川崎機器人程序編輯與運行ppt課件

.,川崎機器人程序編輯與運行,.,手動操作機器人,編寫基本程序,機器人程序備份與編輯,Step1,Step2,Step3,學習目標,.,正確操作川崎工業(yè)機器人,了解機器人編程語言,理解機器人程序結(jié)構(gòu),Step1,Step2,Step3,工作任務(wù),.,學生在了解機器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過訓練能自主完成機器人一些基本的操作。,任務(wù)分析,.,一.示教器介紹1.TP的作用:（1）點動機器人（2）編寫機器人程序（3）試運行程序（4）生產(chǎn)運行（5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）2.TP正反面各區(qū)域作用（如圖3-1-4所示）,相關(guān)知識,.,圖3-1-4示教器TP示意圖,相關(guān)知識,3.TP背面DEADMAN開關(guān)（1）DEADMAN開關(guān)：當TP為示教模式時，只有（DEADMAN）開關(guān)被按到合適位置時，機器人馬達才能上電，一旦放松或按緊，機器人馬達立即掉電。左右兩個按下一個即有效。,.,相關(guān)知識,4.彩色TP操作鍵說明（1）彩色TP操作鍵如圖3-1-5所示，按鍵功能及說明如表3-1-1所示。圖3-1-5彩色TP操作面板,.,相關(guān)知識,表3-1-1彩色TP操作按鍵功能及說明,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,5.坐標介紹通過選擇合適的坐標：（1）JOINT（關(guān)節(jié)坐標），BASE（基礎(chǔ)坐標），TOOL（工具坐標）JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6BASE：X，Y，Z，O，A，TOOL：坐標TCP是做在工具上需要用戶自定義，默認TCP為本機法蘭面。,.,相關(guān)知識,6.觀察位置狀態(tài)顯示屏幕以關(guān)節(jié)角度或直角坐標系值顯示位置信息，隨著機器人的運動，屏幕上的位置信息不斷地動態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。（1）按下鍵，切換到JOINT（關(guān)節(jié)坐標）屏幕會顯示如下圖,.,相關(guān)知識,（2）按下切換到BASE（基礎(chǔ)坐標）屏幕會顯示如下圖,.,相關(guān)知識,二.機器人資料的備份1.依次按鍵操作：菜單“MENU”-輔助功能“AuxFunction”(如下畫面),.,相關(guān)知識,2.保存/加載“Save/Load”-選擇保存“Save”-保存數(shù)據(jù)“SaveData”,.,相關(guān)知識,3.選擇程序“Program”-程序選擇“PRGSEL”,.,相關(guān)知識,4.點擊1#程序選項進入程序列表，選擇需要保存的程序,第1項中自動出現(xiàn)剛才選擇的程序名,25項可以分別保存另外需要備份的程序，每次最多保存5個文件,.,相關(guān)知識,在程序列表中點擊選擇需要保存的程序,.,相關(guān)知識,5.頁面自動返回至上一級頁面，按回車“ENTER”確認,.,相關(guān)知識,6.系統(tǒng)返回至保存/加載“Save/Load”頁面，在文件名“FileName”項目中寫入需要保存的文件名，文件地址“PlaceofFile”為“USB￥”保存至U盤,填寫文件名時在屏幕上自動彈出軟鍵盤，鍵入程序名，例如”p10.pg”，用軟鍵盤的”Enter”鍵確認。,.,相關(guān)知識,7.最后點擊保存“SAVE”-是否保存，選擇“是”，完成程序備份,.,相關(guān)知識,8.此時系統(tǒng)開始進行備份，備份完成后返回到備份畫面,.,相關(guān)知識,三.創(chuàng)建程序1.點擊屏幕中ProgramComment選項，在CALLPROGRAM項中寫入需要創(chuàng)建的程序名,點擊進入，在出現(xiàn)的CALLPROGRAM選項輸入程序名，例如“123”,.,相關(guān)知識,2.按回車“ENTER”鍵確認，進入編輯界面。,.,相關(guān)知識,四.選擇程序1.點擊屏幕中ProgramComment選項，在EDIT標簽中點擊選擇Directory,.,相關(guān)知識,2.在出現(xiàn)的程序列表頁面中，以光標鍵上下移動選擇需要選擇的程序,.,相關(guān)知識,3.按回車“ENTER”鍵進入編輯界面,.,相關(guān)知識,五.刪除程序1.點擊屏幕中ProgramComment選項，在EDIT標簽中點擊選擇Delete,.,相關(guān)知識,2.移動光標選中要刪除的程序名,.,相關(guān)知識,3.按ENTER鍵，出現(xiàn)Areyousure？畫面4.點擊“YES”，即可刪除所選程序,.,相關(guān)知識,六.復(fù)制程序1.點擊屏幕中ProgramComment選項，在EDIT標簽中點擊選擇Copy,.,相關(guān)知識,2.移動光標選中要復(fù)制的程序名,.,相關(guān)知識,3.按ENTER鍵，出現(xiàn)Inputcopyprogramname畫面，在屏幕出現(xiàn)的軟鍵盤上輸入復(fù)制的程序名稱，例如“P10.pg”，點擊軟鍵盤上的ENTER鍵，程序完成復(fù)制,.,相關(guān)知識,七.編輯指令1.輸入運動指令1）選擇程序進入編輯界面2）將機器人控制柜及示教器打到示教狀態(tài),.,相關(guān)知識,3）按“坐標”鍵選擇合適的運動指令格式，按記錄鍵“REC”確認,坐標鍵,記錄鍵,.,相關(guān)知識,4）編輯的內(nèi)容顯示在程序畫面，當前指令表示機器人停止的當前位置,.,相關(guān)知識,2.輸入非運動指令1）選擇程序進入編輯界面2）按面板上鍵，進行指令切換，選擇指令“ASLanguageTeach”,.,相關(guān)知識,3）進入界面后點擊“CHARACTER”指令進入,.,相關(guān)知識,4）在出現(xiàn)的軟鍵盤界面輸入程序代碼，按回車“ENTER”確認,用軟鍵盤在空白行中輸入程序代碼,.,相關(guān)知識,3.插入指令代碼1）選擇程序進入編輯界面2）移動光標到所要插入指令代碼的前一步代碼位置,輔助鍵“A”與光標鍵一起按下操作可在程序代碼上移動光標,.,相關(guān)知識,3）重復(fù)操作上一章節(jié)“輸入非運動指令”中2)4)步驟，將所需要插入的程序代碼填入空白行中，點擊軟鍵盤“ENTER”。例如：插入“speed100”,.,相關(guān)知識,4）按下面板上的“ENTER”鍵，程序代碼完成插入,按下面板ENTER鍵后代碼插入至光標所在的程序步驟之后。,.,相關(guān)知識,4.刪除指令行1）選擇程序進入編輯界面2）移動光標到所要刪除指令行的位置3）按面板上輔助鍵“A”及刪除鍵“DEL”，系統(tǒng)確認是否確定刪除？4）點擊“是”完成指令刪除,.,相關(guān)知識,5.復(fù)制/粘貼指令1）選擇程序進入編輯界面2）按面板上鍵，進行指令切換，選擇指令程序編輯“ProgramEdit”，如下圖,.,相關(guān)知識,3）在出現(xiàn)的程序列表頁面中選擇要編輯的程序，按ENTER鍵進入,.,相關(guān)知識,4）移動光標到需要復(fù)制的代碼步驟上，點擊復(fù)制范圍“Copyrange”，如下圖,.,相關(guān)知識,5）移動光標選中所需要復(fù)制的行（可以是單行或是連續(xù)幾行），被選中的代碼步驟會呈現(xiàn)黑底白色字體，選擇步驟完畢后按面板上“ENTER”鍵完成代碼步驟復(fù)制,.,相關(guān)知識,6）移動光標到所需要粘貼的步驟處，點擊屏幕上復(fù)制“Copy”鍵，被復(fù)制的代碼就粘貼至該步驟前(插入式粘貼),.,相關(guān)知識,7）點擊復(fù)制“Copy”鍵后完成粘貼的畫面如下：,剛才選擇的被復(fù)制的步驟,新粘貼進來的步驟,.,相關(guān)知識,八.編輯指令1.運動指令運動類型：JMOVE：JointLMOVE：LinearCMOVE：circular,1.ACCURACY502.SPEED1003.JMOVE#P1,位置標號,精度單位值,速度單位：%或mm/min,程序行號,.,相關(guān)知識,1）運動類型：JMOVEJoint關(guān)節(jié)運動工具在兩個指定的點之間任意運動Eg：1：JMOVEP12：JMOVEP2LMOVELinear直線運動工具在兩個指定的點之間沿直線運動Eg：1：LMOVEP12：LMOVEP2CCircular圓弧運動工具在三個指定的點之間沿圓弧運動Eg：1：JMOVEP12：C1MOVEP23:C2MOVEP3,.,相關(guān)知識,2）位置數(shù)據(jù)類型P：相對位置Eg：LMOVEP1#P：絕對軸位置Eg：LMOVE#P1注：P相對位置在一個程序中只代表位置及坐標方向的一致性，機器人位于不同位置、姿勢時，運動到同一個相對位置有可能產(chǎn)生的各軸值不同；而絕對軸位置則表示機器人運動目標點位置、坐標及機器人各軸目標值均須一致。,.,相關(guān)知識,3）速度單位根據(jù)設(shè)定值類型不同，對應(yīng)單位也不同speed100：100%(%)speed300mm/s：300mm/s(mm/s)4）精度單位值當運動速度一定，機器人走兩個終止語句的路線不一樣，如下圖：,Accuracy1,Accuracy50,Accuracy100,定位精確度最高,根據(jù)數(shù)值大小不一樣，走的路徑也不一樣,.,相關(guān)知識,注意：奇異點，奇異點的是指機器人J4和J5軸同時接近0度位置下繼續(xù)移動，此時機器人會報錯。當示教中產(chǎn)生該報警，可以使用JOINT（關(guān)節(jié)坐標）將J4和J5軸調(diào)開0度位置，按RESET鍵即可消除報警。當寫程序時產(chǎn)生該報警時，可以將運動指令的運動類型改為J，或者修改機器人的位置姿態(tài)，以避開奇異點位置。,.,相關(guān)知識,2.修改默認運動指令格式1）按控制面板上“I”鍵，選擇位置示教功能，如下圖,.,相關(guān)知識,2）按光標鍵“”或“”修改插補方式，如下圖插補指令變更順序為：變量直接示教變量連續(xù)示教JMOVELMOVEC1MOVEC2MOVE變量直接示教,.,相關(guān)知識,3）選擇好插補指令后，按控制面板上“A”+光標鍵“”或“”選擇需要修改的程序步驟，按“A”+覆蓋鍵“REC”完成修改，如下圖,.,相關(guān)知識,3.修改位置點（又稱示教點）1）重復(fù)上一章節(jié)“修改默認運動指令格式”第1步驟，進入位置示教功能界面2）按控制面板上“A”+光標鍵“”或“”選擇需要修改的程序步驟3）移動機器人到需要的位置處4）按光標鍵“”將光標移到變量功能上，按面板上鍵，在界面出現(xiàn)的軟鍵盤上鍵入需要定義的位置點名稱，例如“#point”，按軟鍵盤上回車鍵完成指令修改，如下圖5）按“A”+覆蓋鍵“REC”完成修改,.,相關(guān)知識,4.程序的啟動準備將機器人控制柜及示教器打到示教狀態(tài)，如下圖,.,相關(guān)知識,5.順序單步執(zhí)行1）將光標移到程序第1步驟上，按面板上“A”鍵+屏幕上馬達功能鍵“MOTOR”啟動機器人供電，如下圖,.,相關(guān)知識,2）根據(jù)操作者熟練程度，按示教速度鍵修改機器人運動速度，如下圖機器人運動速度有15檔，操作不熟者建議選擇2或3,.,相關(guān)知識,3）按面板上“連續(xù)”功能鍵，將檢查運動方式設(shè)置到“單步檢查”模式上，如下圖,.,相關(guān)知識,4）按住示教器背面握桿觸發(fā)開關(guān)，同時按下面板上前進“GO”鍵，如下圖5）程序每次運行完一步運動指令步驟，機器人停止運行,.,相關(guān)知識,6.順序單步執(zhí)行1）重復(fù)上一章節(jié)13步驟，將檢查運動方式設(shè)置到“連續(xù)檢查”模式上，如下圖2）按住示教器背面握桿觸發(fā)開關(guān)，同時按住面板上前進“GO”鍵持續(xù)執(zhí)行程序3）機器人連續(xù)按照程序指令運動，直至程序運行完畢。,.,相關(guān)知識,7.逆序單步執(zhí)行1）重復(fù)本章第2節(jié)“順序單步執(zhí)行”操作中第13步驟2）按住示教器背面握桿觸發(fā)開關(guān)，同時按下面板上后退“BACK”鍵，如下圖3）機器人開始逆序執(zhí)行一條指令。程序運行完，機器人停止運動。注：握桿觸發(fā)開關(guān)是個有效開關(guān)，不按住此開關(guān)，則不能控制機器人軸運動。若握桿觸發(fā)開關(guān)完全按到底至其第三檔位置或完全釋放時，馬達電源將被切斷，機器人停止運動。,.,相關(guān)知識,8.常用指令1）各功能指令對應(yīng)字母M:監(jiān)控指令P:程序命令F:函數(shù)O:運算符K:其它關(guān)鍵字2）功能指令表（表3-3-1）,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,相關(guān)知識,.,一.點動控制機器人1.按觸屏上的（手動速度）按鍵，該按鍵的數(shù)字增加，共5檔可調(diào)。超過5檔會自動變?yōu)?檔，以此類推。2.按按件，顯示屏右上方的坐標系切換3.點動控制機器人1）按按鍵，將坐標系定位JOINT（關(guān)節(jié)坐標）2）按鍵，調(diào)整速度為23）按+，使馬達上電,任務(wù)實施,.,4）左手或右手按下圖握住DEADMAN開關(guān)，另一只手按運動鍵點動機器人,任務(wù)實施,.,二.計劃實操機器人程序備份1.程序備份按照所學知識將機器人里面所有程序備份注意：備份時要注意步驟正確，要請老師現(xiàn)場指導(dǎo)學生進行備份，如步驟不對，誤按其它清除等會造成機器人程序盡失，不能工作。2.計劃實操機器人程序管理1）按所學知識新建一個程序，程序名為“TEST001”2）按所學知識選擇“RSR1002”的程序，然后進入編輯界面3）按所學知識刪除剛剛新建的程序“TEST001”4）按所學知識將機器人內(nèi)部“RSR1002”復(fù)制并重命名為“TEST1002”5）新建一個程序并進行編輯，輸入如下指令：1：SPEED100ALWAYS2：ACCURACY50ALWAYS3：JMOVEt16）將新建的指令1，2行復(fù)制粘貼為4，5行7）刪除4，5行編輯過的程序,任務(wù)實施,.,三.計劃實操編寫一段程序分別用不同的運行方式操作1.新建一個程序名為“TEST100”2.如下編寫一段