ABB機(jī)器人RobotStudio培訓(xùn)課件

ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)課件,-許家勇,RobotStudio使用教程,一.ABB機(jī)器人應(yīng)用軟件-ROBOTSTUDIO,1.1RobotStudio介紹RobotSdudio軟件是ABB公司專門開發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，作為世界工業(yè)機(jī)器人的領(lǐng)導(dǎo)者，RobotStudio軟件代表了最新的工業(yè)機(jī)器人離線編程的最高水平，為世界工業(yè)機(jī)器人界的離線編程軟件樹立了新的標(biāo)桿。RobotStudio以其操作簡單，界面友好和功能強(qiáng)大而得到廣大機(jī)器人工程師的一直好評(píng)。,1.2下載RobotStudio通過互聯(lián)網(wǎng)下載RobotStudio軟件下載地址：,1.選中復(fù)選框,2.單擊下載按鍵將整個(gè)文件夾下載到電腦上,3.解壓RobotWare.zip這個(gè)文件,解壓好后打開RobotWare_5.15文件夾，如下圖所示,1.3安裝RobotStudio首先安裝RobotWareRobotWare是安裝在機(jī)器人系統(tǒng)上，用于操作機(jī)器人的所有軟件的統(tǒng)稱。,1.雙擊打開Launch.exe,2.單擊“是”,3.單擊“確定”,4.單擊“安裝產(chǎn)品”,5.先安裝RobotWare按提示一步步確定，完成安裝,6.安裝RobotWare后，在點(diǎn)擊RobotStudio按提示一步步確定，完成安裝,1.4破解RobotStudio軟件打開注冊(cè)表,1.點(diǎn)擊開始菜單，輸入regedit，按回車鍵,2.彈出的對(duì)話框點(diǎn)擊“是”,查找NoLockData鍵路徑：Window32位電腦的位置：HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREMicrosoftSLPServicesWindow64位電腦的位置：HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREWow6432NodeMicrosoftSLPServices,1.點(diǎn)擊HKEY_LOCAL_MACHINE,2.點(diǎn)擊Software,3.點(diǎn)擊SLPServices,4.打開NOlockData,修改NoLockData鍵的值,1.下拉滾動(dòng)條，找到0870,2.找到D308這個(gè)值修改為F208,確定，退出注冊(cè)表，重啟電腦,二.ROBOTStudio的使用介紹,2.1建立用于培訓(xùn)練習(xí)的RS工作站,1.打開RobotStudio軟件，電腦系統(tǒng)為64位的打開有64系統(tǒng)標(biāo)志的圖標(biāo)，系統(tǒng)為32位打開沒有64位系統(tǒng)標(biāo)示的圖標(biāo),新建工作站,1.雙擊“空工作站”,添加ABB機(jī)器人,1.單擊“ABB模型庫”，在彈出的機(jī)器人里，單擊選擇IRB1410的機(jī)器人,添加機(jī)器人工具,1.單擊“導(dǎo)入模型庫”,2.單擊“設(shè)備”,3.在彈出的圖形框中，下拉找到Binzelwater22這個(gè)焊接槍頭，單擊選擇此工具,將焊接槍頭安裝在機(jī)器人上,1.鼠標(biāo)對(duì)準(zhǔn)“Binzel_water”按住左鍵不放。,2.將“Binzel_water”拉到IRB1410_s_144_01上，松開左鍵,彈出的對(duì)話框，單擊“是”這樣就把工具安裝到機(jī)器人的法蘭盤上了。,焊接槍安裝在機(jī)器人上的樣子,建立基于目前布局上的控制系統(tǒng),1.單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”,2.單擊“從布局”,1.輸入系統(tǒng)名稱：“MyFirst-system”,2.單擊下一個(gè),1.單擊下一個(gè),1.單擊“選項(xiàng)”,2.選擇機(jī)器人的語言“644-5Chinese”,1.選擇機(jī)器人DeviceNet總線“709-xDeviceNet”其中的X表示幾個(gè)通道，默認(rèn)是單通道的,1.選擇機(jī)器人Profibus總線“840-2Profibus”可以用于與外部設(shè)備通過總線交換數(shù)據(jù),1.單擊“完成”，創(chuàng)建好機(jī)器人的系統(tǒng)等待兩三分鐘系統(tǒng)自啟動(dòng),2.2RobotStudio畫面視圖的操作視圖縮小操作方法1：鼠標(biāo)滾輪鍵向手心方向方法2：按住滾輪鍵向左邊移動(dòng)視圖放大操作方法1：鼠標(biāo)滾輪鍵向手心外方向方法2：按住滾輪鍵向右邊移動(dòng),平移視圖操作將鼠標(biāo)移到視圖中，按住鍵盤control鍵+鼠標(biāo)左鍵，移動(dòng)鼠標(biāo)，視圖將隨鼠標(biāo)移動(dòng)改變視角操作方法1：將鼠標(biāo)移到視圖中，按住鍵盤control鍵+Shitft+鼠標(biāo)左鍵，移動(dòng)鼠標(biāo)，視圖的視角將隨鼠標(biāo)改變方法2：將鼠標(biāo)移到視圖中，按住鼠標(biāo)左鍵（或右鍵）+鼠標(biāo)滾輪鍵，移動(dòng)鼠標(biāo)，視圖的視角將隨鼠標(biāo)改變,回到基本視角的操作將鼠標(biāo)移到視圖中，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇查看方向。根據(jù)需要，點(diǎn)選相應(yīng)的視圖查看方向。,2.3RobotStudio添加機(jī)器人控制柜和測(cè)距的操作添加機(jī)器人控制柜的操作注：機(jī)器人控制柜在此處無電氣特性，在規(guī)劃布局中起到空間視覺作用。,1.單擊“導(dǎo)入模型庫”,2.單擊“設(shè)備”,3.在彈出的圖形框中，找到IRC5控制柜，選擇IRB1410的控制柜IRC5Compact,4.剛插入的控制柜在視圖原點(diǎn)上，需要將控制柜移到合適的地方,移動(dòng)控制柜的方法1：,1.單擊“移動(dòng)”命令,3.選中控制柜，此時(shí)出現(xiàn)箭頭的圖標(biāo)。,4.鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住相應(yīng)的方向，移動(dòng)鼠標(biāo)，控制柜就向相應(yīng)的位置移動(dòng),2.單擊“選擇部件”圖標(biāo)命令,移動(dòng)控制柜的方法2：,1.對(duì)準(zhǔn)控制柜，單擊右鍵,2.選擇“設(shè)定位置”,3.在彈出的編輯框里填入要移動(dòng)的方向和距離,4.方向?yàn)榭刂乒窭@著其原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)的角度,6.此處為控制柜的原點(diǎn)，紅色表示X方向綠色表示Y方向藍(lán)色表示Z方向,5.點(diǎn)擊“應(yīng)用”完成對(duì)控制柜位置的準(zhǔn)確擺放,控制柜設(shè)定好位置后，如下圖所示注：對(duì)其他幾何模型，也可以通過此類方法進(jìn)行位置設(shè)置,視圖中的模型位置的測(cè)量方法,1.點(diǎn)擊“選擇物體”圖標(biāo)命令,2.點(diǎn)擊“捕捉末端”圖標(biāo)命令,3.點(diǎn)擊“點(diǎn)到點(diǎn)”圖標(biāo)命令,4.在控制柜上選擇靠近機(jī)器人面上的一個(gè)點(diǎn),5.在機(jī)器人上選擇靠近控制柜上的一個(gè)點(diǎn),6.從彈出的提示框里，可以查詢到兩點(diǎn)的直線距離，以及在三維坐標(biāo)里X、Y、Z之間的距離,2.4導(dǎo)入幾何模型及其在工作站中的布置通過三維軟件制作好的幾何模型，導(dǎo)入到RobotStudio里，來構(gòu)建我們的工作站，實(shí)現(xiàn)1比1的仿真。注：三維軟件有Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等,導(dǎo)入幾何體的操作,1.點(diǎn)擊導(dǎo)入幾何體上方的正方體,2.彈出對(duì)話框，選擇路徑為C:ProgramFiles(x86)ABBIndustrialITRoboticsITRobotStudio5.15ABBLibraryTrainingObjects文件夾，選擇相應(yīng)的練習(xí)幾何體模型導(dǎo)入到視圖中,幾何模型在工作站中的布置,1.將導(dǎo)入的幾何模型（工作臺(tái)）通過移動(dòng)控制柜的方法，移動(dòng)到相應(yīng)的位置,2.將導(dǎo)入的幾何模型（盒子），通過RobotStudio的放置功能，放置到工作臺(tái)上,1.此處不能選擇，如有選擇，需去除掉,2.點(diǎn)擊“選擇部件”圖標(biāo),3.點(diǎn)擊“捕捉末端”圖標(biāo),4.右鍵單擊要放置的幾何模型，彈出菜單選擇“放置”命令，選擇“兩點(diǎn)”法,5.單擊一下此處輸入框,7.選擇第一個(gè)點(diǎn),8.第一個(gè)點(diǎn)要重合的位置,9.選擇第二個(gè)點(diǎn),10.第二個(gè)點(diǎn)要重合的方向上的一個(gè)點(diǎn),11.單擊“應(yīng)用”，完成放置,6.點(diǎn)擊“選擇表面”圖形按鈕,放置好的圖形如下圖所示:,2.5在RobotStudio中手動(dòng)操作機(jī)器人各軸單獨(dú)操作的方法,1.單擊“手動(dòng)關(guān)節(jié)”圖形菜單,2.單擊機(jī)器人相應(yīng)的軸，按住鼠標(biāo)左鍵，移動(dòng)鼠標(biāo)，相應(yīng)的軸就會(huì)隨著鼠標(biāo)移動(dòng),笛卡爾坐標(biāo)系中線性手動(dòng)操作的方法,1.單擊“手動(dòng)線性”圖形菜單,2.選擇相應(yīng)的工具坐標(biāo)，默認(rèn)準(zhǔn)備為tool0，在六軸的法蘭盤上,3.按住相應(yīng)的箭頭方向，拖動(dòng)鼠標(biāo)，實(shí)現(xiàn)TCP在笛卡爾坐標(biāo)系中的線性手動(dòng)操作,笛卡爾坐標(biāo)系中重定位手動(dòng)操作的方法,1.單擊“手動(dòng)重定位”圖形菜單,2.選擇相應(yīng)的工具坐標(biāo)，默認(rèn)準(zhǔn)備為tool0，在六軸的法蘭盤上,3.按住相應(yīng)的箭頭方向，拖動(dòng)鼠標(biāo)，實(shí)現(xiàn)TCP在笛卡爾坐標(biāo)系中的重定位手動(dòng)操作,2.6創(chuàng)建工件坐標(biāo)什么是工件坐標(biāo)？工件坐標(biāo)系（WorkpieceCoordinateSystem）固定于工件上的笛卡爾坐標(biāo)系，是相對(duì)于機(jī)器人基準(zhǔn)坐標(biāo)建立的一個(gè)新的坐標(biāo)系，一般把這個(gè)坐標(biāo)系零點(diǎn)定義在工件的基準(zhǔn)點(diǎn)上，來表示工件相對(duì)于機(jī)器人的位置。,1.單擊其他，選擇“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”,2.給新建的工件坐標(biāo)系命名為“box_base”,3.點(diǎn)擊取點(diǎn)創(chuàng)建框架右邊的三角形符號(hào)。,4.彈出的對(duì)話框選擇“三點(diǎn)”,5.點(diǎn)擊“選擇表面”圖標(biāo),6.點(diǎn)擊“捕捉末端”圖標(biāo),7.鼠標(biāo)單擊此處,8.定義工件坐標(biāo)系上的基點(diǎn)，也就是零點(diǎn),9.定義X軸正方向上的一個(gè)點(diǎn)。,9.定義Y軸正方向上的一個(gè)點(diǎn)。,10.點(diǎn)擊Accept。,11.點(diǎn)擊創(chuàng)建，創(chuàng)建好box_base的工件坐標(biāo)系,12.創(chuàng)建好的工件坐標(biāo)系，符合右手法則。,2.7創(chuàng)建機(jī)器人的運(yùn)行路徑,1.點(diǎn)擊路徑，創(chuàng)建“空路徑”,2.選中此處，再次單擊，既可以重命名路徑名稱，將路徑名稱改成Path_BOX,1.選擇工件坐標(biāo)為BOX_Base,工具坐標(biāo)為Weldgun,2.點(diǎn)選“手動(dòng)線性”圖標(biāo),3.單擊焊槍彈出六方向的移動(dòng)坐標(biāo),4.單擊“捕捉末端”圖標(biāo),5.左鍵按住箭頭方向，將其拉到相應(yīng)的點(diǎn)位上,6.點(diǎn)擊“示教指令”圖像命令,7.生成相應(yīng)的點(diǎn)位指令,8.以相同的方法，示教其他點(diǎn)位指令,9.軌跡點(diǎn)位示教好后，需對(duì)機(jī)器人運(yùn)行特性做一些修改，選擇需要修改的點(diǎn)，單擊右鍵，選擇修改指令,2.conc：禁用：機(jī)器人會(huì)精確達(dá)到此點(diǎn)。啟用：機(jī)器人會(huì)依據(jù)Zone的參數(shù)，略過此點(diǎn)。,3.從上一點(diǎn)，到達(dá)此點(diǎn)的速度,1.Joint：機(jī)器人以點(diǎn)到點(diǎn)的形式到此點(diǎn)（不走直線，各軸自由運(yùn)動(dòng)）Linear：以直線運(yùn)行方式，運(yùn)行到此點(diǎn)。,4.啟用conc時(shí)，逼近的距離,5.工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)的選擇,1.路徑軌跡完成后，需要測(cè)試機(jī)器人是否可以到達(dá)各點(diǎn)。測(cè)試各點(diǎn)的到達(dá)能力,2.單擊“配置參數(shù)”，選擇”自動(dòng)配置“,3.單擊“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”機(jī)器人會(huì)模擬運(yùn)行一遍路徑,2.8仿真運(yùn)行和錄像,1.單擊同步，選擇“同步到VC”,2.將這幾個(gè)方框勾選,3.單擊確定，完成同步到VC步驟。,1.單擊“仿真”，選擇“仿真設(shè)定”，彈出仿真設(shè)置對(duì)話框,2.選擇可用的子程序，單擊箭頭符號(hào)，已到“主隊(duì)列”中，點(diǎn)擊“確定”關(guān)閉此對(duì)話框,1.單擊“播放”，機(jī)器人執(zhí)行剛才選中的程序,2.單擊“仿真錄像”，機(jī)器人運(yùn)行動(dòng)作將被錄制下來,3.單擊“查看錄像”，將播放已錄制的視頻，視頻錄制格式可以在RobotStudio中更改。,2.9RobotStudio中建模操作1.新建一個(gè)空的工作站（具體方法參考前面章節(jié)）,1.單擊“建?！?2.單擊“固體”,3.單擊“圓錐體”,4.依據(jù)模型要求，填入相應(yīng)的數(shù)據(jù)我們?cè)诖颂顚憯?shù)據(jù)如圖所示,5.點(diǎn)擊“創(chuàng)建”完成模型的創(chuàng)建,6.此為建好的模型，需要添加工具點(diǎn)，基點(diǎn)有時(shí)需要修改,在模型中添加工具,1.單擊“創(chuàng)建工具”圖形按鈕，彈出創(chuàng)建工具的對(duì)話框,2.修改工具的名稱,3.選擇“使用已有的部件”,4.依據(jù)實(shí)際情況，填入工具重量、重心位置等參數(shù),5.單擊“下一個(gè)”,6.選取模型的頂點(diǎn)為工具點(diǎn),7.選取好模型后，會(huì)有位置信息,8.單擊此按鈕,9.生成一個(gè)工具的名稱,10.單擊完成，建好工具坐標(biāo),保存建好的模型,1.對(duì)準(zhǔn)新建的模型單擊右鍵，選擇“保存為庫文件”,2.鍵入模型的名稱,3.保存模型,2.選擇保存模型的路徑,調(diào)用新建好的模型,1.選擇“導(dǎo)入模型庫”，點(diǎn)擊瀏覽庫文件,2.在彈出的對(duì)話框中選擇需要的模型,2.10碰撞檢測(cè)的設(shè)定,1.單擊創(chuàng)建碰撞檢測(cè),2.自動(dòng)生成“碰撞檢測(cè)設(shè)定1”,3.將焊槍拖到“obejectsA”,4.將盒子拖到“obejectsB”,5.單擊右鍵選擇“修改碰撞監(jiān)控”,6.彈出設(shè)定對(duì)話框,7.根據(jù)要求選擇碰撞時(shí)的顏色或者接近時(shí)的顏色,8.設(shè)置兩物體接近距離在此距離內(nèi)，實(shí)物顏色將發(fā)生變化,1.焊槍與盒子未碰撞時(shí)的顏色未改變,2.焊槍與盒子碰撞時(shí)的兩物體顏色都變成設(shè)定時(shí)的顏色,2.11從曲線生成路徑的操作按照之前課程學(xué)習(xí)的方法，新建一個(gè)工作站，如下圖所示,1.ABB機(jī)器人IRB1410,2.fronius焊槍,3.圓盤,4.機(jī)器人的控制系統(tǒng),生成圓柱體表面的曲線,1.單擊“建?！?2.單擊“表面邊界”,3.點(diǎn)擊“選擇表面”,5.點(diǎn)擊需要生成曲線的表面,4.點(diǎn)擊選擇表面空白處,6.點(diǎn)擊“創(chuàng)建”，生成“部件1”，此部件就是曲線,1.單擊“路徑”選擇“自動(dòng)路徑”,2.單擊“選擇曲線”,3.選擇剛生成的曲線,4.選擇好后，在自動(dòng)路徑里，會(huì)出現(xiàn)已經(jīng)選擇的曲線,5.單擊“參照面”下的空白處,6.單擊“選擇表面”,7.單擊圓柱表面參照面下空白將有此面信息,8.單擊“創(chuàng)建”生成軌跡,9.找到自動(dòng)生成的軌跡點(diǎn)目錄，對(duì)準(zhǔn)第一個(gè)點(diǎn)，單擊右鍵,10.在彈出的對(duì)話框中選擇“參看目標(biāo)處工具”,11.可以在此處查看此時(shí)焊槍在路徑中的姿態(tài),11.選擇第一個(gè)點(diǎn),12.單擊修改,13.單擊“旋轉(zhuǎn)”,14.輸入旋轉(zhuǎn)角度“45”，繞著某個(gè)軸旋轉(zhuǎn)，直至旋轉(zhuǎn)到適合的角度，如圖所示,15.旋轉(zhuǎn)好，選擇關(guān)閉,16.選擇第一點(diǎn)，單擊復(fù)制方向,17.選擇其他點(diǎn)單擊“應(yīng)用方向”完成后，如圖所示,18.右鍵單擊路徑，彈出菜單，選擇“到達(dá)能力”,19.全部顯示綠色打鉤，說明全部點(diǎn)位可以到達(dá),20.選擇“配置參數(shù)”，再選“自動(dòng)配置”,21.彈出的對(duì)話框，選擇第一個(gè)配置參數(shù)，點(diǎn)擊“應(yīng)用”，到此，離線軌跡已經(jīng)生成完成。,22.右鍵單擊相應(yīng)的路徑，彈出對(duì)話框，選擇“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”，機(jī)器人將試跑路徑,2.12改變機(jī)器人位置的設(shè)定,1.原先機(jī)器人和工件的位置如圖，機(jī)器人在工作空間原點(diǎn)處。,打開系統(tǒng)設(shè)定界面,2.在控制器-編輯系統(tǒng)選項(xiàng)里,3.點(diǎn)選rob_1,彈出機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)，由于目前未改變機(jī)器人的位置，所以位置和方向都為0,3.向上移動(dòng)機(jī)器人，并打開系統(tǒng)配置,4.點(diǎn)選“使用當(dāng)前工作站數(shù)值”此時(shí)，會(huì)顯示機(jī)器人被移動(dòng)的距離和方向,5.單擊確定，提示重啟系統(tǒng)，重啟系統(tǒng)后，就完成了機(jī)器人移動(dòng)位置的修改,2.13在RobotStudio創(chuàng)建機(jī)械裝置可以再RobotStudio中可以創(chuàng)建虛擬機(jī)械裝置的動(dòng)作（比如氣缸的反復(fù)運(yùn)動(dòng)等），達(dá)到仿真效果。,1.新建空工作站，在建模畫面單擊固體，彈出需要?jiǎng)?chuàng)建的固體類型，選擇圓柱體，彈出創(chuàng)建圓柱體的對(duì)話框,2.填寫圓柱體相應(yīng)的數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊創(chuàng)建,3.創(chuàng)建好的圓柱體,4.在創(chuàng)建一個(gè)圓形固體2，參數(shù)如圖，單擊創(chuàng)建,5.此圓柱體2為運(yùn)動(dòng)塊。,6.指定圓柱1，單擊右鍵，彈出對(duì)話框，選擇“設(shè)定顏色”,7.將圓柱1的顏色設(shè)定為黃色。同樣方法設(shè)定圓柱2的顏色為綠色,8.單擊創(chuàng)建機(jī)械裝置彈出創(chuàng)建機(jī)械裝置的對(duì)話框,9.改機(jī)械裝置取名為Cylinder,10.類型改成“設(shè)備”,11.雙擊“鏈接”彈出創(chuàng)建鏈接的對(duì)話框,12.單擊“所選部件”的下拉對(duì)話框，選擇部件_1(也就是圓柱體1)點(diǎn)選“設(shè)置為BaseLink”,13.單擊此按鈕，并點(diǎn)擊“應(yīng)用”添加部件1完成。,14.單擊“所選部件”的下拉對(duì)話框，選擇部件_2(也就是圓柱體2),15.單擊此按鈕，添加部件2完成。,16.單擊應(yīng)用，添加部件2完成,17.雙擊“接點(diǎn)”彈出創(chuàng)建接點(diǎn)的對(duì)話框,18.選擇往復(fù)的,19.選擇圓柱表面的中點(diǎn),20.輸入最小限制值為100，最大限制值為400,21.完成后，點(diǎn)擊“應(yīng)用”,22.將“創(chuàng)建機(jī)械裝置”對(duì)話框最大化,23.單擊編譯機(jī)械裝置,24.單擊“添加”彈出“創(chuàng)建姿態(tài)”對(duì)話框,25.編輯姿態(tài)名稱，編輯關(guān)節(jié)值此處姿態(tài)1名稱為POS1，關(guān)節(jié)值為100，姿態(tài)2名稱為POS2，關(guān)節(jié)值為400完成后，單擊應(yīng)用,26.單擊“關(guān)閉”彈出對(duì)話框,27.單擊“是”機(jī)械裝置創(chuàng)建完成,28.右鍵