讀取輸入值 OUT 是從子程序返回主程序的參數(shù) 在子程序中只能寫入返回值 形式參數(shù)在調(diào)用子程序時(shí) 被實(shí)際數(shù)據(jù)代替 局部變量的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在 L 區(qū) 也就是局部存儲(chǔ)區(qū) 各參數(shù)的地址在定義時(shí) 由系統(tǒng)自由分配 局部變量的數(shù)據(jù)只有在執(zhí)行該子程序時(shí) 才有效 該子程序完成后 局部存儲(chǔ)區(qū)被釋放 其它子程序執(zhí)行時(shí) 可以重復(fù)使用同一部分存儲(chǔ)區(qū) 數(shù)據(jù)類型包含BOOL BYTE等 3一1 12 第3節(jié)子程序應(yīng)用的說明 2b IN OUT是形式參數(shù) TEMP是臨時(shí)變量 3b 局部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū) 1b 子程序的符號(hào)名帶有 1a 主程序的符號(hào)名直接顯示 3一2 4b 數(shù)據(jù)類型有BOOL BYTE等等 13 4一0 第四節(jié)基本條件子程序 14 第4節(jié)基本條件 供應(yīng)商一般設(shè)置常 1 常 0 的通用輔助繼電器 調(diào)試程序 設(shè)置0 5Hz閃爍的通用輔助繼電器作為指示燈報(bào)警閃爍提示 基本條件子程序的作用 設(shè)置常 1 常 0 閃爍 程序啟動(dòng)特殊 通用輔助繼電器 顯示系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài) 4一1 15 第4節(jié)基本條件 當(dāng)?shù)?1組全部氣缸在后位時(shí) 第12組全部氣缸在前位時(shí) 機(jī)柜上綠色的指示燈亮 可以取回或放置零件 如果遇緊急情況 按緊急按鈕 急停的通用輔助繼電器為 0 4一2 定位銷的氣缸 16 第4節(jié)基本條件 當(dāng)急停按鈕按下 控制柜上的紅色指示燈就閃爍 當(dāng)?shù)?1組全部氣缸在前位時(shí) 第12組全部氣缸在前位時(shí) 零件全在工位上 機(jī)柜上黃色的指示燈亮 可以焊接零件 4一3 17 第4節(jié)基本條件 當(dāng)急停按鈕按下 控制柜上的紅色指示燈就閃爍 急停 啟動(dòng)按鈕為 1 將啟動(dòng)程序控制 4一4 18 5一0 第五節(jié)順序控制子程序 19 順序控制繼電器指令 SCR 就是一系列操作需要反復(fù)執(zhí)行 可以使用SCR使程序更加結(jié)構(gòu)化 編程更加快速和簡(jiǎn)單 下面是使用SCR的說明與限定 不能把同一個(gè)S位用于不同程序中 如 在主程序中用了S0 1 則在子程序就不能再使用它 裝載SCR指令 LSCR 標(biāo)志著SCR段的開始 SCR結(jié)束指令 SCRE 則標(biāo)志著SCR段的結(jié)束 SCR傳輸指令 SCRT 將程序控制權(quán)從一個(gè)激活的SCR段傳遞到另一個(gè)SCR段 SCR結(jié)束指令 SCRE 可以使程序退出激活程序段的指令 第5節(jié)順序控制 5一1 順序控制子程序的作用 根據(jù)夾具的執(zhí)行元件動(dòng)作時(shí)序要求 設(shè)定幾個(gè)步進(jìn)的通用輔助繼電器 在程序中調(diào)用后 執(zhí)行元件將會(huì)按照順序完成工藝要求 20 第5節(jié)順序控制 順序控制的作用 程序設(shè)置5個(gè)步進(jìn)順序控制階段 保證缸的順序正確工作 實(shí)際只使用4個(gè)步進(jìn)順序控制 ST11 1 ST11 2 Handstart YP12VYP12R YP11VYP11R SE12a b c f VSE12a b c f R SE11a b c d VSE11a b c d R STEP2 STEP3 STEP4 STEP5 5一2 焊接工件時(shí)間 定位銷氣缸 夾緊氣缸 放置工件時(shí)間 取回工件時(shí)間 第12組六個(gè)氣缸 第11組四個(gè)氣缸 21 第5節(jié)順序控制 第一順序控制繼電器置位 第一步 第11組缸在后位 第12組缸在后位 5一3 氣缸工作方向 22 第5節(jié)順序控制 激活第二順序控制器 第二步 第11組缸在后位 第12組缸不在前位 5一4 第一順序控制器結(jié)束 23 第5節(jié)順序控制 激活第三順序控制器 5一5 第二順序控制器結(jié)束 對(duì)S0 1存儲(chǔ)器復(fù)位 24 第5節(jié)順序控制 第三步 第11組缸不在前位 第12組缸在前位 激活第四順序控制器 5一6 25 第5節(jié)順序控制 第四步 第11組缸在前位 第12組缸不在后位 激活第五順序控制器 5一7 26 第5節(jié)順序控制 第五步 第11組缸不在后位 第12組缸在后位 5一8 27 第5節(jié)順序控制 激活第六順序控制器 5一9 28 6一0 第六節(jié)字節(jié)狀態(tài)賦值位存儲(chǔ)器子程序 29 6一1 存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)類型 1個(gè)二進(jìn)制只有 0 1 值 1個(gè)位的數(shù)據(jù)類型為BOOL 8個(gè)二進(jìn)制數(shù)為1個(gè)字節(jié) BYTE 第6節(jié)字節(jié)狀態(tài)賦值位存儲(chǔ)器 30 第6節(jié)字節(jié)狀態(tài)賦值位存儲(chǔ)器 子程序中的 0 字節(jié)傳8個(gè)位 將字節(jié)的最低位 0 狀態(tài)位賦值1 0位 將字節(jié)的 1 位狀態(tài)賦值1 1位 將字節(jié)的 2 位賦值1 2位 字節(jié)賦值位的作用 將氣缸的前 后狀態(tài) 通過指示燈顯示8個(gè)A B C D E F G H的氣缸位置和狀態(tài) 6一2 31 將字節(jié)的 7 位賦值1 7位 將字節(jié)的 6 位賦值1 6位 將字節(jié)的 5 位賦值1 5位 將字節(jié)的 4 位賦值1 4位 將字節(jié)的 3 位賦值1 3位 6一3 第6節(jié)字節(jié)狀態(tài)賦值位存儲(chǔ)器 32 7一0 第七節(jié)位狀態(tài)賦值字節(jié)存儲(chǔ)器子程序 33 第7節(jié)位狀態(tài)賦值字節(jié)存儲(chǔ)器 位賦值字節(jié)的作用 將缸的前 后狀態(tài)aV R bV R cV R dV R的位置 賦值字節(jié)存儲(chǔ)器 用于其它子程序 將缸狀態(tài)局部變量0 0賦值字節(jié)L1 0 將缸狀態(tài)局部變量0 1賦值字節(jié)L1 1 將缸狀態(tài)局部變量0 2賦值字節(jié)L1 2 7一1 34 將缸狀態(tài)局部變量0 3賦值字節(jié)L1 3 將局部變量0 4傳缸狀態(tài)字節(jié)L1 4 將缸狀態(tài)局部變量0 5賦值字節(jié)L1 5 將缸狀態(tài)局部變量0 6賦值字節(jié)L1 6 將傳缸狀態(tài)局部變量0 7賦值字節(jié)L1 7 7一2 第7節(jié)位狀態(tài)賦值字節(jié)存儲(chǔ)器 35 將缸狀態(tài)局部變量0 0賦值字節(jié)L1 0 將缸狀態(tài)局部變量0 1賦值字節(jié)L1 1 將缸狀態(tài)局部變量0 2賦值字節(jié)L1 2 7一3 第7節(jié)位狀態(tài)賦值字節(jié)存儲(chǔ)器 位賦值字節(jié)的作用 將缸的前 后狀態(tài)eV R fV R gV R hV R的位置 賦值字節(jié)存儲(chǔ)器 用于其它子程序 36 將缸狀態(tài)局部變量0 3賦值字節(jié)L1 3 將缸狀態(tài)局部變量0 4賦值字節(jié)L1 4 將缸狀態(tài)局部變量0 5賦值字節(jié)L1 5 將缸狀態(tài)局部變量0 6賦值字節(jié)L1 6 將缸狀態(tài)局部變量0 7賦值字節(jié)L1 7 7一4 第7節(jié)位狀態(tài)賦值字節(jié)存儲(chǔ)器 37 8一0 第八節(jié)3個(gè)傳感器的零件檢測(cè)子程序 38 第8節(jié)3個(gè)傳感器的零件檢測(cè) 3個(gè)傳感器的零件檢測(cè)的作用 根據(jù)3個(gè)傳感器輸入信號(hào) 輸出3個(gè)零件檢測(cè)的指示燈狀態(tài) 輸入點(diǎn) 3個(gè)傳感器的信號(hào) 1個(gè)閃爍 輸出有無零件的夾具上的狀態(tài) 輸出3個(gè)傳感器對(duì)零件檢測(cè)的狀態(tài) 3個(gè)傳感器感應(yīng)到零件在夾具上 3個(gè)傳感器沒有感應(yīng)到零件在夾具上 8一1 39 第8節(jié)3個(gè)傳感器 如ST11 2檢測(cè)到零件 而ST11 1沒有檢測(cè)到零件 對(duì)應(yīng)面板上指示燈就閃爍 如ST11 1檢測(cè)到零件 而ST11 2沒有檢測(cè)到零件 對(duì)應(yīng)面板上指示燈就閃爍 如ST11 1 ST11 2檢測(cè)到零件 而ST12 1沒有檢測(cè)到零件 對(duì)應(yīng)面板上指示燈就閃爍 8一2 40 9一0 第九節(jié)一組4個(gè)氣缸子程序 41 第9節(jié)一組4個(gè)氣缸 本子程序作用 根據(jù)本組的4個(gè)缸的狀態(tài) 編程輸出顯示狀態(tài) 控制缸動(dòng)作的方向 缸的V信號(hào)通過字節(jié)賦值位 局部變量表 缸的R信號(hào)通過字節(jié)賦值位 9一1 以字節(jié)賦值位狀態(tài) 42 可以向前步進(jìn)信號(hào)和可以由后位向前位指令 1 該YP V電磁閥就能吸合 當(dāng)YP V電磁閥吸合 L3 0置位S L2 1作為自保 步進(jìn)信號(hào)和可以由前位向后位指令 1 該YP R電磁閥就能吸合 9一2 第9節(jié)一組4個(gè)氣缸 43 第9節(jié)一組4個(gè)氣缸 當(dāng)YP R電磁閥吸合 L3 0復(fù)位R L2 1作為自保 9一3 缸的V位指示燈的狀態(tài)程序 全部缸都在V位 指示燈亮 否則 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 指示燈就閃爍 電磁閥向前時(shí) 將L3 0置位S 2秒延時(shí)接通的定時(shí)器的信號(hào) 44 第9節(jié)一組4個(gè)氣缸 9一4 缸的R位指示燈的狀態(tài)程序 全部缸都在R位 指示燈亮 否則 由V到R狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 指示燈就閃爍 由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 賦值2秒的延時(shí)接通定時(shí)器 電磁閥向后時(shí) 將L3 0復(fù)位R 2秒延時(shí)接通的定時(shí)器的信號(hào) 45 第9節(jié)一組4個(gè)氣缸 9一5 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 A 位指示燈就亮 缸的R V之間轉(zhuǎn)換 正常 則程序跳轉(zhuǎn) A B C 指示燈就不會(huì)亮 A氣缸V R轉(zhuǎn)換到位正常 A氣缸V R轉(zhuǎn)換到位正常 A氣缸V R轉(zhuǎn)換到位不正常 A氣缸V R轉(zhuǎn)換到位不正常 向前STEP信號(hào) 向后STEP信號(hào) 2秒延時(shí)接通的定時(shí)器的信號(hào) 46 第9節(jié)一組4個(gè)氣缸 9一6 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 C位指示燈就亮 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 B位指示燈就亮 47 第9節(jié)一組4個(gè)氣缸 9一7 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 D位指示燈就亮 程序跳轉(zhuǎn)在此段 48 第9節(jié)一組4個(gè)氣缸 9一8 氣缸轉(zhuǎn)換的R V的狀態(tài)正常 則對(duì)L4 0后的7位存取器進(jìn)行復(fù)位 電磁閥向前時(shí) L3 0置位S 氣缸全部在 V 位 就對(duì)字節(jié)存儲(chǔ)器復(fù)位 電磁閥向后時(shí) L3 0復(fù)位R 氣缸全部在 R 位 就對(duì)字節(jié)存儲(chǔ)器復(fù)位 49 10一0 第十節(jié)一組6個(gè)氣缸子程序 50 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一1 局部變量表 以字節(jié)賦值位狀態(tài) A B C D缸的V信號(hào)通過字節(jié)賦值位 本子程序作用 由6個(gè)氣缸的組成的一組的狀態(tài) 編程輸出顯示狀態(tài) 控制缸動(dòng)作的方向 51 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一2 E F缸的V信號(hào)通過字節(jié)賦值位 A B C D缸的R信號(hào)通過字節(jié)賦值位 E F缸的R信號(hào)通過字節(jié)賦值位 步進(jìn)信號(hào)和氣缸可以由后位向前位指令 1 該YP V電磁閥就能吸合 52 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一3 當(dāng)YP V電磁閥吸合 L4 0置位S L3 1作為自保 當(dāng)YR輸出時(shí) 提供L3 1輸入 L3 1此時(shí)作為自保 當(dāng)YR輸出時(shí) 提供L3 1輸入 L3 1此時(shí)作為自保 當(dāng)YP R電磁閥吸合 L4 0復(fù)位R L3 1作為自保 步進(jìn)信號(hào)和氣缸可以由前位向后位指令 1 該YP R電磁閥就能吸合 53 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一4 A B C D氣缸的V信號(hào) A B C D E F氣缸的V信號(hào) A B C D E F氣缸全部是V信號(hào) 2秒延時(shí)定時(shí)器的信號(hào) A B C D氣缸的R信號(hào) 54 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一5 2秒延時(shí)定時(shí)器的信號(hào) A B C D E F氣缸全部是R信號(hào) A B C D E F氣缸的R信號(hào) 由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 接通2秒的定時(shí)器 55 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一6 當(dāng)YP V時(shí) 該組全部氣缸在V位 跳轉(zhuǎn) 當(dāng)YP R時(shí) 該組全部氣缸在R位 跳轉(zhuǎn) 沒有步進(jìn)信號(hào)時(shí) 跳轉(zhuǎn)對(duì)字節(jié)區(qū)復(fù)位 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 A位指示燈就亮 否則 就會(huì)閃爍 56 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一7 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 B位指示燈就亮 否則 就會(huì)閃爍 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 C位指示燈就亮 否則 就會(huì)閃爍 57 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一8 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 D位指示燈就亮 否則 就會(huì)閃爍 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 E位指示燈就亮 否則 就會(huì)閃爍 58 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一9 缸由V到R狀態(tài) 由R到V狀態(tài) 在2秒內(nèi)沒有轉(zhuǎn)換到位 F位指示燈就亮 否則 就會(huì)閃爍 59 第10節(jié)一組6個(gè)氣缸 10一10 氣缸轉(zhuǎn)換的R V的狀態(tài)正常 則對(duì)L5 0后的8位存取器進(jìn)行復(fù)位 60 11一0 第十一節(jié)執(zhí)行元器件子程序 61 本子程序的作用 按照夾具工作的時(shí)序 程序控制夾具的電磁閥 指示燈等狀態(tài) 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一1 局部變量表 3 臨時(shí)變量 1 符號(hào)名 2 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 4 數(shù)據(jù)類型 62 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一2 調(diào)用3個(gè)傳感器的零件檢測(cè)的子程序的使能 這是帶參數(shù)的子程序 由于夾具只有2個(gè)傳感器作為零件檢測(cè) 程序中將第3個(gè)零件檢測(cè)輸入點(diǎn) 用M10 1 I2 6 I3 0橋接 零件檢測(cè)到工件到位 零件檢測(cè)到工件沒有到位 零件檢測(cè)輸出3個(gè)指示燈狀態(tài) 以指令塊出現(xiàn) 輸入在左側(cè) 輸出在右側(cè) 63 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一3 第11組由6個(gè)氣缸組成 這是將a b c d氣缸的V R位傳賦值給LB0字節(jié)存儲(chǔ)器 64 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一4 第11組由6個(gè)氣缸組成 這是將e f氣缸的V R位傳賦值給LB1字節(jié)存儲(chǔ)器 65 M8 0為 0 氣缸只能由后向前動(dòng)作 M8 0為 1 氣缸只能由前向后動(dòng)作 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一5 第11組氣缸的V R轉(zhuǎn)換的電磁閥 第11組氣缸的V R的狀態(tài) 第11組氣缸的V R的指示燈狀態(tài) 第11組氣缸的V R轉(zhuǎn)換不到位 就輸出信號(hào) 第11組氣缸的V R的狀態(tài)在LB10存儲(chǔ)器中 M8 0 0 氣缸只能由后向前動(dòng)作 M8 0 1 氣缸只能由前向后動(dòng)作 急停 1 雙手按鈕 0 無零件在夾具上 只要第11組 12組氣缸不在R位 延時(shí)5秒 M8 3 1 初始化氣缸的R狀態(tài) 自保 將氣缸a b c d的V R狀態(tài)輸入 第11組氣缸e f g h的V R轉(zhuǎn)換2秒內(nèi)不到位 就輸入信號(hào) 66 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一6 第11組氣缸的V的電磁閥 第11組氣缸全部是 V 自保 第11組氣缸的R的電磁閥 第11組氣缸全部是 R 自保 第11組6個(gè)氣缸沒有全部是 V R 就連接2秒延時(shí)接通定時(shí)器 67 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一7 第12組由4個(gè)氣缸組成 將4個(gè)氣缸的8個(gè)V R的信號(hào)傳賦到LB3存儲(chǔ)器 68 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一8 將氣缸a b c d的V R狀態(tài)輸入 第11組氣缸的V R轉(zhuǎn)換2秒內(nèi)不到位 就輸入信號(hào) 自保 M8 0 0 氣缸只能由后向前動(dòng)作 M8 0 1 氣缸只能由前向后動(dòng)作 急停 1 雙手按鈕 0 無零件在夾具上 只要第11組 12組氣缸不在R位 延時(shí)5秒 M8 3 1 初始化氣缸的R狀態(tài) 第12組氣缸的V R轉(zhuǎn)換的電磁閥 第12組氣缸的V R的狀態(tài) 第12組氣缸的V R的指示燈狀態(tài) 第12組氣缸的V R轉(zhuǎn)換不到位 就輸出信號(hào) 第12組氣缸的V R的狀態(tài)在LB11存儲(chǔ)器中 69 第11節(jié)執(zhí)行元器件 11一9 第12組氣缸的