第五章-分布交互仿真技術ppt課件

1、1,第五章 分布交互仿真技術,2,在上世紀80年代，由于對復雜大系統(tǒng)的分析與設計的需要，以及計算機技術的突飛猛進和周邊學科的某些理論與技術問題的突破，使得計算機仿真這一學科得以迅速發(fā)展，其應用領域也在日益拓寬和加深。為使讀者能更好地了解仿真技術的一些最新發(fā)展，以及今后能在仿真領域做進一步的研究，或將仿真技術應用于一些比較復雜的系統(tǒng)之中，本章將向讀者介紹仿真這一學科的新思想新概念和新方法。由于篇幅有限，涉及問題均是基本的，有興趣的可以參考有關文獻,第五章 分布交互仿真技術,3,分布式交互仿真產生的背景,分布交互仿真技術,分布式交互仿真技術產生于軍事領域的迫切需求，軍事領域的仿真技術一直代表仿真技

2、術發(fā)展的最高水平。分布式交互仿真技術之所以發(fā)展迅速有兩方面的重要因素，即應用需求和相關技術的發(fā)展,4,分布式交互仿真產生的背景,分布交互仿真技術,5,分布式交互仿真應用,分布交互仿真技術,6,分布式交互仿真應用,分布交互仿真技術,7,分布式交互仿真技術發(fā)展,分布交互仿真技術,分布式交互仿真技術發(fā)展,分布交互仿真技術,1983年美國國防部高級研究計劃局(DAPAR)正式提出了SIMNET (Simulation Networking)研究計劃，并得到美國陸軍的支持，該計劃的最初目的是希望將分散于各地的多個地面車輛(坦克、裝甲車等)訓練模擬器用計算機網絡聯接起來，進行各種復雜任務的綜合訓練。到80

3、年代末，SIMNET計劃結束時，已形成了約260個地面車輛仿真器和飛機仿真器以及指揮中心和數據處理設備等的綜合仿真網。SIMNET的成功應用使美國軍方充分認識到這一技術的潛在作用,分布式交互仿真技術發(fā)展,分布交互仿真技術,1989年在美國陸軍、建模與仿真辦公室DMSO和DARPA的共同倡導和支持下，正式提出了分布交互仿真的概念，并制訂了一套面向分布式仿真的標準文件，以使這一技術向規(guī)范化、標準化、開放化的方向發(fā)展。美國陸軍的CATT計劃、WARSIM 2000計劃、NPSNET計劃、STOW計劃等都采用了 DIS標準。 基于DIS標準的分布交互仿真系統(tǒng)的基本思想是通過建立一致的標準通信接口來規(guī)范

4、異構的仿真系統(tǒng)間的信息交換，通過計算機網絡將位于不同地理位置上的仿真系統(tǒng)聯接起來，構成一個異構的綜合作戰(zhàn)仿真環(huán)境，滿足武器性能評估、戰(zhàn)術原則的開發(fā)和演練以及人員訓練等的需要。異構的仿真系統(tǒng)間的互操作是建立在標準的協(xié)議數據單元(PDU)基礎上的,10,分布式交互仿真技術發(fā)展,分布交互仿真技術,ALSP(Aggregate Level Simulation Protocol)是用于分布的聚合級以離散事件為主的作戰(zhàn)仿真系統(tǒng)。1990年1月，美國高級研究計劃署提出了聚合級仿真協(xié)議的概念，主要研究聚合級的分布構造仿真系統(tǒng)的體系結構、標準和相應的關鍵技術，并將基于ALSP標準的分布交互仿真系統(tǒng)應用于199

5、2年、1994年和1996年的軍事演習，使ALSP標準得到了改進和完善,11,分布式交互仿真技術發(fā)展,分布交互仿真技術,仿真應用間的互操作性(Interoperability) 仿真軟件的可重用性(Reuseability) 仿真系統(tǒng)規(guī)模的可擴展性(Sealability,12,分布式交互仿真技術發(fā)展,分布交互仿真技術,13,仿真節(jié)點的自治性 時空一致性 信息傳輸的真實性 采用對象/事件結構 實時性 互操作性 可靠性和安全性 系統(tǒng)可擴展性,設計原則,分布交互仿真技術,DIS系統(tǒng)設計原則與關鍵技術,14,合理的分布式結構 信息交換標準 DR機制 時鐘同步機制 坐標變換技術 接口處理機制 虛擬環(huán)境

6、技術 建模與仿真的VVA技術 運行管理技術,關鍵技術,分布交互仿真技術,DIS系統(tǒng)設計原則與關鍵技術,15,DIS中的仿真節(jié)點,分布交互仿真技術,DIS系統(tǒng)體系結構,16,網絡接口單元NIU基本功能,分布交互仿真技術,DIS系統(tǒng)體系結構,物理上：NIU完成各仿真器的不同標準數據接口與網絡系統(tǒng)的互連 數據流上：實現了不同數據集到PDU（Ptotocol Data Unit)的互換 仿真環(huán)境上：實現了局部仿真到統(tǒng)一的綜合虛擬環(huán)境的互通,17,網絡接口單元NIU輔助功能,分布交互仿真技術,DIS系統(tǒng)體系結構,數據過濾功能：NIU中保留一長本仿真器感興趣的實體的ID表，NIU根據該表格進行數據過濾；

7、DR模型解算：NIU采用DR遞推算法對網絡延時進行補償； 表示仿真器正常運轉的“心跳”數據發(fā)送：NIU每隔固定時間段向外發(fā)送一數據幀，表示該仿真器仍處于正常狀態(tài),18,分布交互仿真技術,DIS系統(tǒng)組成,19,分布交互仿真技術,DIS系統(tǒng)組成,邏輯角度,DIS的核心是一系列標準； 這些標準規(guī)定了仿真器互連時網絡底層協(xié)議應提供的服務、網絡系統(tǒng)數據傳輸應具備的指標、仿真器間的數據交換內容和格式、數據通信的輔助算法等,層次化角度,DIS實際上定義了一個分布的異構仿真器互連的開放式層次化模型，思想來源于ISO/OSIRM（Open System Interconnection Reference Mod

8、el,20,分布交互仿真技術,DIS標準標準分類,DIS標準的草稿由美國軍方仿真、訓練與裝備司令部（STRICOM）和國防建模與仿真辦公室（DMSO）負責，并由美國佛羅里達大學的仿真與訓練研究所具體完成，最終有IEEE組織批準成為正式標準，主要包括,DIS應用協(xié)議； DIS通信協(xié)議； DIS演練管理和反饋協(xié)議； DIS VVA協(xié)議； DIS逼真度描述協(xié)議和DIS環(huán)境標準,21,分布交互仿真技術,DIS標準PDU的類型、結構組成和格式設計,標準IEEE Std 1278.1定義了27種PDU，能夠傳送實體的信息/交互、交戰(zhàn)、后勤支援、電磁發(fā)射、無線電通信等方面信息,22,分布交互仿真技術,DIS

9、標準結構組成及設計,描述PDU所表示相關方面的全部信息,標頭,主體,變長體,協(xié)議版本、演練標識符、相應的PDU類型、PDU所屬的議族、時間戳及PDU的長度,PDU的數據域或與實體相關的附屬部件,typedef struct /標頭部分 StPduHeader stHeader;/標頭結構體 /主體部分 /實體標識結構體 StEntityIdentifier stOriginatingEntityID； StEntityIdentifier stReceiveingEntityID； unsigned long uRequestID; unsigned long uActionID; unsig

10、ned long uNumfixedDatum;/定長數據個數 unsigned long uVarDatum;/變長數據個數 /變長體部分 StFixedDatum staFixedDatumuNumfixedDatum; StVarDatum staVarDatumuNumVarDatum; StAvtionRequestPdu,動作請求PDU定義,23,分布交互仿真技術,DIS標準通信層及應用層的標準化,DIS及其標準與OSI模型的關系,24,分布交互仿真技術,DIS時空一致性,形成時空不一致的原因,仿真實際上是在真實的時空中構造出一個虛擬的時空，并將仿真模型置于該虛擬時空環(huán)境中運行的過

11、程； 時空一致性是由人的感覺和行為來衡量的，因此較為抽象一些，在實現中也復雜得多。簡單地說，時空一致性主要包括空間表達一致和分布仿真時間一致兩個方面,DIS系統(tǒng)中，由于仿真節(jié)點之間的時鐘不同步以及節(jié)點之間的信息傳輸延時造成節(jié)點之間在時間處理上的差異，導致時間不一致； 各節(jié)點對于仿真實體的空間位置和姿態(tài)的描述方法的不同導致節(jié)點之間在空間處理上的不一致,25,分布交互仿真技術,DIS時空一致性,時間一致性,時間同步就是通過一定的算法將各點的邏輯時鐘趨于一個共同的時間基準，使各節(jié)點的邏輯時鐘與該時間基準的偏差小于給定的誤差范圍；保證時鐘同步的方法有： 時間戳機制：由于DIS是一個分布系統(tǒng)，仿真節(jié)點間

12、的時間同步誤差不可避免，同時仿真實體間交換的PDU在網絡傳輸上有延遲，因此為了標記PDU的發(fā)送時刻，每個PDU都帶有一個時間戳。以標準時鐘為基準發(fā)出的時間戳基準來修正每個節(jié)點時鐘誤差，保證運行時有統(tǒng)一的時間坐標； 時間修正機制：各節(jié)點定時接收一外部標準時鐘來修正現有的時鐘值； 時鐘跟隨同步方法：在實時性要求高、有嚴格迭代周期要求的仿真系統(tǒng)中，可以采用網絡中某臺計算機的時鐘作為同步節(jié)點時鐘，保證在下一個迭代周期內其他節(jié)點時鐘跟隨推進,26,分布交互仿真技術,DIS時空一致性,空間一致性,為實現空間表達的一致，首先要求采用統(tǒng)一的環(huán)境模型，參加DIS演練的實體只能在統(tǒng)一的虛擬戰(zhàn)場環(huán)境中才能進行有效的

13、對抗和協(xié)同，因此，相容的環(huán)境數據庫是至關重要的。 目前在DIS中環(huán)境模型方面研究比較系統(tǒng)、有代表性的項目有DoD支持的SEDRIS（Synthetic Environment Data Representation and Interchange Specification），這是旨在提供一個包括陸地、海洋、大氣和外層空間的完整的物理環(huán)境模型以及相關的標準化數據的存取和交換方法。它提出了綜合環(huán)境的數據模型，于1998年11月發(fā)布了第一個正式版V2.0，而后又陸續(xù)發(fā)布了V2.5和V3.0版,相容的環(huán)境數據庫,27,分布交互仿真技術,DIS時空一致性,空間一致性,統(tǒng)一的坐標系系統(tǒng),DIS提出了一個

14、標準的參考坐標系統(tǒng)，包括世界坐標系和實體坐標系,世界坐標系是一個右手地心笛卡爾坐標系，原點是地心， X的正半軸在赤道通過子午線，Y的正半軸在赤道通過東徑90線，Z的正半軸通過北極,實體坐標系也是一個右手笛卡爾坐標系。原點是實體的中心，X正半軸指向實體正面，Y正半軸指向實體右側，Z正半軸指向實體底部,28,分布交互仿真技術,DIS時空一致性,經緯度轉地心坐標,坐標系之間的轉換,地心坐標轉經緯度,地平坐標轉經緯度,地心坐標轉地平坐標,29,分布交互仿真技術,DR技術基本思路,DIS系統(tǒng)中每個仿真節(jié)點內除了保存其內部仿真實體動力學模型外,還保存該動力學模型的DR模型及有可能與其交互的其他仿真節(jié)點的D

15、R模型。 仿真節(jié)點不必在每個仿真幀周期均將各自的狀態(tài)傳送給與其交互的其他仿真節(jié)點; 在DIS仿真進程中，仿真節(jié)點只是在實際運動狀態(tài)與DR模型推算出來的運動狀態(tài)之間的誤差超過設定的誤差限時，才將自己的運動狀態(tài)打包發(fā)送給其它節(jié)點，同時更新其DR模型參數； 其他節(jié)點接收到更新后的狀態(tài)信息后，判斷是否要更新對方的DR模型，等待下一個狀態(tài)更新信息,30,分布交互仿真技術,DR技術DR模型和算法,從層次關系上，DR算法運行于PDU協(xié)議之上，通過三個參數來進行描述，一般式為,DRMF or R，P or V，W or R 參數1：描述該物體是否有轉動運動 F：無，R：有； 參數2：描述該實體是做勻速還是勻加

16、速運動； P：勻速，V：勻加速 參數3：描述實體運動所選擇的坐標系； W：世界坐標系，R：實體坐標系,31,分布交互仿真技術,DR技術DR技術的實現,分布式交互仿真中DR實現方法,32,分布交互仿真技術,計算機生成兵力（CGF,計算機生成兵力是指在分布式仿真戰(zhàn)場環(huán)境中由計算機生成和控制的仿真實體。 通過對人類作戰(zhàn)行為的建模，這些實體能自主地對仿真戰(zhàn)場環(huán)境中的事件和狀態(tài)做出反應。 CGF系統(tǒng)可以用來模擬敵方或友方的戰(zhàn)斗實體，具有自主性、智能性等特征，并具備感知、通信以及協(xié)調的能力，在軍事訓練、武器研制和人員培訓等領域有著廣泛的應用 。 CGF發(fā)展中的關鍵技術主要有,CGF建模技術：環(huán)境模型、物理

17、模型和行為模型的建立及簡化技術； CGF系統(tǒng)的可視化：圖形用戶界面的拖放功能，軍方通用的符號設定標準及多功能地圖； CGF行為的表達和決策能力：采用人工智能技術、專家系統(tǒng)和控制技術； CGF支持工具：統(tǒng)一的語法語義，權威的數據來源，作戰(zhàn)想定的生成和戰(zhàn)斗場景的存儲回放,33,分布交互仿真技術,高層體系結構（HLA）仿真技術,從分布式交互仿真的發(fā)展可以看出，現代仿真具有廣泛化、復雜化、 分布化等特點，對未來仿真提出了三點新要求,仿真應用間的互操作性：(Interoperability)：實現不同類型的仿真應用之間無縫的鏈接，如將基于等時間步長的實時連續(xù)系統(tǒng)仿真、基于ALSP標準的聚集級仿真集成到一

18、個分布交互的綜合環(huán)境中； 仿真軟件的可重用性(Reusability)。各部門開發(fā)的仿真構件能夠最大限度地重用以降低仿真應用的開發(fā)代價，提高仿真活動開展的效率； 仿真系統(tǒng)規(guī)模的可擴展性(Sealability)。在某些應用領域(如軍事領域)需要大規(guī)模的分布仿真系統(tǒng)的支持，這些系統(tǒng)一般涉及到大量的仿真結點機，這就對分布交互仿真系統(tǒng)的可擴展性提出了較高的要求,34,HLA是1995年美國國防部（DOD）發(fā)布的建模與仿真大綱（DOD M&S Master Plan）第一個目標-開發(fā)建模和仿真通用技術框架中的首要內容，其主要的目的是促進仿真應用的互操作性和仿真資源的可重用性。1996年10月DOD正式

19、規(guī)定HLA為其范圍內仿真項目的標準技術框架，開始推行HLA，并用它代替原有的DIS、ALSP等標準。 2000年9月HLA作為IEEE1516發(fā)布，成為國際通用的標準。 HLA是在DIS和ALSP的基礎上，發(fā)展起來的新的分布交互仿真體系結構，它能提供更大規(guī)模的綜合環(huán)境，實現各類仿真系統(tǒng)間的互操作、動態(tài)管理一點對多點通訊、系統(tǒng)和部件的重用和建立不同層次、不同粒度的對象模型,高層體系結構（HLA）仿真技術,35,Platform Protofederation平臺原型聯邦：這是基于DIS2.0 的實時平臺級模擬器的聯邦,這個原型聯邦要驗證的主要問題是：HLA是否能代替DIS，適用于基于DIS的系統(tǒng)

20、。 Joint Training Federation聯合訓練原型聯邦：這是一個離散事件驅動的聯邦，它要驗證的主要問題是： HLA是否適于離散事件仿真的協(xié)調。 Analysis Protofederation分析原型聯邦：它需要多趟運行才能得到分析結果，因此其中運行效率和可重復性很重要，它要驗證的主要問題是： HLA的時間管理和數據管理服務策略是否正確。 Engineering Protofederation 工程原型聯邦：這是一個半實物仿真系統(tǒng)，它要驗證的主要問題是： HLA是否適于硬件在回路的仿真應用，并對所需的性能進行了專門的研究,高層體系結構（HLA）仿真技術,36,規(guī)則（Rules）

21、：表達了HLA聯邦和聯邦成員的職責，其總結了HLA如何使用的方式,接口規(guī)范說明（Interface Specification）：定義了聯邦成員與聯邦中其他成員進行信息交互的方式，即RTI六大管理服務；建立了HLA仿真的管理對象模型,對象模型模板（OMT：Object Model Template）：提供一個通用的理解機制，用來說明聯邦成員之間公共數據的交換和相互之間的協(xié)作 ，提供一種標準格式的HLA 對象模型模板，以促進模型的互操作性和可重用性,1996年8月DMSO正式公布了HLA規(guī)范， HLA是一個通用的仿真技術框架 ,主要由三部分組成,高層體系結構（HLA）仿真技術,37,軟件結構圖,

22、高層體系結構（HLA）仿真技術,38,聯邦成員流程,高層體系結構（HLA）仿真技術,39,HLA概念,聯邦(Federation) 建模 (FOM、SOM) 信息傳輸（Information Delivery ） 時間管理 (Time Management) 數據分發(fā)管理 (Data Distribution Management,高層體系結構（HLA）仿真技術,40,聯邦(Federation,聯邦 (Federation):由仿真子系統(tǒng)聯合構成的仿真系統(tǒng)；它支持運行支撐框架（RTI），由聯邦對象模型（FOM）和一定數量的聯邦成員組成。 聯邦成員 (Federate):構成聯邦的每一個仿真子

23、系統(tǒng)；是和RTI連接的一個接點；一個聯邦成員可以代表一個平臺，例如：飛行員的座艙模擬器；也能代表一個聚合級仿真系統(tǒng)，例如：整個國家的空中交通仿真系統(tǒng)。 運行支撐框架（Run Time Infrastructure-RTI）：分布仿真的“操作系統(tǒng)”，它提供HLA接口規(guī)范中定義的所有服務；可以分布、集中和分等級實現。 聯邦對象模型 (Federation Object Model-FOM)：聯邦中所有聯邦成員進行數據交換的共同對象模型，由符合對象建模模板(Object Model Template)的對象類、交互類等構成,高層體系結構（HLA）仿真技術,41,建模 (FOM、SOM,仿真對象模型

24、(Simulation Object Model-SOM)：聯邦中的成員模型，由符合對象建模模板(Object Model Template)的對象類、交互類等構成。 類 (Class):具有相似屬性、共同的行為、共同的關系和共同的語義的一組對象。 對象類(Object)：是以符合仿真要求的抽象和分辨率程度、實現對真實世界概念描述的基本元素。 交互類 (Interaction):在聯邦運行過程中，發(fā)生在特定時刻的事件,高層體系結構（HLA）仿真技術,42,建模 (FOM、SOM,屬性 (Attribute):記錄對象狀態(tài)的集合。 屬性所有權 (Attribute Ownership ):實現特

25、定對象屬性值更新的職責。 參數 (Parameter)：記錄交互類所傳遞信息的集合。 可發(fā)布的 (Publishable):指特定的對象類能被聯邦成員用發(fā)布對象類服務發(fā)布、且能用登記對象服務實現基于此類的對象實例登記。 可訂閱的 (subscribable):指聯邦成員能利用和響應由該對象類產生的實例屬性,高層體系結構（HLA）仿真技術,43,建模 (FOM、SOM,屬性的更新（update attribute):被某個聯邦成員運用，所有權屬于該聯邦成員。 反射的屬性 (reflected attribute):被某個聯邦成員運用，但所有權不屬于該聯邦成員。 發(fā)交互(Send Interact

26、ion):聯邦成員將交互發(fā)送到聯邦。 收交互 (Receive Interaction):聯邦成員從聯邦接收交互,高層體系結構（HLA）仿真技術,44,信息傳輸（Information Delivery ） _信息傳輸順序,RO (Receive Order):信息按照RTI接收的順序發(fā)送到聯邦成員，即采用FIFO方式，是時間延遲最小的信息傳輸順序。 TSO (Time Stamp Order):RTI按照信息所帶時間戳的先后順序發(fā)送到聯邦成員,高層體系結構（HLA）仿真技術,信息傳輸（Information Delivery ） _信息傳輸類型,最好效果傳輸（Best effort Deli

27、very ）:此傳輸方式的時間延遲小，但是目的地聯邦成員有可能收不到信息，適用于傳送重要性一般并且多次重復的信息。 可靠傳輸（Reliable Delivery）:保證將信息傳送到每一個聯邦成員，適用于傳送重要的不能丟失的信息,45,HLA接口規(guī)范,HLA接口規(guī)范是構成HLA標準的三個組成部分之一； HLA接口規(guī)范定義了聯邦成員與聯邦中其他成員進行信息交互的方式，即RTI六大管理服務； HLA接口規(guī)范建立了HLA仿真的管理對象模型,高層體系結構（HLA）仿真技術,46,HLA接口規(guī)范,RTI六類管理服務 聯邦管理 Federation Management 聲明管理Declaration Ma

28、nagement 對象管理Object Management 所有權管理Ownership Management 時間管理Time Management 數據分發(fā)管理Data Distribution Management,高層體系結構（HLA）仿真技術,每個服務規(guī)范包括: Name and Descriptive Text Supplied Parameters Returned Parameters Pre-conditions Post-conditions Exceptions Related Services,47,聯邦管理 Federation Management,聯邦管理服務通

29、過兩種方式管理聯邦： l定義聯邦的執(zhí)行； l完成聯邦范圍內的操作,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,為了定義聯邦，有服務來負責產生聯邦執(zhí)行并允許聯邦成員加入聯邦執(zhí)行或從聯邦中退出。每一個聯邦成員必須加入一個聯邦執(zhí)行，所以沒有聯邦成員完全能忽略這個服務,1. Create Federation Execution,2. The first Join Federation Execution,3. Join Federation Execution 4. Resign Federation Execution,5. The last Resign Federation Executi

30、on,6. Destroy Federation Execution,Federation Management,Darkness,Federation Execution Exists,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,49,聲明管理Declaration Management,HLA具有數據交換的隱含調用的特征，聯邦成員不是通過名字向其它聯邦成員發(fā)送數據，而是把數據傳送給聯邦，由RTI確保發(fā)送到對數據感興趣的聯邦成員； 聲明管理服務是聯邦成員用來聲明它們產生（發(fā)布）或消費（訂閱）數據意圖的方式，RTI使用這些聲明來安排數據的路由、轉換數據和管理興趣,HLA接口規(guī)范,高層體系結

31、構（HLA）仿真技術,Interface,1. Publish Object Class 2. Subscribe Object Class Attribute 3. Publish Interaction Class 4. Subscribe Interaction Class,1. Publish Object Class 2. Subscribe Object Class Attribute 3. Publish Interaction Class 4. Subscribe Interaction Class,Federate A,Federate B,Runtime Infrastru

32、cture,Declaration Management,Federate intends to establish responsibility to generate and receive data,Federate intends to establish responsibility to generate and receive data,聲明管理Declaration Management,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,51,對象管理Object Management,對象管理服務是用于實現數據實際交換的那些服務； 聯邦成員使用這組中的服務來發(fā)送和接收交互，這些

33、服務也用于登記一個對象類的新實例和更新其屬性； 其它聯邦成員將調用這組中的服務來接收交互、發(fā)現新的實例和接收實例屬性的更新值,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,52,所有權管理Ownership Management,在HLA術語中，仿真一個實體意味著為它的實例屬性提供值。在RTI中的所有權管理服務實現了HLA仿真一個實體應付的職責，這個職責允許在聯邦成員間分享和轉移,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,53,時間管理Time Management,聯邦成員在它們自己的線程控制下執(zhí)行，因此聯邦成員間事件的正確順序是需要解決的重要問題； 在HLA中，事件的排序用“仿真時

34、間”來表達。仿真時間是一個抽象的概念，沒有必要把它和任何時間表示或時間單位相聯系； RTI的時間管理服務負責兩件事情： 1）允許每一個聯邦成員和其它聯邦成員協(xié)調來推進它自己的仿真時間； 2）控制時間戳事件的發(fā)送，保證聯邦成員永遠不會接收來自其它聯邦成員 的“過去”事件，“過去”事件就是事件的仿真時間小于該聯邦成員的仿真 時間,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,54,時間管理Time Management,仿真時間 (Simulation Time or Logical Time):聯邦成員運行過程中的當前時刻。它和墻鐘時間之間沒有直接的關系，它的推進由聯邦成員和RTI決定。 墻鐘

35、時間 (Wall Clock Time)：真實世界中的物理時間。 前瞻量 (Lookahead Value)：RTI的所有時間推進機制都使用前瞻量, 前瞻量是聯邦成員在進行時間調節(jié)時所指定的一個仿真時間段。前瞻量對時間調節(jié)的聯邦成員進行限制：假設聯邦成員仿真時間為t，前瞻量為l，則RTI不允許該聯邦成員發(fā)送時間戳ts tl的事件。也就是說，聯邦成員必須預測從當前時間開始的一段未來，它不發(fā)送時間戳小于當前時間與前瞻量之和的事件,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,55,TIME ADVANCE REQUEST(時間步進的仿真):如果聯邦成員當前仿真時間為t，時間推進步長為s，它能產生

36、時間戳為t + s, t + 2s .的事件 ，它的前瞻量等于步長s。 NEXT EVENT REQUEST(事件驅動的仿真):通過對下一事件的處理來推進仿真時間，對該事件的處理可能產生其它事件，這些事件插入聯邦成員的按時間順序排序的事件隊列中，或者從隊列中刪除。聯邦沒有一個集中的包括所有事件的事件隊列，聯邦成員使用RTI的時間管理服務來發(fā)現其它聯邦成員產生的事件（外部事件），這些外部事件要與聯邦成員自身產生的事件（內部事件）相組合,時間管理Time Management,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,56,時間管理策略,時間調節(jié) (Time Regulating):表明該聯

37、邦成員參與決定其它聯邦成員（時間管理策略為時間受限 ）的仿真時間的推進。 時間受限 (Time Constrained):表明該聯邦成員的仿真時間推進由其它聯邦成員（時間管理策略為時間調節(jié) ）的仿真時間的推進決定,時間管理Time Management,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,57,既不是時間受限也不是時間調節(jié)的聯邦成員，其與時間管理服務無關，這是聯邦成員加入聯邦時的缺省設置； 既是時間受限又是時間調節(jié)的聯邦成員，其與時間管理完全相關，它是完全同步的。它不能不考慮其它聯邦成員而獨立推進仿真時間，其它聯邦成員也不能不考慮它而推進仿真時間； 是時間受限但不是時間調節(jié)的聯邦成

38、員，其允許其它聯邦成員調節(jié)它的仿真時間，但它不影響其它聯邦成員的仿真時間推進。這種情況適用于僅記錄顯示信息的聯邦成員或是其它被動的聯邦成員； 是時間調節(jié)但不是時間受限的聯邦成員，其影響其它聯邦成員的仿真時間推進，但其仿真時間不受其它聯邦成員限制。 例如，有一個使用保守同步機制的聯邦（所有的聯邦成員既是時間受限也是時間調節(jié)的），由于使用了較好的算法和硬件，使得整個聯邦的推進速率比墻鐘的要快。此時如果要對這個仿真應用進行可視化，可以增加一個這樣的時間調節(jié)但時間不受限的聯邦成員，它的任務就是根據墻鐘速率推進仿真時間,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,時間管理策略四種組合,Federat

39、e A,Interface,1. Set Lookahead 2. Update attribute values 3. Next Event Request 4. Reflect attribute values 5. Time Advance Grant,1. Set Lookahead 2. Update attribute values 3. Next Event Request 4. Reflect attribute values 5. Time Advance Grant,Runtime Infrastructure,Time Management,Federate intends to advance time,Federate B,Federate intends to advance time,時間管理Time Management,HLA接口規(guī)范,高層體系結構（HLA）仿真技術,59,HLA規(guī)則是構成HLA標準的三個組成部分之一； HLA規(guī)則表達了對HLA兼容的聯邦成員和聯邦的設計目標和限制； HLA規(guī)則總結了HLA如何應用的方式； HLA