機(jī)器人培訓(xùn)4

1、機(jī)器人培訓(xùn),第四天 SGMOTOMAN,7 系統(tǒng)診斷,7.1 系統(tǒng)版本,7 系統(tǒng)診斷,7.2 機(jī)器人類型信息,7 系統(tǒng)診斷,7.3 輸入輸出狀態(tài) 7.3.1 通用輸入 通用輸入畫面的顯示,7 系統(tǒng)診斷,通用輸入詳細(xì)畫面的顯示,7 系統(tǒng)診斷,7.3.2 通用輸出 通用輸出畫面的顯示 步驟：1輸入/輸出 2 通用輸出 通用輸出詳細(xì)畫面的顯示 步驟：1顯示 2細(xì)節(jié),7 系統(tǒng)診斷,輸出狀態(tài)的修改 7.3.3 專用輸入,7 系統(tǒng)診斷,專用輸入畫面的顯示 步驟：1輸入/輸出 2 專用輸入 專用輸入詳細(xì)畫面的顯示 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié),7 系統(tǒng)診斷,7.3.4 專用輸出 專用輸出畫面的顯示 步驟：1輸入/

2、輸出 2 專用輸出 專用輸出詳細(xì)畫面的顯示 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié),7 系統(tǒng)診斷,7.3.5 信號名稱的變更 在詳細(xì)畫面直接修改 菜單修改,7 系統(tǒng)診斷,7.3.7 信號號碼的搜索 在詳細(xì)畫面上直接搜索 菜單搜索,7 系統(tǒng)診斷,7.3.8 繼電器號碼的搜索 在詳細(xì)畫面上直接搜索 菜單搜索,7 系統(tǒng)診斷,7.4 監(jiān)視時間 7.4.1 監(jiān)視時間的顯示,7 系統(tǒng)診斷,7.4.2 監(jiān)視時間的單獨顯示 按翻頁鍵,7 系統(tǒng)診斷,7.4.3 監(jiān)視時間的清除 7.5 報警歷史 7.5.1 報警歷史畫面的顯示,7 系統(tǒng)診斷,步驟： 1 選擇系統(tǒng)信息 2 選擇報警歷史 3 按翻頁鍵 切換畫面 7.5.2 報警歷史

3、的清除 1 顯示要清除的報警歷史畫面 2 選擇菜單的數(shù)據(jù) 3 選擇清除記錄 4選擇“是,7 系統(tǒng)診斷,7.6 電源切斷/ 接通時的位置數(shù)據(jù) 步驟： 1 選擇主菜單的機(jī)器人 2 選擇電源通/斷位置,7 系統(tǒng)診斷,7.7當(dāng)前位置畫面,7 系統(tǒng)診斷,8 安全系統(tǒng),8.1 根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù) 8.1.1 安全模式 8.1.2 用戶口令 用戶口令的變更,8 安全系統(tǒng),9 系統(tǒng)設(shè)定,9.1 原點位置校準(zhǔn) 9.1.1 原點位置校準(zhǔn) 沒有進(jìn)行原點位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作。 原點位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對編碼器位置進(jìn)行對照的操作。 下列情況下必須再次進(jìn)行原點位置校準(zhǔn)。 1 改變機(jī)器人和控制柜的組合時

4、。 2 更換電機(jī)和絕對編碼器時。 3 存儲內(nèi)存被刪除時（更換基板、電池耗盡時等）。 4 機(jī)器人碰撞工件，原點偏移時,9 系統(tǒng)設(shè)定,有以下兩種操作方法： 全軸同時登錄 ：改變機(jī)器人和控制柜的組合或更換基板時，用全軸登錄方 法登錄原點位置。 各軸單獨登錄： 更換電機(jī)或絕對值編碼器時，用各軸單獨登錄的方法登錄原點位置。 9.1.2 操作方法 進(jìn)行全軸登錄,9 系統(tǒng)設(shè)定,9 系統(tǒng)設(shè)定,進(jìn)行各軸單獨登錄,9 系統(tǒng)設(shè)定,變更絕對原點數(shù)據(jù),9 系統(tǒng)設(shè)定,清除絕對原點數(shù)據(jù),9 系統(tǒng)設(shè)定,9.1.3 機(jī)器人的原點位置姿態(tài),9 系統(tǒng)設(shè)定,9.2 設(shè)定第二原點位置 ( 檢查點) 9.2.1 操作目的 當(dāng)接通電源時，

5、如絕對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源時的位置數(shù)據(jù)不同時，會出現(xiàn)報警信息。 以下兩種情況會發(fā)生報警： PG 系統(tǒng)發(fā)生異常 PG 系統(tǒng)正常，但關(guān)閉電源后，機(jī)器人本體發(fā)生了位移。 報警代碼 4107 “絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍異常,9 系統(tǒng)設(shè)定,解除流程圖,9 系統(tǒng)設(shè)定,9.2.2 第二原點位置( 檢查點) 的設(shè)定方法,9 系統(tǒng)設(shè)定,9.2.3 報警發(fā)生后的處置 絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報警后，進(jìn)行：1清除報警 2接通伺服電源,9 系統(tǒng)設(shè)定,9. 3解除超程 / 解除防碰撞傳感器,9 系統(tǒng)設(shè)定,9.4 作業(yè)原點設(shè)置 9.4.1 作業(yè)原點 作業(yè)原點是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)

6、生干涉、啟動生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。 9.4.2 設(shè)置作業(yè)原點 作業(yè)原點位置的顯示,9 系統(tǒng)設(shè)定,作業(yè)原點的輸入/ 變更 1 在作業(yè)原點位置畫面按軸操作鍵 2 按 修改 、 回車鍵 回到作業(yè)原點位置 示教模式時 在作業(yè)原點位置畫面按前進(jìn)鍵 再現(xiàn)模式時 有作業(yè)原點復(fù)位信號輸入 作業(yè)原點信號的輸出 在運中進(jìn)行位置確認(rèn)，只要機(jī)器人控制點一進(jìn)入作業(yè)原點立方體，立即輸出信號,9 系統(tǒng)設(shè)定,9.5 命令顯示等級的設(shè)定 9.5.1 顯示項目 命令集 輸入機(jī)器人語言 (INFORM III) 命令的命令集有命令子集、標(biāo)準(zhǔn)命令集、擴(kuò)展命令集三種。 9.5.2 命令集的設(shè)定操作,9 系統(tǒng)

7、設(shè)定,9 系統(tǒng)設(shè)定,9.6 暫時解除軟極限功能,9 系統(tǒng)設(shè)定,9.7 參數(shù)的變更,9 系統(tǒng)設(shè)定,11 NX100 的技術(shù)規(guī)格,11.1 NX100 的技術(shù)規(guī)格 11.2 NX100 的功能 11.3 示教編程器 11.4 設(shè)備配置 11.4.1 單元及基板的配置,11 NX100 的技術(shù)規(guī)格,小型機(jī) 伺服單元 斷路器 電源接通單元,11 NX100 的技術(shù)規(guī)格,中型機(jī)和大型機(jī),11 NX100 的技術(shù)規(guī)格,11.4.2 控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng),12 單元及基板的說明,12.1 電源接通單元,12 單元及基板的說明,12.2 電源接通順序基板 (JANCD-NTU01-) 防碰撞傳感器的連接 (SH

8、OCK) 直接連接來自防碰撞傳感器的信號線,12 單元及基板的說明,用機(jī)器人內(nèi)部電纜連接防碰撞傳感器時,12 單元及基板的說明,12.3 CPU 單元 12.3.1 CPU 單元的構(gòu)成,12 單元及基板的說明,12.3.2 CPU 單元中的組件及基板 控制基板 (JANCD-NCP01,12 單元及基板的說明,控制電源 (CPS-420F) WAGO 插座配線要領(lǐng),12 單元及基板的說明,軸控制基板 (SGDR-AXA01A) 機(jī)器人I/F 單元(JZNC-NIF01) 機(jī)器人I/F 基板 (JANCD-NIF01) 輸入/ 輸出基板 (JANCD-NIO01) 數(shù)字輸入輸出（通用輸入輸出）用

9、的插座有4 個。輸入輸出的點數(shù)為輸入40 點、輸出40 點。輸入/ 輸出分為兩種類型：即通用輸入/ 輸出和專用輸入/ 輸出。輸入/ 輸出的信號分配隨其用途不同而有所不同。專用輸入/ 輸出是一個預(yù)先決定了用途的信號。當(dāng)外部操作設(shè)備如系統(tǒng)固定夾具控制柜和集中控制柜將機(jī)器人和相應(yīng)的設(shè)備作為一個系統(tǒng)來控制時，要使用專用輸入/ 輸出。通用輸入/ 輸出主要在程序中使用，可以用作機(jī)器人和外部設(shè)備的定時信號,12 單元及基板的說明,機(jī)器人通用輸入/ 輸出插座的連接 (CN07, 08, 09, 10,12 單元及基板的說明,12.6 通用輸入/ 輸出信號分配 12.6.1 弧焊,12 單元及基板的說明,弧焊,

10、12 單元及基板的說明,弧焊,12 單元及基板的說明,弧焊,12 單元及基板的說明,機(jī)器人專用輸入端子臺 (MXT) 外部急停,12 單元及基板的說明,安全插銷,12 單元及基板的說明,安全插銷的安裝,12 單元及基板的說明,外部伺服電源接通,12 單元及基板的說明,外部暫停,12 單元及基板的說明,12.5 伺服單元 12.5.1 各個單元的說明 整流器 用整流器將交流電源(3 相 : AC200/220V) 轉(zhuǎn)換為直流電源，并提供此電源給每個軸所用的PWM 放大器。 放大器 把整流器供給的直流電源轉(zhuǎn)換成一個3 相電機(jī)所需的電源，并輸送給每臺伺服電機(jī)。 12.5.2 伺服單元的構(gòu)成,12 單

11、元及基板的說明,伺服單元,12 單元及基板的說明,伺服單元,3 維護(hù),3.1 日常維護(hù),5 更換部件,5.1 更換 NX100 的部件 5.1.1 CPU 單元的部件更換 電池的更換 電池報警后請迅速更換電池。關(guān)閉主電源后，請不要將其放置2 個小時以上。 更換步驟 1. 取下CPU 單元左側(cè)的蓋子。 2. 拆下CPU 單元左側(cè)后板上的電池用連接器（BAT）。 3. 從支架框架上取出電池。 4. 把新電池安裝在支架框架上，在后板上安上連接器（BAT,5 更換部件,控制基板(JANCD-NCP01) 的更換 控制電源 (CPS-420F) 的更換,5 更換部件,伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更換 機(jī)器人 I/F 單元 (JZNC-NIF01) 的更換,5 更換部件,5.1.2 伺服單元的更換 5.1.3 保險絲的檢查及更換 電源接通單元 機(jī)器人 I/F 單元,5 更換