川崎機(jī)器人程序編輯與運(yùn)行ppt課件

.,川崎機(jī)器人程序編輯與運(yùn)行,.,手動(dòng)操作機(jī)器人,編寫基本程序,機(jī)器人程序備份與編輯,Step1,Step2,Step3,學(xué)習(xí)目標(biāo),.,正確操作川崎工業(yè)機(jī)器人,了解機(jī)器人編程語言,理解機(jī)器人程序結(jié)構(gòu),Step1,Step2,Step3,工作任務(wù),.,學(xué)生在了解機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過訓(xùn)練能自主完成機(jī)器人一些基本的操作。,任務(wù)分析,.,一.示教器介紹1.TP的作用:（1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人（2）編寫機(jī)器人程序（3）試運(yùn)行程序（4）生產(chǎn)運(yùn)行（5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）2.TP正反面各區(qū)域作用（如圖3-1-4所示）,相關(guān)知識(shí),.,圖3-1-4示教器TP示意圖,相關(guān)知識(shí),3.TP背面DEADMAN開關(guān)（1）DEADMAN開關(guān)：當(dāng)TP為示教模式時(shí)，只有（DEADMAN）開關(guān)被按到合適位置時(shí)，機(jī)器人馬達(dá)才能上電，一旦放松或按緊，機(jī)器人馬達(dá)立即掉電。左右兩個(gè)按下一個(gè)即有效。,.,相關(guān)知識(shí),4.彩色TP操作鍵說明（1）彩色TP操作鍵如圖3-1-5所示，按鍵功能及說明如表3-1-1所示。圖3-1-5彩色TP操作面板,.,相關(guān)知識(shí),表3-1-1彩色TP操作按鍵功能及說明,.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),5.坐標(biāo)介紹通過選擇合適的坐標(biāo)：（1）JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)），BASE（基礎(chǔ)坐標(biāo)），TOOL（工具坐標(biāo)）JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6BASE：X，Y，Z，O，A，TOOL：坐標(biāo)TCP是做在工具上需要用戶自定義，默認(rèn)TCP為本機(jī)法蘭面。,.,相關(guān)知識(shí),6.觀察位置狀態(tài)顯示屏幕以關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系值顯示位置信息，隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷地動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。（1）按下鍵，切換到JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）屏幕會(huì)顯示如下圖,.,相關(guān)知識(shí),（2）按下切換到BASE（基礎(chǔ)坐標(biāo)）屏幕會(huì)顯示如下圖,.,相關(guān)知識(shí),二.機(jī)器人資料的備份1.依次按鍵操作：菜單“MENU”-輔助功能“AuxFunction”(如下畫面),.,相關(guān)知識(shí),2.保存/加載“Save/Load”-選擇保存“Save”-保存數(shù)據(jù)“SaveData”,.,相關(guān)知識(shí),3.選擇程序“Program”-程序選擇“PRGSEL”,.,相關(guān)知識(shí),4.點(diǎn)擊1#程序選項(xiàng)進(jìn)入程序列表，選擇需要保存的程序,第1項(xiàng)中自動(dòng)出現(xiàn)剛才選擇的程序名,25項(xiàng)可以分別保存另外需要備份的程序，每次最多保存5個(gè)文件,.,相關(guān)知識(shí),在程序列表中點(diǎn)擊選擇需要保存的程序,.,相關(guān)知識(shí),5.頁面自動(dòng)返回至上一級(jí)頁面，按回車“ENTER”確認(rèn),.,相關(guān)知識(shí),6.系統(tǒng)返回至保存/加載“Save/Load”頁面，在文件名“FileName”項(xiàng)目中寫入需要保存的文件名，文件地址“PlaceofFile”為“USB￥”保存至U盤,填寫文件名時(shí)在屏幕上自動(dòng)彈出軟鍵盤，鍵入程序名，例如”p10.pg”，用軟鍵盤的”Enter”鍵確認(rèn)。,.,相關(guān)知識(shí),7.最后點(diǎn)擊保存“SAVE”-是否保存，選擇“是”，完成程序備份,.,相關(guān)知識(shí),8.此時(shí)系統(tǒng)開始進(jìn)行備份，備份完成后返回到備份畫面,.,相關(guān)知識(shí),三.創(chuàng)建程序1.點(diǎn)擊屏幕中ProgramComment選項(xiàng)，在CALLPROGRAM項(xiàng)中寫入需要?jiǎng)?chuàng)建的程序名,點(diǎn)擊進(jìn)入，在出現(xiàn)的CALLPROGRAM選項(xiàng)輸入程序名，例如“123”,.,相關(guān)知識(shí),2.按回車“ENTER”鍵確認(rèn)，進(jìn)入編輯界面。,.,相關(guān)知識(shí),四.選擇程序1.點(diǎn)擊屏幕中ProgramComment選項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)擊選擇Directory,.,相關(guān)知識(shí),2.在出現(xiàn)的程序列表頁面中，以光標(biāo)鍵上下移動(dòng)選擇需要選擇的程序,.,相關(guān)知識(shí),3.按回車“ENTER”鍵進(jìn)入編輯界面,.,相關(guān)知識(shí),五.刪除程序1.點(diǎn)擊屏幕中ProgramComment選項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)擊選擇Delete,.,相關(guān)知識(shí),2.移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名,.,相關(guān)知識(shí),3.按ENTER鍵，出現(xiàn)Areyousure？畫面4.點(diǎn)擊“YES”，即可刪除所選程序,.,相關(guān)知識(shí),六.復(fù)制程序1.點(diǎn)擊屏幕中ProgramComment選項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)擊選擇Copy,.,相關(guān)知識(shí),2.移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序名,.,相關(guān)知識(shí),3.按ENTER鍵，出現(xiàn)Inputcopyprogramname畫面，在屏幕出現(xiàn)的軟鍵盤上輸入復(fù)制的程序名稱，例如“P10.pg”，點(diǎn)擊軟鍵盤上的ENTER鍵，程序完成復(fù)制,.,相關(guān)知識(shí),七.編輯指令1.輸入運(yùn)動(dòng)指令1）選擇程序進(jìn)入編輯界面2）將機(jī)器人控制柜及示教器打到示教狀態(tài),.,相關(guān)知識(shí),3）按“坐標(biāo)”鍵選擇合適的運(yùn)動(dòng)指令格式，按記錄鍵“REC”確認(rèn),坐標(biāo)鍵,記錄鍵,.,相關(guān)知識(shí),4）編輯的內(nèi)容顯示在程序畫面，當(dāng)前指令表示機(jī)器人停止的當(dāng)前位置,.,相關(guān)知識(shí),2.輸入非運(yùn)動(dòng)指令1）選擇程序進(jìn)入編輯界面2）按面板上鍵，進(jìn)行指令切換，選擇指令“ASLanguageTeach”,.,相關(guān)知識(shí),3）進(jìn)入界面后點(diǎn)擊“CHARACTER”指令進(jìn)入,.,相關(guān)知識(shí),4）在出現(xiàn)的軟鍵盤界面輸入程序代碼，按回車“ENTER”確認(rèn),用軟鍵盤在空白行中輸入程序代碼,.,相關(guān)知識(shí),3.插入指令代碼1）選擇程序進(jìn)入編輯界面2）移動(dòng)光標(biāo)到所要插入指令代碼的前一步代碼位置,輔助鍵“A”與光標(biāo)鍵一起按下操作可在程序代碼上移動(dòng)光標(biāo),.,相關(guān)知識(shí),3）重復(fù)操作上一章節(jié)“輸入非運(yùn)動(dòng)指令”中2)4)步驟，將所需要插入的程序代碼填入空白行中，點(diǎn)擊軟鍵盤“ENTER”。例如：插入“speed100”,.,相關(guān)知識(shí),4）按下面板上的“ENTER”鍵，程序代碼完成插入,按下面板ENTER鍵后代碼插入至光標(biāo)所在的程序步驟之后。,.,相關(guān)知識(shí),4.刪除指令行1）選擇程序進(jìn)入編輯界面2）移動(dòng)光標(biāo)到所要?jiǎng)h除指令行的位置3）按面板上輔助鍵“A”及刪除鍵“DEL”，系統(tǒng)確認(rèn)是否確定刪除？4）點(diǎn)擊“是”完成指令刪除,.,相關(guān)知識(shí),5.復(fù)制/粘貼指令1）選擇程序進(jìn)入編輯界面2）按面板上鍵，進(jìn)行指令切換，選擇指令程序編輯“ProgramEdit”，如下圖,.,相關(guān)知識(shí),3）在出現(xiàn)的程序列表頁面中選擇要編輯的程序，按ENTER鍵進(jìn)入,.,相關(guān)知識(shí),4）移動(dòng)光標(biāo)到需要復(fù)制的代碼步驟上，點(diǎn)擊復(fù)制范圍“Copyrange”，如下圖,.,相關(guān)知識(shí),5）移動(dòng)光標(biāo)選中所需要復(fù)制的行（可以是單行或是連續(xù)幾行），被選中的代碼步驟會(huì)呈現(xiàn)黑底白色字體，選擇步驟完畢后按面板上“ENTER”鍵完成代碼步驟復(fù)制,.,相關(guān)知識(shí),6）移動(dòng)光標(biāo)到所需要粘貼的步驟處，點(diǎn)擊屏幕上復(fù)制“Copy”鍵，被復(fù)制的代碼就粘貼至該步驟前(插入式粘貼),.,相關(guān)知識(shí),7）點(diǎn)擊復(fù)制“Copy”鍵后完成粘貼的畫面如下：,剛才選擇的被復(fù)制的步驟,新粘貼進(jìn)來的步驟,.,相關(guān)知識(shí),八.編輯指令1.運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)類型：JMOVE：JointLMOVE：LinearCMOVE：circular,1.ACCURACY502.SPEED1003.JMOVE#P1,位置標(biāo)號(hào),精度單位值,速度單位：%或mm/min,程序行號(hào),.,相關(guān)知識(shí),1）運(yùn)動(dòng)類型：JMOVEJoint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)Eg：1：JMOVEP12：JMOVEP2LMOVELinear直線運(yùn)動(dòng)工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)Eg：1：LMOVEP12：LMOVEP2CCircular圓弧運(yùn)動(dòng)工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)Eg：1：JMOVEP12：C1MOVEP23:C2MOVEP3,.,相關(guān)知識(shí),2）位置數(shù)據(jù)類型P：相對(duì)位置Eg：LMOVEP1#P：絕對(duì)軸位置Eg：LMOVE#P1注：P相對(duì)位置在一個(gè)程序中只代表位置及坐標(biāo)方向的一致性，機(jī)器人位于不同位置、姿勢(shì)時(shí)，運(yùn)動(dòng)到同一個(gè)相對(duì)位置有可能產(chǎn)生的各軸值不同；而絕對(duì)軸位置則表示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)位置、坐標(biāo)及機(jī)器人各軸目標(biāo)值均須一致。,.,相關(guān)知識(shí),3）速度單位根據(jù)設(shè)定值類型不同，對(duì)應(yīng)單位也不同speed100：100%(%)speed300mm/s：300mm/s(mm/s)4）精度單位值當(dāng)運(yùn)動(dòng)速度一定，機(jī)器人走兩個(gè)終止語句的路線不一樣，如下圖：,Accuracy1,Accuracy50,Accuracy100,定位精確度最高,根據(jù)數(shù)值大小不一樣，走的路徑也不一樣,.,相關(guān)知識(shí),注意：奇異點(diǎn)，奇異點(diǎn)的是指機(jī)器人J4和J5軸同時(shí)接近0度位置下繼續(xù)移動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人會(huì)報(bào)錯(cuò)。當(dāng)示教中產(chǎn)生該報(bào)警，可以使用JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）將J4和J5軸調(diào)開0度位置，按RESET鍵即可消除報(bào)警。當(dāng)寫程序時(shí)產(chǎn)生該報(bào)警時(shí)，可以將運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開奇異點(diǎn)位置。,.,相關(guān)知識(shí),2.修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式1）按控制面板上“I”鍵，選擇位置示教功能，如下圖,.,相關(guān)知識(shí),2）按光標(biāo)鍵“”或“”修改插補(bǔ)方式，如下圖插補(bǔ)指令變更順序?yàn)椋鹤兞恐苯邮窘套兞窟B續(xù)示教JMOVELMOVEC1MOVEC2MOVE變量直接示教,.,相關(guān)知識(shí),3）選擇好插補(bǔ)指令后，按控制面板上“A”+光標(biāo)鍵“”或“”選擇需要修改的程序步驟，按“A”+覆蓋鍵“REC”完成修改，如下圖,.,相關(guān)知識(shí),3.修改位置點(diǎn)（又稱示教點(diǎn)）1）重復(fù)上一章節(jié)“修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式”第1步驟，進(jìn)入位置示教功能界面2）按控制面板上“A”+光標(biāo)鍵“”或“”選擇需要修改的程序步驟3）移動(dòng)機(jī)器人到需要的位置處4）按光標(biāo)鍵“”將光標(biāo)移到變量功能上，按面板上鍵，在界面出現(xiàn)的軟鍵盤上鍵入需要定義的位置點(diǎn)名稱，例如“#point”，按軟鍵盤上回車鍵完成指令修改，如下圖5）按“A”+覆蓋鍵“REC”完成修改,.,相關(guān)知識(shí),4.程序的啟動(dòng)準(zhǔn)備將機(jī)器人控制柜及示教器打到示教狀態(tài)，如下圖,.,相關(guān)知識(shí),5.順序單步執(zhí)行1）將光標(biāo)移到程序第1步驟上，按面板上“A”鍵+屏幕上馬達(dá)功能鍵“MOTOR”啟動(dòng)機(jī)器人供電，如下圖,.,相關(guān)知識(shí),2）根據(jù)操作者熟練程度，按示教速度鍵修改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，如下圖機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度有15檔，操作不熟者建議選擇2或3,.,相關(guān)知識(shí),3）按面板上“連續(xù)”功能鍵，將檢查運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置到“單步檢查”模式上，如下圖,.,相關(guān)知識(shí),4）按住示教器背面握桿觸發(fā)開關(guān)，同時(shí)按下面板上前進(jìn)“GO”鍵，如下圖5）程序每次運(yùn)行完一步運(yùn)動(dòng)指令步驟，機(jī)器人停止運(yùn)行,.,相關(guān)知識(shí),6.順序單步執(zhí)行1）重復(fù)上一章節(jié)13步驟，將檢查運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置到“連續(xù)檢查”模式上，如下圖2）按住示教器背面握桿觸發(fā)開關(guān)，同時(shí)按住面板上前進(jìn)“GO”鍵持續(xù)執(zhí)行程序3）機(jī)器人連續(xù)按照程序指令運(yùn)動(dòng)，直至程序運(yùn)行完畢。,.,相關(guān)知識(shí),7.逆序單步執(zhí)行1）重復(fù)本章第2節(jié)“順序單步執(zhí)行”操作中第13步驟2）按住示教器背面握桿觸發(fā)開關(guān)，同時(shí)按下面板上后退“BACK”鍵，如下圖3）機(jī)器人開始逆序執(zhí)行一條指令。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。注：握桿觸發(fā)開關(guān)是個(gè)有效開關(guān)，不按住此開關(guān)，則不能控制機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)。若握桿觸發(fā)開關(guān)完全按到底至其第三檔位置或完全釋放時(shí)，馬達(dá)電源將被切斷，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。,.,相關(guān)知識(shí),8.常用指令1）各功能指令對(duì)應(yīng)字母M:監(jiān)控指令P:程序命令F:函數(shù)O:運(yùn)算符K:其它關(guān)鍵字2）功能指令表（表3-3-1）,.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,相關(guān)知識(shí),.,一.點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人1.按觸屏上的（手動(dòng)速度）按鍵，該按鍵的數(shù)字增加，共5檔可調(diào)。超過5檔會(huì)自動(dòng)變?yōu)?檔，以此類推。2.按按件，顯示屏右上方的坐標(biāo)系切換3.點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人1）按按鍵，將坐標(biāo)系定位JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）2）按鍵，調(diào)整速度為23）按+，使馬達(dá)上電,任務(wù)實(shí)施,.,4）左手或右手按下圖握住DEADMAN開關(guān)，另一只手按運(yùn)動(dòng)鍵點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人,任務(wù)實(shí)施,.,二.計(jì)劃實(shí)操機(jī)器人程序備份1.程序備份按照所學(xué)知識(shí)將機(jī)器人里面所有程序備份注意：備份時(shí)要注意步驟正確，要請(qǐng)老師現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行備份，如步驟不對(duì)，誤按其它清除等會(huì)造成機(jī)器人程序盡失，不能工作。2.計(jì)劃實(shí)操機(jī)器人程序管理1）按所學(xué)知識(shí)新建一個(gè)程序，程序名為“TEST001”2）按所學(xué)知識(shí)選擇“RSR1002”的程序，然后進(jìn)入編輯界面3）按所學(xué)知識(shí)刪除剛剛新建的程序“TEST001”4）按所學(xué)知識(shí)將機(jī)器人內(nèi)部“RSR1002”復(fù)制并重命名為“TEST1002”5）新建一個(gè)程序并進(jìn)行編輯，輸入如下指令：1：SPEED100ALWAYS2：ACCURACY50ALWAYS3：JMOVEt16）將新建的指令1，2行復(fù)制粘貼為4，5行7）刪除4，5行編輯過的程序,任務(wù)實(shí)施,.,三.計(jì)劃實(shí)操編寫一段程序分別用不同的運(yùn)行方式操作1.新建一個(gè)程序名為“TEST100”2.如下編寫一段