雅馬哈調(diào)試流程(2)

1、YAMAHA機(jī)器人軟件安裝及簡(jiǎn)單操作,技術(shù)支持部,2021/2/6,1,2,3,機(jī)器人軟件的安裝,機(jī)器人新機(jī)操作流程,機(jī)器人故障處理方法,4,一、機(jī)器人軟件的安裝步驟,二、機(jī)器人新機(jī)（線）操作流程,選擇“以太網(wǎng)”連接，輸入機(jī)器人的IP地址，機(jī)器人的默認(rèn)IP地址為：192.168.0.2,注意：機(jī)器人出來(lái)的網(wǎng)線統(tǒng)一插在交換機(jī)上面，所以調(diào)試的時(shí)候要確認(rèn)機(jī)器人控制器出來(lái)的是那根線?？梢园蔚魴C(jī)器人控制器上面的網(wǎng)線（在網(wǎng)絡(luò)和共享中心里確認(rèn)，那根網(wǎng)線掉了就證明機(jī)器人連的是那一根,一、連接機(jī)器人網(wǎng)口IP 設(shè)置 對(duì)于調(diào)試新機(jī)首先在電腦右下角或開(kāi)始菜單欄里找到“網(wǎng)絡(luò)和共享中心”，找到連接機(jī)器人控制器的本地連接是

2、哪一個(gè)（下一頁(yè)注意里有確認(rèn)方法）。 修改連接機(jī)器人控制器網(wǎng)線的IP地址，具體步驟如下： 1.單擊連接機(jī)器人網(wǎng)線的本地連接 2.單擊屬性 3.找到“Internet 協(xié)議版本4（TCP/IPV4）”雙擊進(jìn)入，選擇“使用下面的IP地址”。 4.設(shè)置IP地址為:192.168.0.，后面兩位數(shù)自己隨便設(shè)值，通常是設(shè)置在20以后的數(shù)值，以防網(wǎng)口被其他占用。 5.單擊子網(wǎng)掩碼，會(huì)自動(dòng)彈出。 6.連續(xù)點(diǎn)兩次確定，IP地址就設(shè)置完成,注意： 1、機(jī)器人控制器出來(lái)的網(wǎng)線統(tǒng)一插在交換機(jī)上面，所以調(diào)試的時(shí)候拔掉交換機(jī)到工控機(jī)（電腦主機(jī)）的網(wǎng)線，以此確認(rèn)工控機(jī)連接電腦的是那一根網(wǎng)線。 2、為了區(qū)分連接的是上料機(jī)器人

3、還是下料機(jī)器人，可以先把上料機(jī)器人控制器端的網(wǎng)線拔掉，把下料機(jī)器人的IP設(shè)置為192.168.0.3（所有線設(shè)置的都是一樣的），具體設(shè)置方法見(jiàn)后面描述,1.雙擊桌面此軟件,2.雙擊“新建連接,二、連接機(jī)器人,3.選擇“以太網(wǎng)”，輸入IP地址：192.168.0.2（如果下料機(jī)器人的IP已改，請(qǐng)輸入修改后的IP地址），端口號(hào)：23,4.單擊OK，隨后會(huì)顯示右下圖,如果連接不上，首先看控制器報(bào)警沒(méi)有，如果報(bào)BYE必須要給控制器斷電（有些機(jī)臺(tái)控制器有專用空開(kāi)，有些沒(méi)有可以拔控制器左下角的黃色接頭（接了四根線）然后過(guò)幾十秒一分鐘左右重新給控制器上電，然后在連接，如果沒(méi)報(bào)警連不上，可以用這個(gè)方法連接,如

4、果打開(kāi)軟件沒(méi)有“窗口樹(shù)形圖”可以在右圖所示位置找到打開(kāi),這里是機(jī)器人上沒(méi)上電，右圖2所示，可以單獨(dú)給某一個(gè)軸上電，也可以全部一起上電，特別注意A3軸自由必須需要人拿著，以免直接掉下去,機(jī)器人寸動(dòng)（點(diǎn)一下動(dòng)一下,跟蹤機(jī)器人點(diǎn)位所用，如機(jī)器人想從當(dāng)前位置跟蹤到想要到達(dá)的點(diǎn)位,這個(gè)符號(hào)代表當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行的主程序，“AAA”代表機(jī)器人跑固定動(dòng)作但需要作真空判斷（機(jī)器人手上有沒(méi)有料）；“MAIN”為機(jī)器人跑CCD所用到的主程序；“KONGPAO”為機(jī)器人跑固定點(diǎn)位，但不做真空判斷，我們一般只在這三個(gè)程序里切換主程序，方法為選中所需要切換的主程序單擊右鍵，即可選擇，如想切換到AAA，即選擇AAA單擊右鍵選

5、擇“設(shè)置為主程序,2,三、機(jī)器人原點(diǎn)回歸,機(jī)器人原點(diǎn)回歸是對(duì)于第一次調(diào)試（新機(jī)）或者是機(jī)器人撞機(jī)后所要進(jìn)行的一項(xiàng)工作，在平時(shí)調(diào)機(jī)的過(guò)程中是不需要再進(jìn)行原點(diǎn)回歸的。 機(jī)器人進(jìn)行原點(diǎn)回歸必須把機(jī)器人切換成右手系進(jìn)行原點(diǎn)回歸（可以在伺服斷電情況下手動(dòng)搬成右手系），左右手系簡(jiǎn)單示意圖如下,左手系,右手系,A1軸,A2軸,中線,機(jī)器人底座,機(jī)器人 電纜線,注意：因?yàn)榭臻g限制的原因，一次性原點(diǎn)回歸A1和A2時(shí)有可能會(huì)撞機(jī)，所以建議回完一個(gè)軸之后，把剛回完的軸搬到合適的位置再回另一個(gè)軸，（下面是已經(jīng)回完A3和A4軸，在回A2軸，最后回A1軸）示意如下： 機(jī)器人A1軸必須是在中線左邊才能回A1軸,1.伺服上電

6、，選擇“原點(diǎn)復(fù)歸（選擇機(jī)器人）” 2.在機(jī)器人安全位置（回原點(diǎn)過(guò)程中不得撞的位置）首先回A3或A4軸，A3和A4軸回完后（左邊燈亮代表此軸原點(diǎn)回歸完成），再回A1或A2軸，直到四軸都回完,選擇這個(gè)原點(diǎn)回歸,回完A3軸和A4軸的機(jī)器人姿態(tài),回完A2軸的機(jī)器人姿態(tài),人工搬成此姿態(tài),回完A1的姿態(tài)，原點(diǎn)復(fù)歸A1至A4都已回完（燈都已亮,四、導(dǎo)入機(jī)器人程序,1.單擊“工具”，選擇“PC控制器,2.選擇要導(dǎo)入機(jī)器人的程序(不要導(dǎo)錯(cuò)程序,注意：參數(shù)千萬(wàn)千萬(wàn)不能選擇，不能導(dǎo)入,3.選擇需要導(dǎo)入的信息（參數(shù)不能導(dǎo)入），單擊“OK,4.單擊“是,如果只更換程序只需要導(dǎo)入需要的程序即可，其他都不需要導(dǎo)入,五、導(dǎo)出

7、機(jī)器人程序,1.選擇“控制器PC,2.選擇要保存的位置（優(yōu)盤(pán)還是那里），為了方便區(qū)分，習(xí)慣上會(huì)把文件名保存格式為幾線上料機(jī)還是下料機(jī)加日期，如：19線上料20200303。這樣會(huì)方便我們導(dǎo)程序到其他線時(shí)很快就能找到想要的機(jī)器人程序,六、點(diǎn)位試教及點(diǎn)位跟蹤,1.機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)方向,各軸方向的判斷最簡(jiǎn)單好記的方向，就是站在機(jī)器人底座后面看機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向（接線出來(lái)的位置），左右移動(dòng)為A1（X）軸（往左減往右加）；前后移動(dòng)為A2（Y)軸(往前加往后減）；上下移動(dòng)為A3（Z)軸（往上減往下加）；旋轉(zhuǎn)為A4（R）軸（逆時(shí)針加順時(shí)針減），A1,A2,A3,A4的移動(dòng)是相對(duì)于機(jī)器人的原點(diǎn)所進(jìn)行的移動(dòng)，各軸的

8、相對(duì)原點(diǎn)移動(dòng)下圖用圓圈表示，簡(jiǎn)單示意圖如下所示,X軸(A1,X軸（A1,Y軸（A2,Y軸（A2,Z軸（A3,Z軸（A3,2.點(diǎn)位試教,機(jī)器人移動(dòng)到合適的位置，然后保存到對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位里面（點(diǎn)位試教我們通常情況下是試教mm,1.雙擊點(diǎn)位,2.如果頁(yè)面出現(xiàn)這種情況，對(duì)我們找想要的點(diǎn)位有點(diǎn)麻煩，可以單擊此方框中左上角的小方框，它就只顯示已經(jīng)用到的點(diǎn)位（如果新機(jī)在導(dǎo)入程序時(shí)沒(méi)有選擇點(diǎn)位和注釋，那么這里看不到任何點(diǎn)位數(shù)據(jù)和注釋）下一頁(yè)可以看出對(duì)比情況,點(diǎn)擊這里就會(huì)只出現(xiàn)已經(jīng)用到的點(diǎn)位，如果想要保存到其他沒(méi)用到的點(diǎn)位里就把這個(gè)勾去掉，找到想要保存的點(diǎn)位,修改后的點(diǎn)位會(huì)變成這個(gè)顏色的底色才能保存，如果沒(méi)出現(xiàn)這個(gè)

9、顏色可以單擊頁(yè)面其他地方，就可以了，圖中這種情況是手動(dòng)改了一個(gè)軸的數(shù)據(jù)（左右改A1，前后改A2，上下改A3，旋轉(zhuǎn)改A4，具體加減見(jiàn)前面講解），直接改一個(gè)軸的數(shù)據(jù)只是在以前的基礎(chǔ)上做一個(gè)粗略的修改（對(duì)于新機(jī)臺(tái)是不準(zhǔn)直接改數(shù)據(jù)，必須寸動(dòng)試教)，如果是需要精確試教點(diǎn)位，需要寸動(dòng)到合適的位置，然后點(diǎn)擊”試教（mm)”,在點(diǎn)保存，示范如下,1.機(jī)器人寸動(dòng)（或手動(dòng)）到合適的位置后，選擇需要示教的點(diǎn)位，如：P4，點(diǎn)擊“試教（mm）”（寸動(dòng)注意事項(xiàng)見(jiàn)下一頁(yè),2.點(diǎn)擊“保存”，機(jī)器人這個(gè)點(diǎn)位數(shù)據(jù)就已經(jīng)修改為你設(shè)置的點(diǎn)位數(shù)據(jù)了（底色就會(huì)變成其他一樣的顏色,機(jī)器人當(dāng)前位置信息，上面一行是脈沖信息，下面一行是毫米信息

10、,注意：在示教點(diǎn)位時(shí)，比如示教P60，選擇的是P60，但點(diǎn)示教（mm)的時(shí)候，它會(huì)彈出是否示教到P12點(diǎn)位時(shí)，我們點(diǎn)確定（或是），然后看P60的點(diǎn)位數(shù)據(jù)是否有變化，如果P60的點(diǎn)位數(shù)據(jù)有變化，就證明是示教到P60點(diǎn)位里了，然后保存，出現(xiàn)這種情況有可能是軟件彈窗顯示的問(wèn)題，如果確實(shí)示教到P12點(diǎn)位了，請(qǐng)咨詢我們,在窗口樹(shù)形圖里找到“寸動(dòng)”，雙擊進(jìn)去，單元里有三個(gè)選項(xiàng)，我們需要選擇“毫米”，然后載入；速度是連續(xù)點(diǎn)（按著不放）機(jī)器人的移動(dòng)速度，里面有選擇它的速度，如果修改過(guò)需要點(diǎn)后面的設(shè)置按鈕；英寸移動(dòng)距離是點(diǎn)一下機(jī)器人移動(dòng)的距離，這個(gè)值是自己隨意定的，最好是根據(jù)實(shí)際情況做相應(yīng)的修改，在離目標(biāo)點(diǎn)很遠(yuǎn)

11、的時(shí)候可以設(shè)置稍微大一點(diǎn)，離目標(biāo)點(diǎn)近的時(shí)候設(shè)置小一點(diǎn)（多點(diǎn)幾下，都比工件碰到其他物體好），英寸移動(dòng)距離需要操作人員自己估計(jì)并做相應(yīng)的調(diào)整,3.點(diǎn)位跟蹤,點(diǎn)位跟蹤是機(jī)器人想從當(dāng)前位置跟蹤到想要得到的位置，必須要清楚機(jī)器人的動(dòng)作流程。上料機(jī)器人的取料動(dòng)作流程：待機(jī)點(diǎn)P0（安全信號(hào)DO24和DO25都有信號(hào)）取料點(diǎn)（跑固定點(diǎn)位是P40或P50，點(diǎn)位數(shù)據(jù)都一樣。）取料完成安位P1（跟待機(jī)點(diǎn)的點(diǎn)位數(shù)據(jù)一樣，可以直接跟蹤到P0）待機(jī)點(diǎn)P0。 上料機(jī)器人放料流程：待機(jī)點(diǎn)P0放料完成退出點(diǎn)P5固定放料點(diǎn)P60放料完成退出點(diǎn)P5待機(jī)點(diǎn)P0 下料機(jī)器人動(dòng)作流程：待機(jī)點(diǎn)取料點(diǎn)取料完成退出點(diǎn)放料點(diǎn)放料完成退出點(diǎn)待機(jī)點(diǎn)

12、,1.點(diǎn)擊”點(diǎn)位跟蹤“ 2.選擇動(dòng)作類型”P(pán)TP動(dòng)作”，選擇點(diǎn)位，如果想先抬高Z軸，選擇“拱形選項(xiàng)”，A3設(shè)置為想要機(jī)器人距離A3原點(diǎn)的高度（比如想把Z軸升上去，距離Z軸原點(diǎn)0mm，那就輸0.0，如果想距離Z軸原點(diǎn)5mm，就輸入5.0)，點(diǎn)擊跟蹤,跟蹤點(diǎn)位的數(shù)據(jù)信息,距離z軸原點(diǎn)的高度，而不是從當(dāng)前位置先抬高幾毫米，再跟蹤到目標(biāo)點(diǎn),4.區(qū)域判定,在導(dǎo)入機(jī)器人程序時(shí)如果選擇了導(dǎo)入“區(qū)域判定輸出”，就不需要在區(qū)域判定里設(shè)置,1,2,3,4,5,1.雙擊“區(qū)域判定輸出” 2.選擇機(jī)器人1，區(qū)域范圍是P100的點(diǎn)位數(shù)據(jù)和P101的點(diǎn)位數(shù)據(jù)所形成的范圍。 3.端口類型是機(jī)器人所輸出的信號(hào)類型。 4.端口

13、編號(hào)是機(jī)器人所輸出的點(diǎn)位 5.邏輯OFF代表在范圍內(nèi)不給信號(hào)，離開(kāi)區(qū)域范圍給信號(hào)；ON正好相反。 如圖所示：含義是機(jī)器人在P100和P101所形成的區(qū)域范圍內(nèi)不給DO24（代表不安全），離開(kāi)范圍則給DO24（代表安全,上料機(jī)器人的這個(gè)范圍不用改，新機(jī)臺(tái)就改一下A1軸和A2軸的數(shù)據(jù)就可以了,機(jī)器人取料位置安全判定點(diǎn)位是P100和P101,放料位置安全判定點(diǎn)位是P200和P201，所以機(jī)器人在待機(jī)點(diǎn)的時(shí)候沒(méi)有在取料位置區(qū)域判定范圍內(nèi)所以會(huì)給安全信號(hào)DO24，同時(shí)也沒(méi)在放料位置區(qū)域判定范圍內(nèi)，所以會(huì)給安全信號(hào)DO25。在放料完成退出點(diǎn)同樣如此。 不管是待機(jī)點(diǎn)還是放料完成退出點(diǎn)只要機(jī)器人的一個(gè)數(shù)值沒(méi)有

14、在安全判定范圍內(nèi)都會(huì)給安全信號(hào)，做完安全范圍后可以把機(jī)器人斷電，在取料和放料區(qū)域手動(dòng)驗(yàn)證，如果在范圍內(nèi)信號(hào)亮則代表不安全（安全范圍設(shè)的越大安全系數(shù)越高）。上料機(jī)器人取料的安全判定A3是10mm至180mm，則代表機(jī)器人只要A3小于10mm都會(huì)給安全信號(hào),機(jī)器人當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)既沒(méi)有在取料位置安全判定范圍內(nèi)，也沒(méi)在放料位置安全判定范圍內(nèi)，所以取料安全信號(hào)DO24和放料位置安全信號(hào)DO25都給了，見(jiàn)右圖,上料機(jī)器人的取料安全范圍：A1的設(shè)置最小數(shù)值比待機(jī)點(diǎn)的AI大一點(diǎn)就可以了，最大數(shù)值可以隨便設(shè)置，為了安全可以設(shè)置大一點(diǎn)，但取料點(diǎn)的數(shù)據(jù)全部都要在取料安全范圍內(nèi)；A2值可以設(shè)置寬一點(diǎn)(-700至700

15、mm）；A3值的范圍為10至180mm；A4值的范圍設(shè)置為：-360至360。 上料機(jī)器人的放料安全范圍：A1的設(shè)置范圍最大數(shù)值比放料完成退出點(diǎn)（機(jī)器人取著電池在待機(jī)點(diǎn)首先逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，如果旋轉(zhuǎn)過(guò)程中會(huì)撞著氣囊袋可以把放料完成退出點(diǎn)的A2軸減一點(diǎn)，然后移動(dòng)A1軸，只要離心機(jī)隨便轉(zhuǎn)都不會(huì)撞著電池就可以設(shè)置為放料完成退出點(diǎn)）A1值小一點(diǎn)點(diǎn)就可以了；A2值可以設(shè)置寬一點(diǎn)(-700至700mm）；A3值的范圍為-1至180mm；A4值的范圍設(shè)置為：-360至360。 下料機(jī)器人的取料安全范圍：A1的最大值設(shè)置為比取料完成退出點(diǎn) （機(jī)器人取著電池離開(kāi)離心機(jī)的旋轉(zhuǎn)范圍，離心機(jī)不管怎么旋轉(zhuǎn)都不會(huì)撞著電

16、池，在等待放料的過(guò)渡點(diǎn)位（A3為0，A4的值跟取料點(diǎn)的A4保持不變）小一點(diǎn)點(diǎn)，最小值可以設(shè)置為-700mm；A2值設(shè)置為-700至700mm；A3值設(shè)置為-1至180mm；A4值的范圍設(shè)置為：-360至360。 上料機(jī)器人的放料安全范圍：A1的最小值設(shè)置為比取料完成退出點(diǎn) （機(jī)器人取著電池離開(kāi)離心機(jī)的旋轉(zhuǎn)范圍，離心機(jī)都不會(huì)撞著電池，在等待放料的過(guò)渡點(diǎn)位）大一點(diǎn)點(diǎn)，最大值可以設(shè)置為700mm；A2值的最大值可以設(shè)置為700mm,最小值比放料完成退出點(diǎn)（機(jī)器人放料點(diǎn)A2（Y)值的基礎(chǔ)上減一些，A3(Z)值設(shè)置為0，A4(R)值跟放料點(diǎn)的A4值保持不變，A1值也跟放料點(diǎn)的A1值保持不變）大一點(diǎn)點(diǎn)，A

17、3值的范圍為-1至180mm；A4值的范圍設(shè)置為：-360至360,輸入信號(hào)（不受機(jī)器人控制,輸出信號(hào)（是機(jī)器人給出的信號(hào)，可以人為給的,五、對(duì)接I/0信號(hào) 對(duì)于剛開(kāi)始調(diào)試的機(jī)器人（新機(jī)），我們需要跟PLC對(duì)接I/O信號(hào)(輸入信號(hào)和輸出信號(hào)），所有新機(jī)都必須對(duì)接的I/O信號(hào)如下,每臺(tái)機(jī)的I/O信號(hào)4和40號(hào)角必須短接,這幾個(gè)DO信號(hào)直接給不了，可以通過(guò)給相應(yīng)的DI或者手動(dòng)上電、手動(dòng)搞一個(gè)報(bào)警，對(duì)這幾個(gè)信號(hào),上下料機(jī)器人DO信號(hào)只需要對(duì) DO20,D021,DO22,DO23 DO26是直接控制機(jī)器人左吸嘴電磁閥的，如果左吸嘴有料，并有反饋的話上料機(jī)器人DI26會(huì)亮，下料機(jī)器人DI36會(huì)亮。 DO27是直接控制機(jī)器人右吸嘴電磁閥的，如果右吸嘴有料，并有反饋的話上料機(jī)器人DI27會(huì)亮，下料機(jī)器人DI37會(huì)亮,雙擊“警報(bào)歷史按鈕”可以看到所有報(bào)警歷史,可以看到報(bào)警代碼和文字描述，機(jī)器人的報(bào)警代碼也可以在控制器左上角的小方框里看。如果有三個(gè)小正形或者是一直在旋轉(zhuǎn)則沒(méi)有報(bào)警，如果有E開(kāi)頭的就是報(bào)警，緊跟隨后的是報(bào)警代碼，然后去查手冊(cè)代碼的含義。 特別提醒：如果控制器左上角顯示的是BYE，則需要把控制器的電源斷掉（左下角的黃色頭四根線），過(guò)幾十秒或者一分鐘插上，不能拔掉立馬就插上，原則上如果有空開(kāi)就關(guān)