發(fā)那科機(jī)器人程序員課程【調(diào)研知識(shí)】

1、,第一章 安全注意事項(xiàng),FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對(duì)機(jī)器使用的安全問(wèn)題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。 FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。 FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離。,一注意事項(xiàng),燃燒的環(huán)境 有爆炸可能的環(huán)境 無(wú)線電干擾的環(huán)境 水中或其他液體中 運(yùn)送人或動(dòng)物 不可攀附 其他,二不可使用機(jī)器人的場(chǎng)合,1示教和手動(dòng)機(jī)器人,1）請(qǐng)不要帶著手套操作示教盤和操作盤。 2）在點(diǎn)

2、動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。 3）在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。 4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。 5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。,三安全操作規(guī)程,1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 2）必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。 3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。 4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。,2生產(chǎn)運(yùn)行,第二章

3、 機(jī)器人系統(tǒng)的組成,機(jī)器人,控制柜,系統(tǒng)軟件,周邊設(shè)備,概論 應(yīng)用 常規(guī)型號(hào) 主要參數(shù) 安裝環(huán)境 編程方式 特色功能,一機(jī)器人,交流伺服馬達(dá)的組成,絕對(duì)值脈沖編碼器,交流伺服電機(jī),抱閘單元,機(jī)器人由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處為一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。,機(jī)器人的概論,弧焊 點(diǎn)焊 搬運(yùn) 涂膠 噴漆 去毛刺 切割 激光焊接 測(cè)量等,2機(jī)器人的應(yīng)用,弧焊 :,點(diǎn)焊:,搬運(yùn):,噴漆:,切割:,涂膠:,3機(jī)器人的常規(guī)型號(hào),M-1iA LR Mate 200iC :,M-10iA : M-20iA:,R-2000iB: M-710iC:,M-900iA : M-410iB :,4機(jī)器人的主

4、要參數(shù),手部負(fù)重 運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 2,3軸負(fù)重 運(yùn)動(dòng)范圍 安裝方式 重復(fù)定位精度 最大運(yùn)動(dòng)速度,在線編程: 在現(xiàn)場(chǎng)使用示教盒編程。 離線編程: 在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實(shí)現(xiàn)離線編程。,5機(jī)器人的編程方式,環(huán)境溫度:0-45攝氏度; 環(huán)境濕度:普通: 75%RH(無(wú)露水、霜凍）; 短時(shí)間:95%（一個(gè)月之內(nèi)）; 不應(yīng)有結(jié)露現(xiàn)象； 振動(dòng):0.5G(4.9M/s2) ;,6機(jī)器人的安裝環(huán)境,High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能; 機(jī)器人無(wú)須外加傳感器,各種場(chǎng)合均適用。 Soft float 軟浮動(dòng)功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手

5、。 Remote TCP,7機(jī)器人的特色功能,機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。 TP示教時(shí) 影響因素：示教坐標(biāo)系（通過(guò)【COORD】 鍵可切換） 示教速度 （通過(guò)速度鍵控制） 執(zhí)行程序時(shí) 影響因素：運(yùn)動(dòng)指令的4要素： 運(yùn)動(dòng)類型、位置信息 、運(yùn)動(dòng)速度、終止類型 示教速度 （通過(guò)速度鍵控制）,8機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),R-J3iC控制器最多能控制40根軸，可分多個(gè)組控制，每個(gè)組最多可以控制9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的。,第一個(gè)組最多可以加3根附加軸（除了機(jī)器人的6根軸）。 附加軸有以下2種類型： 外部軸 控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。 內(nèi)部軸 直線運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，和機(jī)器人一起

6、控制。,9附加軸,Handling Tool 用于搬運(yùn) Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于點(diǎn)焊 Dispense Tool 用于布膠 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割,二系統(tǒng)軟件,Eg: 該系統(tǒng)軟件為：Handling （N. A.),控制器是機(jī)器人控制單元，由以下部分組成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板及其電路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板電池（Battery）； I/O板（I/O Board）； 電源供給單元（PSU） 緊急停止單元（E - Stop Unit）； 伺服放

7、大器(Servo Amplifier)； 變壓器(Transformer)； 風(fēng)扇單元(Fan Unit)； 線路斷開(kāi)器(Breaker)； 再生電阻(Regenerative Resistor)等 。,三控制器,Breaker 斷路器,TP 示教盒,操作面板,控制器部件,Emergency Stop button 急停按鈕,控制器操作面板,Mode switch,Hour Meter (option),Reset button,Cycle Start,Fault light,Power light,USB port,RS-232 port,Option,模式開(kāi)關(guān),電源指示燈,報(bào)警燈,報(bào)警復(fù)位

8、,CPU 32位高速,控制器部件,再生電阻,變壓器,控制器部件,示教盒（以下簡(jiǎn)稱TP）的作用； 1）移動(dòng)機(jī)器人 2）編寫機(jī)器人程序 3）試運(yùn)行程序 4）生產(chǎn)運(yùn)行 5）查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等） 6）手動(dòng)運(yùn)行,四示教盒介紹,示教盒介紹:,TP的種類,單色TP,彩色TP,液晶屏,緊急停止按鈕,LED指示燈,ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效。當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。,TP 操作鍵,DEAD MAN 開(kāi)關(guān),ON/OFF 開(kāi)關(guān),此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。,當(dāng)TP有效時(shí)，只有【DEADMAN】 開(kāi)關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警

9、。,1單色TP介紹,液晶屏,緊急停止按鈕,ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效。當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。,TP 操作鍵,DEAD MAN 開(kāi)關(guān),ON/OFF 開(kāi)關(guān),此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。,當(dāng)TP有效時(shí)，只有【DEADMAN】 開(kāi)關(guān)被按到適中位置，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)或按緊，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警。,彩色TP介紹,新TP介紹:,USB port,Group key,USB memory,USB camera,PC,特點(diǎn)：1：重量減輕，優(yōu)化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了組鍵。,TP操作鍵介紹,數(shù)字符號(hào)鍵,用戶鍵,1 UTILITIES 1

10、SELECT 2 TEST CYCLE 2 EDIT 3 MANUL FCTNS 3 DATA 4 ALARM 4 STATUS 5 I/O 5 POSITION 6 SETUP 6 SYSTEM 7 FILE 7 USER2 8 SOFT PANEL 8 BROWSER 9 USER 9 0 -NEXT- 0 -NEXT- Page 1 Page 2,屏幕菜單【MENU】介紹:,MENUS,屏幕菜單【MENU】介紹:,功能菜單【FCTN】介紹:,FCTN,功能菜單【FCTN】介紹:,快速菜單【QUICK MENUS】介紹:,【SPEED】鍵:,速度設(shè)置： 方法 一： 按 【+%】 鍵 VFI

11、NEFINE1%5%50%100% VFINE到5%之間，每按一下，增加1% 5%到100%之間，每按一下，增加5%,按 【-% 】 鍵 100% 50% 5%1%FINE VFINE 5%到VFINE之間，每按一下，減少1% 100%到5%之間，每按一下，減少5%,SPEED 鍵:,速度設(shè)置： 方法 二： 按【SHIFT】+ 【+% 】 鍵 VFINEFINE1%5%50%100% VFINE到5%之間，經(jīng)過(guò)兩次遞增 5%到100%之間，經(jīng)過(guò)兩次遞增,按【SHIFT】 + 【-% 】 鍵 100% 50% 5%1%FINE VFINE 5%到VFINE之間，每按一下，改變1% 100%到5%

12、之間，經(jīng)過(guò)兩次遞減,1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。 2）將控制柜面板上的斷路器置于ON。 （若為R-J 3iB控制柜，還需按下操作面板上的啟動(dòng)按鈕。）,Breaker 斷路器,五通電關(guān)電,通電,1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人 。 2）操作者面板上的斷路器置于OFF。 （若為R-J 3iB控制柜應(yīng)先關(guān)掉操作面板上的啟動(dòng)按鈕，再將斷路器置于OFF 。）注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器人相連， 在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。,Breaker 斷路器,關(guān)電,+,按住【DEAD MAN】 （任意一個(gè)）,

13、選擇所需要的坐標(biāo),按住任意一個(gè)運(yùn)動(dòng)鍵,ON/OFF開(kāi)關(guān)為：ON,MODE SWITCH為：T1/T2,六點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人,1點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件：,按住【SHIFT】 （任意一個(gè)）,JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6,X Y Z：,JGFRM：,WORLD：,USER：,TOOL：,選擇合適的坐標(biāo)：,用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合。,坐標(biāo)介紹：,JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)） JGFRM（手動(dòng)坐標(biāo)） WORLD（全局坐標(biāo)） TOOL（工具坐標(biāo)） USER（工作坐標(biāo)）,+,+,運(yùn)動(dòng)鍵,JOINT 關(guān)節(jié)坐標(biāo),+,+,運(yùn)動(dòng)鍵,JGFRM 手動(dòng)坐標(biāo) / WORLD 全局坐標(biāo),+,+,運(yùn)動(dòng)鍵,TO

14、OL 工具坐標(biāo)系,+,+,運(yùn)動(dòng)鍵,USER 用戶坐標(biāo)系,POSITION 屏幕以關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系顯示位置信息。隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷地動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來(lái)顯示的，不能修改。 注意： 如果系統(tǒng)中安裝了擴(kuò)展軸，E1，E2，以及E3 表示擴(kuò)展軸位置信息。,位置狀態(tài),顯示位置狀態(tài)：,步驟: 按下【POSN】 鍵。 選擇適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系： 按 F2 【JNT】，將看到如下的類似屏幕：,Tool： 表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；,按F3 【USER】，將看到如下的類似屏幕：,Tool： 表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)； Frame： 表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號(hào)；,按F4 【W(wǎng)ORLD】

15、，將看到如下的類似屏幕：,Tool： 表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；,第三章 坐標(biāo)系設(shè)置,一工具坐標(biāo)系； 直角坐標(biāo)系，定義TCP點(diǎn)的位置和姿態(tài)。 二用戶坐標(biāo)系； 程序中記錄所有位置信息的參考坐標(biāo)系，用戶可定義該坐標(biāo)系。,TCP：工具中心點(diǎn)。,缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6 軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）。 工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。 設(shè)置方法： 三點(diǎn)法 六點(diǎn)法 直接輸入法,一. 工具坐標(biāo)系,方法一:三點(diǎn)法設(shè)

16、置,按 F3 【OTHER】（坐標(biāo)）選擇【Tool Frame】（工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見(jiàn)畫面2；,畫面1,畫面2,步驟如下:,依次按鍵操作：【MENU】（菜單） - 【SETUP】（設(shè)定）- F1 【Type】（類型）- 【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見(jiàn)畫面1；,按 F2 【METHOD】（方法），見(jiàn)畫面3，移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 【Three point 】 （3點(diǎn)記錄）-三點(diǎn)法，按 【ENTER】（回車） 確認(rèn),進(jìn)入畫面4；,畫面3,畫面4,在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所 需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵 F2 【DETAIL】（細(xì)節(jié)）入 進(jìn)入詳細(xì)界面；,記錄三個(gè)接近點(diǎn)

17、，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，即TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸法蘭盤中心點(diǎn)的X，Y，Z的偏移量；,三個(gè)接近點(diǎn)位置（三點(diǎn)之間各差90度且不能在一個(gè)平面上）,畫面4,具體步驟如下： 移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn) （Approach point N （參考點(diǎn)N）； 示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄） 記錄； c) 記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDED（記錄完成）；,X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸法蘭盤中心的偏移量； W，P，R的值為0：即三點(diǎn)法只是平移了整個(gè)TOOL坐標(biāo)系，并不改變其方向。,當(dāng)三個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成；

18、,如果三個(gè)接近點(diǎn)在一個(gè)平面上，則X， Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成,方法二:六點(diǎn)法設(shè)置,按 F3 【OTHER】（坐標(biāo)） 選擇 【Tool Frame】（工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見(jiàn)畫面2;,畫面1,畫面2,步驟如下:,依次按鍵操作：【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)定）- F1 【Type】（類型）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見(jiàn)畫面1;,按 F2 【METHOD】（方法）選擇所用的設(shè)置方法 【Six point】（6點(diǎn)記錄）-六點(diǎn)法，進(jìn)入畫面4；,畫面3,畫面4,在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵 F2 【DETAIL】（細(xì)節(jié)）入畫面3；,

19、為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，即TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸中心點(diǎn)的X，Y，Z的偏移量；,三個(gè)接近點(diǎn)位置（三點(diǎn)之間各差90度且不能在一個(gè)平面上）,畫面4,具體步驟如下： 移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn)（Approach point N （參考點(diǎn)N）； 示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄； 記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDED（記錄完成）； 移動(dòng)光標(biāo)至Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）示教機(jī)器人到該工具坐標(biāo)原點(diǎn)位置，按 【SHIFT】 + F5 【RECORD】（位置記錄）記錄（也可在記錄：Approac

20、h point 1（參考點(diǎn)1）的同時(shí)記錄Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)） ；,6設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向； 具體步驟如下： 按【COORD】鍵將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成全局（WORLD）坐標(biāo)系； 示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+X 方向至少移動(dòng)250mm，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄） 記錄； 移動(dòng)光標(biāo)至Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)），按 【SHIFT】+ F4 【MOVE_TO】 （位置移動(dòng)）回到原點(diǎn)位置； 示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+Z方向至少移動(dòng) 250mm，按【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置記錄）記錄； 當(dāng)記錄完成，所有的

21、UNINIT（未示教）變成USED（設(shè)定完成）（見(jiàn)畫面1）； 移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）； 按【SHIFT】+F4 【MOVE_TO】（位置移動(dòng)）使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）。,畫面1,X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸法蘭盤中心的偏移量； W，P，R中的數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的工具坐標(biāo)系與默認(rèn)工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量,7當(dāng)六個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具 坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成；,如果三個(gè)接近點(diǎn)在一個(gè)平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成,方法三:直接輸入法設(shè)置,依次按鍵操作：MENU（菜單） - 【SETUP】（設(shè)定

22、）-F1 【Type】（類型）-Frames（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見(jiàn)畫面1； 按 F3 【OTHER】（坐標(biāo)） 選擇【Tool Frame】 （工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見(jiàn)畫面2；,畫面1,畫面2,步驟如下:,畫面3,畫面4,在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵 F2 【DETAIL】（細(xì)節(jié)） 進(jìn)入詳細(xì)界面； 按 F2 【METHOD】（方法） ，見(jiàn)畫面3，移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 Direct Entry（直接數(shù)值輸入） ，按 【ENTER】 （回車）確認(rèn),進(jìn)入畫面4； 移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的項(xiàng),用數(shù)字鍵輸入值,按 【ENTER】 （回車） 鍵確認(rèn)，重復(fù)步驟5，完成所

23、有項(xiàng)輸入 Direct Entry ：直接輸入法,方法一： 步驟： 按 【PREV】（前一頁(yè)）鍵回到畫面1； 按F5 【SETING】（設(shè)定號(hào)碼），屏幕中出現(xiàn)： Enter frame number：（輸入坐標(biāo)系號(hào)：）（見(jiàn)畫面2）； 用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，按 【ENTER 】（回車）鍵確認(rèn)； 屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號(hào)（見(jiàn)畫面3）。,畫面1,畫面2,畫面3,激活工具坐標(biāo)系：,方法二： 步驟： 按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對(duì)話框； 把光標(biāo)移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即可。,具體步驟如下： 檢驗(yàn)X，Y，Z方

24、向 將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過(guò) 【COORD】 鍵切換成工具（TOOL）坐標(biāo)系； 示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。,檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系：,檢驗(yàn)TCP位置: 將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過(guò) 【COORD】 鍵切換成全局坐標(biāo)系； 移動(dòng)機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)，示教機(jī)器人繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP點(diǎn)的位置是否符合要求。,以上檢驗(yàn)如偏差不符合要 求，則重復(fù)設(shè)置步驟。,可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。 最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。 設(shè)置方法 三點(diǎn)法 四點(diǎn)法 直接輸入法,二設(shè)置用戶坐標(biāo)系,方法一:三點(diǎn)法設(shè)置,依次按鍵操作： 【MENU】（

25、菜單） - 【SETUP】（設(shè)定）-F1 【Type】（類型）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見(jiàn)畫面1； 2. 按 F3 【OTHER 】（坐標(biāo)）選擇 【USER Frame】（用戶坐標(biāo)） 進(jìn)入用戶坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見(jiàn)畫面2；,畫面1,畫面2,步驟如下:,按 F2 【METHOD】（方法），見(jiàn)畫面3,移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 【Three point】（3點(diǎn)記錄），按 【ENTER】（回車） 確認(rèn),進(jìn)入 具體設(shè)置畫面； Three point：三點(diǎn)法；,畫面2,畫面3,移動(dòng)光標(biāo)至想要設(shè)置的用戶坐標(biāo)系，按F2 【DETAIL】（細(xì)節(jié)）進(jìn)入設(shè)置畫面3；,畫面4,畫面5,記錄Or

26、ient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)） ： 光標(biāo)移至Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)），按 【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置記錄） 記錄。 當(dāng)記錄完成，UNINIT（未示教）變成 RECORDED（記錄完成），見(jiàn)畫面5。 將機(jī)器人的示教坐標(biāo)切換成全局(WORLD)坐標(biāo)；,畫面4,畫面5,記錄X方向點(diǎn)： 示教機(jī)器人沿用戶自己希望的 +X方向至少移動(dòng)250mm； 光標(biāo)移至 X Direction Point （X軸方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄； 記錄完成，UNINIT（為示教）變?yōu)镽ECORDED（記錄完成） 移動(dòng)光標(biāo)到O

27、rient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）； 按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移動(dòng)） 使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）。,畫面6,記錄Y方向點(diǎn)： 示教機(jī)器人沿用戶自己希望的+Y方向至少移動(dòng)250mm； 光標(biāo)移至 Y Direction Point （Y軸方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄； 記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)閁SED（設(shè)定完成）； 移動(dòng)光標(biāo)到 Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）； 按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移動(dòng)）使示教點(diǎn)回到Orient Origin Po

28、int （坐標(biāo)原點(diǎn)） 。,記錄了所有點(diǎn)后，相應(yīng)的項(xiàng)內(nèi)有數(shù)據(jù)生成。,X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的偏移量。 W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。,方法一： 步驟： 按【PREV】 (前一頁(yè))鍵回到畫面1； 按F5 【SETING】（設(shè)定號(hào)碼），屏幕中出現(xiàn)： Enter frame number：（輸入坐標(biāo)系號(hào)：）（見(jiàn)畫面2）； 用數(shù)字鍵輸入所需 激活用戶坐標(biāo)系號(hào)，按【ENTER】 （回車）鍵確認(rèn)； 屏幕中將顯示被激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效用戶坐標(biāo)系號(hào)（見(jiàn)畫面3）。,畫面1,畫面2,畫面3,激活用戶坐標(biāo)系：,方法二

29、： 步驟： 按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對(duì)話框； 把光標(biāo)移到USER(用戶)行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)，即可。,具體步驟如下： 將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過(guò) 【COORD】 鍵切換成用戶坐標(biāo)系； 示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查用戶坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否有偏差，若偏差不符合要求，重復(fù)以上所有步驟重新設(shè)置。,檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系：,第四章 程序的管理,創(chuàng)建程序 選擇程序 刪除程序 復(fù)制程序 查看程序?qū)傩?步驟： 1）按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面； 2）選擇F2 【CREATE】（新建）；,SELECT:列出和創(chuàng)建程序,創(chuàng)建程序,注意事項(xiàng)： 不可以以

30、空格作為程序名的開(kāi)始字母 不可以以符號(hào)作為程序名的開(kāi)始字母 不可以以數(shù)字作為程序名的開(kāi)始字母,3）移動(dòng)光標(biāo)選擇 程序命名方式 再使用功能鍵（F1-F5）輸入 程序名。 程序命名方式： -Word 默認(rèn)程序名 -Upper Case 大寫 -Lower Case 小寫 -Options 符號(hào),【ENTER】；回車鍵,4）按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)。按 F3 【EDIT 】（編輯）進(jìn)入 編輯界面（畫面2）。,畫面2,畫面1,【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序,選擇程序,步驟： 按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面； 移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序； 按 【ENTER】（回車）鍵進(jìn)入編

31、輯界面；,【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序,刪除程序,步驟： 按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面； 移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名（Eg：刪除程序TEST3）； 按 F3 【DELETE】（刪除） 鍵出現(xiàn) Delete OK？（可不可以刪除？）； 按 F4 【YES】（是），即可刪除所選程序。,【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序,復(fù)制程序,步驟： 按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面； 移動(dòng)光標(biāo)選中要被復(fù)制的程序名（Eg：復(fù)制程序TEST3）； 若功能鍵中無(wú) 【COPY】（復(fù)制） 項(xiàng)，按【NEXT 】（下一頁(yè)）鍵切換功能鍵內(nèi)容；,畫面1,畫面2,按 F1 【COPY

32、】（復(fù)制），出現(xiàn)畫面1； 移動(dòng)光標(biāo)選擇 程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名； 程序名輸入完畢，按 【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，出現(xiàn)畫面2； 按 F4 【YES】（是） 鍵，即可。,【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序,查看程序?qū)傩?步驟： 按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面； 移動(dòng)光標(biāo)選中要查看的程序（Eg：復(fù)制程序 TEST4）； 若功能鍵中無(wú) 【DETAIL】 （細(xì)節(jié)）項(xiàng)，按 【NEXT】（下一頁(yè)） 鍵切換功能鍵內(nèi)容；,畫面1,按 F2 【DETAIL】 （細(xì)節(jié)）鍵，出現(xiàn)畫面1； Creation Date：創(chuàng)建日期； Modification Date：修改

33、日期； Copy source：復(fù)制來(lái)源； Positions：位置； Size：大?。?Program name：程序名稱； Sub Type：副類型； Comment：注解； Group Mask：群組MASK（定義程序中有哪幾個(gè)組受控制）； Write protection：寫保護(hù)； Ignore pause：暫停忽略； Stack size：堆棧大??；,把光標(biāo)移至需要修改的項(xiàng)（只有1-7項(xiàng)可以修改），按 【ENTER】（回車） 鍵或按 F4 【CHOICE 】（選擇）鍵進(jìn)行修改； 修改完畢，按 F1 【END】（結(jié)束） 鍵，回到【SELECT】界面。,一編輯界面,第五章 指令,編程時(shí)自

34、動(dòng)生成,當(dāng)機(jī)器人位置與Pi點(diǎn)所表示的位置基本一致時(shí)，該行出現(xiàn)符號(hào),二運(yùn)動(dòng)指令,運(yùn)動(dòng)指令的介紹,） 運(yùn)動(dòng)類型,J Joint 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng): 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng) L Linear 直線運(yùn)動(dòng)： 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng) C Circular 圓弧運(yùn)動(dòng)： 工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)類型 J（JOINT）： Eg： 1：J P1100% FINE 2：J P2100% FINE,運(yùn)動(dòng)類型 L（Linear）： Eg：1：J P1100% FINE 2：L P22000mm/sec FINE,運(yùn)動(dòng)類型 C（ Circular ）： Eg：1：J P1100% FINE 2：C

35、 P 2 P 3 2000mm/sec FINE,注：第三點(diǎn)的記錄方法： 記錄完P(guān)2后，會(huì)出現(xiàn)： ：C P2 P 2000mm/sec FINE 將光標(biāo)移至P行前，并示教機(jī)器 人至所需要的位置，按【SHIFT】+ F3 【TOUCHUP】記錄圓弧第三點(diǎn)。,） 位置數(shù)據(jù)類型,P :一般位置 Eg: J P 1 】 100% FINE PR 】:位置寄存器 Eg: J PR 1 】 100% FINE,） 速度單位,對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類型速度單位不同： J：%，sec，msec L、C：mm/sec，cm/min，inch/min， deg/sec，sec，msec,FINE CNT（0100）,Eg

36、: 1: J P1】 100% FINE 2: L P2】 2000mm/sec CNT100 3: J P3】 100% FINE 【END】,） 終止類型,運(yùn)動(dòng)速度一定 R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜：,CNT 值一定 R-J3 / R-J3iB 控制柜： R-J3iC 控制柜：,Moving around workpieces =CNT position 繞過(guò)工件的運(yùn)動(dòng)使用 CNT作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。 當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。 用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開(kāi)始點(diǎn)； 用一個(gè)和示教開(kāi)

37、始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)； 在開(kāi)始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化； 不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變；,奇異點(diǎn)（ MOTN-023 STOP In singularity）：,注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)（即J5軸接近0度位置），這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動(dòng)指令或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。,1） 示教 2） 修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式 3） 修改位置點(diǎn),運(yùn)動(dòng)指令的編輯,畫面1,畫面2,方法一： 將TP 開(kāi)關(guān)打到ON（開(kāi)）狀態(tài)； 移動(dòng)機(jī)器人到所需位置； 按住 【SHIFT】 鍵+ F1 【POINT】（教點(diǎn)資料）鍵； 編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫?/p>

38、面2；,1） 示教,畫面1,畫面2,注：以后通過(guò)【SHIFT】+ 【POINT】（教點(diǎn)資料）記錄的運(yùn)動(dòng)指令都會(huì)是當(dāng)前所選的格式。,方法二： 進(jìn)入編輯界面 按F1 【POINT】（教點(diǎn)資料） ，出現(xiàn)畫面1； 移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的運(yùn)動(dòng)指令格式，按【ENTER】（回車） 確認(rèn)； 編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來(lái)；,畫面1,畫面2,進(jìn)入編輯界面； 按F1 【POINT】 （教點(diǎn)資料）出現(xiàn)畫面1； 按F1 【ED_DEF】 (標(biāo)準(zhǔn)指令)出現(xiàn)畫面2； 移動(dòng)光標(biāo)至需要修改的項(xiàng)，按F4 【CHOICE】（選擇）修改或者用數(shù)字鍵輸入數(shù)值進(jìn)行修改； 完成修改后按F5 【DONE】（完成）

39、確認(rèn)修改并退出修改界面。,2） 修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式,Position has been recorded to P2】,注：有些版本的軟件在更新位置信息時(shí)，只顯示 符號(hào)或只顯示Position has been recorded to P2】 （現(xiàn)在的位置P2】記憶完成） 。,方法一: 示教修改位置點(diǎn) 步驟: 進(jìn)入程序編輯界面； 移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的行號(hào)處； 示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處； 按下【SHIFT】 鍵再按 F5 【TOUCHUP】（點(diǎn)修正） 鍵，當(dāng)該行出現(xiàn) 符號(hào)，同時(shí)屏幕下方出現(xiàn)： Position has been recorded to P2】（現(xiàn)在的位置P2】記憶完成）時(shí)

40、，位置信息已更新。,3） 修改位置點(diǎn),方法二: 直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點(diǎn) 步驟: 進(jìn)入編輯界面(畫面1)； 移動(dòng)光標(biāo)到要修正的位置號(hào)處; 按下F5 【POSITION】（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單(畫面2); 按F5 【REPRE】（形式）切換位置數(shù)據(jù)類型 Cartesian（直線）:直角坐標(biāo)系； Joint（關(guān)節(jié)）:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系； 默認(rèn)的顯示是直角坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù) 輸入需要的新值; 修改完畢,按【F4 DONE】(完成) 退回畫面1界面。,畫面2,畫面1,P2】： 位置號(hào),UF： 用戶坐標(biāo)系,UT： 工具坐標(biāo)系,位置數(shù)據(jù),位置數(shù)據(jù)；通過(guò)F5 【REPRE】 切換數(shù)據(jù)類型,執(zhí)行程序時(shí)，需要使當(dāng)前的有效

41、工具坐標(biāo)系號(hào)和用戶坐標(biāo)系號(hào)與P點(diǎn)所記錄的坐標(biāo)信息一致。,三指令的編輯（EDCMD）,進(jìn)入編輯界面（畫面1）；按 【NEXT】 （下一頁(yè)）鍵切換功能鍵內(nèi)容，出現(xiàn)畫面2； F5 【EDCMD 】（編輯）鍵，彈出下 對(duì)話框：,畫面1,畫面2,步驟：,步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）移動(dòng)光標(biāo)到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標(biāo)行之前）； 3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵； 4）移動(dòng)光標(biāo)到 【Insert】（插入）項(xiàng)，并回車確認(rèn)； 5）屏幕下方會(huì)出現(xiàn) How many line to insert？（要插入幾行？）用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（Eg：插入2行），并回車確認(rèn)，即可；,1插入空白

42、行 （Insert）,步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）移動(dòng)光標(biāo)到所要?jiǎng)h除的指令行號(hào)處； 3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵； 4）移動(dòng)光標(biāo)到 【Delete】 （刪除）項(xiàng)，并回車確認(rèn)； 5）屏幕下方會(huì)出現(xiàn) Delete line（s）？（確定刪除行嗎？），移動(dòng)光標(biāo)選中所需要?jiǎng)h除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行）； 6）按 F4 【YES】（是），即可刪除所選行。,刪除指令行（ Delete ）,Copy 復(fù)制 步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）移動(dòng)光標(biāo)到所要復(fù)制的行號(hào)處； 3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵； 4）移動(dòng)光標(biāo)到 【Copy 】（復(fù)制）項(xiàng)，并回車確認(rèn)； 5）按 F2 【CO

43、PY】（復(fù)制），屏幕下方會(huì)出現(xiàn) Move cursor to select range （移動(dòng)光標(biāo)選擇范圍）；,復(fù)制粘貼指令？ （CopyPaste）,6）移動(dòng)光標(biāo)選中所需要復(fù)制的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行）； 7）再按 F2 【COPY】（復(fù)制），確定所復(fù)制的行。,PASTE 粘貼 步驟： 1） 進(jìn)入編輯界面； 2） 移動(dòng)光標(biāo)到所需要粘貼的行號(hào)處（插入式粘貼，不需要先插入空白行）； 3） 按 F5 【EDCMD 】（編輯）鍵； 4） 移動(dòng)光標(biāo)到 【Copy 】（復(fù)制）項(xiàng)，并回車確認(rèn)； 5） 按 F4 【PASTE】（粘貼），屏幕下方會(huì)出現(xiàn) Paste before this line？（粘

44、貼在該行之前？） ；,6）選擇合適的粘貼方式進(jìn)行粘貼； 粘貼方式： F2 LOGIC（邏輯）：不粘貼位置信息； F3 POS-ID（位置號(hào)碼）：粘貼位置信息和位置號(hào)； F4 POSITION（位置資料）：粘貼位置信息并生成新的位置號(hào)；,位置信息,位置號(hào),四非運(yùn)動(dòng)指令,寄存器指令 Registers I/O指令 I/O 條件指令 IF 條件選擇指令 SELECT 等待指令 WAIT 跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令 JMP/LBL 呼叫指令 CALL 偏移條件指令 OFFSET 工具坐標(biāo)系調(diào)用指令 UTOOL_NUM 用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令 UFRAME_NUM 其他指令,1寄存器指令 Registers,寄存器支持

45、“”,“”,“”,“”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式,常用寄存器的類型,寄存器計(jì)算指令 Ri,位置寄存器 PRi】 PRi,j】,其中,i=1,2,3，為寄存器號(hào)。,寄存器計(jì)算指令 Ri,位置寄存器 PRi】 PRi,j】,位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器計(jì)算指令類似。,其中,i=1,2,3，為寄存器號(hào)。,Lpos： j=1 X，j=2 Y，j=3 Z，j=4 W，j=5 P，j=6 R,Jpos： j=1 J1，j=2 J2，j=3 J3，j=4 J4，j=5 J5，j=6 J6,查看寄存器值,查看寄存器計(jì)算指令的值 步驟： 1）按 【Data 】（資料）鍵，出現(xiàn)畫面1；

46、2）按 F1 【Type】(類型) 出現(xiàn)以下內(nèi)容： Registers：寄存器計(jì)算指令； Position Reg：位置寄存器； 3）移動(dòng)光標(biāo)選擇【Registers】（寄存器計(jì)算指令），按【ENTER】（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2； 4）把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋； 5）把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。,畫面1,畫面2,注釋,值,查看寄存器值,查看位置寄存器的值 步驟： 1）按 【Data 】（資料） 鍵，出現(xiàn)畫面1； 2）按 F1 【Type】(類型) 出現(xiàn)以下內(nèi)容： Registers：寄存器計(jì)算指令； Position Reg：位置寄存器； 3）移動(dòng)光

47、標(biāo)選擇【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2； 4）把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按 【ENTER】（回車）鍵 ，輸入注釋。,畫面1,畫面2,注釋,值,5）把光標(biāo)移到值處，按 F4 【POSITION】（位置）鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息（畫面1）； （若值顯示為 R ，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為 * ，則表示未記錄任何數(shù)據(jù)。） 6）按 F5 【REPRE】（形式） 鍵，并按 【ENTER】（回車）鍵 ，可以切換數(shù)據(jù)形式； Cartesian：直角坐標(biāo)； Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo) 7）把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。,畫面1,畫面2,PR 數(shù)據(jù),UF：F

48、UT：F表示可以在任何工具和用戶坐標(biāo)系中執(zhí)行。,畫面1,如何在程序中加入寄存器指令？ 步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令）鍵（畫面1）； 3）選擇【Registers】（寄存器計(jì)算指令），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)（畫面2）； 4）選擇所需要的指令格式,按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)（畫面3） ； 5）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。,畫面2,畫面3,Eg：Test1,1: PR1=LPOS 2: PR2=PR1 3: PR2,1=PR1,1+100 4: PR3=PR2 5: PR3,2=PR2,2+100 6: PR4=PR1 7: PR4,2=P

49、R1,2+100 8: J PR1 100% FINE 9: J PR2 100% FINE 10: J PR3 100% FINE 11: J PR4 100% FINE 12: J PR1 100% FINE END ,步驟提示:： 創(chuàng)建程序:Test1; 進(jìn)入編輯界面,按 F1 【INST 】（指令）鍵； 1至7行：選擇 【Registers】 （寄存器計(jì)算指令）項(xiàng)，按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)進(jìn)行指令框架選擇； 8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教點(diǎn)資料）記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P 處，通過(guò) F4 【CHOICE 】（選擇）鍵選擇PR ，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰?hào)。,

50、2I/O（信號(hào)）指令 I/O,I/O指令用來(lái)改變信號(hào)輸出狀態(tài)和接收輸入信號(hào)。 Eg. 數(shù)字信號(hào) (DI/DO)指令 Ri =DIi DOi=(Value) Value=ON 發(fā)出信號(hào) Value=OFF 關(guān)閉信號(hào) DOi=Pulse ,(Width) Width=脈沖寬度（0.1 to 25.5秒） 機(jī)器人信號(hào) (RI/RO) 指令,模擬信號(hào) (AI/AO）指令，群組信號(hào)(GI/GO）指令的用法和數(shù)字信號(hào)指令類似。,畫面1,如何在程序中加入信號(hào)指令？ 步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令） 鍵（畫面1）； 3）選擇I/O（信號(hào)），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)（畫面2

51、）； 4）選擇所需要的項(xiàng),按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)； 5）根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的項(xiàng)并輸入值即可。,畫面2,3條件比較指令 IF,IF (variable)(operator)(value)(Processing) 變量 運(yùn)算符 值 行為,可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”（或）和 “and”（與）將多個(gè)條件組合在一起，但是“or”（或）和 “and”（與）不能在同一行中使用。 例如： IF 條件and（條件）and（條件）是正確的 IF 條件and（條件）or（條件）是錯(cuò)誤的,Ri I/O, = = ,Constant(常數(shù)) Ri ON (1) OFF (0),JMP LBLi C

52、all(program),Eg:1 IF R1=3 OR DI1=ON,CALL TEST2 如果滿足 R1 的值大于等于3或DI1 等于ON的條件,則調(diào) 用程序TEST2。,4條件選擇指令 SELECT,注：只能用寄存器計(jì)算指令進(jìn)行條件選擇。,SELECT Ri=(Value) (Processing) =(Value) (Processing) =(Value) (Processing) ELSE (Processing ),Value:值為 R 或Constant(常數(shù)),Processing:行為: JMP LBL i Call( program ),Eg: SELECT R1=1,C

53、ALL TEST1 滿足條件R1=1,調(diào)用TEST1程序 =2,JMP LBL1 滿足條件R1=2,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處 ELSE,JMP LBL2 否則,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處,畫面1,如何在程序中加入IF/SELECT指令？ 步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令） 鍵（畫面1）； 3）選擇 IF/SELECT】，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)（畫面2）； 4）選擇所需要的項(xiàng),按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)； 5）輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。,畫面2,IF,按 8 切換到SELECT,5等待指令 WAIT,注：可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”（或）和 “and”（

54、與）將多 個(gè)條件組合在一 起，但是“or”（或）和 “and”（與）不能在同一行使用。,WAIT( variable )( operator )( value )( Processing ),Constant Ri AI/AO GI/GO DI/DO UI/UO, = = ,Constant Ri ON OFF,無(wú) TIMEROUT LBLi,當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（畫面1）。此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過(guò)以下操作跳過(guò)等待語(yǔ)句。,畫面1,當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待語(yǔ)句并需要人工干預(yù)時(shí)，按【FCTN】（功能）鍵后，選擇7【 RELEASE WAI

55、T】（解除等待）跳過(guò)等待語(yǔ)句，并在下個(gè)語(yǔ)句處等待。,畫面1,如何在程序中加入WAIT指令？ 步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令） 鍵（畫面1）； 3）選擇 【W(wǎng)AIT】（等待），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)（畫面2）； 4）選擇所需要的項(xiàng),按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)； 5）輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。,畫面2,6跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令 JMP/LBL,標(biāo)簽指令: LBL i : Comment i : 1 to 32766 Comment : 注解（最多16個(gè)字符） 跳轉(zhuǎn)指令: JMP LBL i JMP LBL i i : 1 to 32766

56、 （跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽i處）,在程序中如何輸入JMP/LBL指令？,步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令）鍵； 3）選擇 【JMP/LBL】，按【ENTER】（回車） 確認(rèn)，進(jìn)入畫面2； 4）選擇所需要的項(xiàng)，按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)即可。,畫面1,畫面2,7呼叫指令 CALL,Call (Program) Program : 程序名,步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令）鍵； 3）選擇 【CALL】（呼叫指令），按【ENTER】（回車） 確認(rèn)，進(jìn)入畫面2； 4）選擇【CALL program】（調(diào)用程序），按 【ENTER】（回車） 鍵；

57、5）再選擇所調(diào)用的程序名，按 【ENTER】（回車） 鍵即可。,在程序中如何輸入CALL指令？,畫面1,畫面2,8偏移條件指令 OFFSET,OFFSET CONDITION PR i （偏移條件 PR i ） 通過(guò)此指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。偏移條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏移條件指令被執(zhí)行（注，偏移條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET（偏移）的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效）。,例如： 1. OFFSET CONDITION PR1 2. J P1 100% FINE （偏移無(wú)效） 3. L P2 500mm/sec FINE offset（偏移有效）,但1. L P

58、2 500mm/sec FINE offset ，PR1 也有效， 等同于1.OFFSET CONDITION PR1 3.L P2 500mm/sec FINE offset,畫面1,如何在程序中加入偏移指令？ 步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令） 鍵（畫面1）； 3）選擇【Offset/Frames】（設(shè)定偏移/坐標(biāo)），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)（畫面2）； 4）選擇【OFFSET CONDITION】 （偏移OFFSET條件）項(xiàng),按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)（畫面3）； 5）選擇【 PR 】 】 項(xiàng)，并輸入偏移的條件號(hào)即可。 注：具體的偏移值可在【D

59、ATA】、（數(shù)據(jù)） - 【Position Reg 】（位置寄存器）中設(shè)置。,畫面2,畫面3,Eg：,P2】,例1： J P1 100% FINE L P2 500mm/sec FINE L P3 500mm/sec FINE,P1】,P3】,P2】,P1】,P3】,例2： OFFSET CONDITION PR1】 J P1 100% FINE L P2 500mm/sec FINE offset L P3 500mm/sec FINE,P2=P2】+PR1】,例3： J P1 100% FINE L P2 500mm/sec FINE offset，PR1】 L P3 500mm/sec

60、FINE,9工具坐標(biāo)系調(diào)用指令 UTOOL_NUM,當(dāng)程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活該指令所設(shè)定的工具坐標(biāo)系。,如何在程序中加入U(xiǎn)TOOL_NUM指令？ 步驟： 1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令） 鍵（畫面1）； 3）選擇【Offset/Frames】（設(shè)定偏移/坐標(biāo)），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)（畫面2）； 4）選擇UTOOL_NUM（工具坐標(biāo)號(hào)），按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)（畫面3）； 5）選擇UTOOL_NUM （工具坐標(biāo)號(hào)），值的類型,并按【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)； 6）輸入相應(yīng)的值。,畫面1,畫面2,畫面3,寄存器計(jì)算指令,常