環(huán)保機(jī)器人項(xiàng)目競(jìng)賽規(guī)則

1、個(gè)人資料整理，僅供個(gè)人學(xué)習(xí)使用環(huán)保機(jī)器人項(xiàng)目競(jìng)賽規(guī)則一、競(jìng)賽主題在我們的生活中，垃圾是隨處可見。比如一個(gè)空的塑料瓶，一個(gè)香蕉皮，一張廢紙等等。這些垃圾會(huì)對(duì)我們的生活產(chǎn)生影響， 如果不及時(shí)清理會(huì)滋生細(xì)菌， 污染環(huán)境。 垃圾也不全是無(wú)用的廢品， 有一些還是可以變廢為寶， 現(xiàn)在我們城市正在倡導(dǎo)垃圾分類。 下面請(qǐng)你設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人幫助清理城市中的垃圾，如果你能做到分類，那你的機(jī)器人就更棒了。矚慫潤(rùn)厲釤瘞睞櫪廡賴賃軔。場(chǎng)地規(guī)格與說(shuō)明聞創(chuàng)溝燴鐺險(xiǎn)愛氌譴凈禍測(cè)。ABCDEFGHIJKL如圖比賽場(chǎng)地紙200cm*120cm ，比賽場(chǎng)地橫平豎直。圖中涉及黑線的尺寸，均指其中心線，其黑線寬為 2cm。 殘騖樓諍錈瀨

2、濟(jì)溆塹籟婭騍。為了規(guī)則的表述，場(chǎng)地中黑線交叉點(diǎn)命名A 、B 、 C、 D、 E、F、 G、 H、 I、 J、 K 、 L、 M 、N、O、P、Q、R、S、 T、U 、V 、 W 、X 正式比賽場(chǎng)地是沒有這幾個(gè)字母。釅錒極額閉鎮(zhèn)檜豬訣錐顧葒。場(chǎng)地中有 15 個(gè)正方形，以三行五列分布。正方形的邊緣是2cm 寬的黑線，正方形命名的規(guī)則是以行列命名，比如“二 3”指的是最中間的一個(gè)。彈貿(mào)攝爾霽斃攬磚鹵廡詒爾。概念界定：場(chǎng)地線變化量：是一個(gè)78cm*78cm 的正方形白底畫有U 形曲線，曲線由兩根39cm 長(zhǎng)的直線與一個(gè)直徑40cm 半圓的組成。謀蕎摶篋飆鐸懟類蔣薔點(diǎn)鉍。起始區(qū)域：機(jī)器人出發(fā)區(qū)域。垃圾模

3、型： 兩個(gè)空可樂(lè)罐， 可回收垃圾在可樂(lè)罐外壁貼滿了白色的膠布，不可回收垃圾是可樂(lè)罐外面貼滿了黑色的膠布。廈礴懇蹣駢時(shí)盡繼價(jià)騷巹癩。回收站：兩個(gè)紅綠不同顏色的區(qū)域，大小40cm*20cm ，紅色是不可回收垃圾站、綠色是可回收垃圾站。三、任務(wù)描述機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā)，找到黑線，沿線走，將垃圾送到對(duì)應(yīng)的垃圾箱即可。（一）、起始區(qū)域綠色區(qū)域?yàn)槠鹗紖^(qū)域，比賽前根據(jù)抽簽決定小車的起始區(qū)域，小車出發(fā)前投影必須在起始區(qū)1 / 5個(gè)人資料整理，僅供個(gè)人學(xué)習(xí)使用域內(nèi)。起始區(qū)域在下圖中的陰影部分，12 個(gè)正方形區(qū)域隨機(jī)抽取，但是受U 形變量影響。起始區(qū)域抽好會(huì)在區(qū)域的中間貼上標(biāo)記，比如：“起始區(qū) ”、場(chǎng)地線路機(jī)器人沿

4、線走的除了場(chǎng)地中確定的橫豎黑線外，還有一個(gè)U 形變化的黑線。U 形線占四個(gè)正方形的位置，在比賽前從H、 I 、 J、 N、 O、 P 六個(gè)點(diǎn)中抽取 U 形的中心位置，再抽取U 形口的上、下兩個(gè)方向。圖中的六個(gè)綠點(diǎn)是U 形圖中心可能抽取的位置，如上圖是抽取的H 點(diǎn)為中心，方向向下的場(chǎng)地圖形。、垃圾回收站位置可回收垃圾、不可回收垃圾站位于場(chǎng)地的右邊的中心位置L 、 R 位置（下圖紅色點(diǎn)） ，兩個(gè)位置隨機(jī)抽取。抽取后將兩個(gè)垃圾站一邊在線段KL 、線段 QR 的中點(diǎn)，并且垂直這兩條線段。同時(shí)這兩個(gè)垃圾站緊挨著。煢楨廣鰳鯡選塊網(wǎng)羈淚鍍齊。2 / 5個(gè)人資料整理，僅供個(gè)人學(xué)習(xí)使用（四）、垃圾模型位置場(chǎng)地中

5、的兩個(gè)垃圾的位置：不可回收垃圾（黑色）是固定，可回收垃圾（白色）隨機(jī)抽取。固定的在 U 形黑線的半圓的135 度位置（右肩膀），另一個(gè)在場(chǎng)地中除了剛才的U 形中心點(diǎn)位置、垃圾處理場(chǎng)的任意十字交叉點(diǎn)的位置。鵝婭盡損鵪慘歷蘢鴛賴縈詰。抽簽后的場(chǎng)地示意圖：（五）、抽簽的順序抽取 U 形的中心所在的位置抽取 U 形的方向抽取兩個(gè)垃圾回收站的位置抽取起始位置抽取可回收垃圾位置（只在十字交叉路口抽取）器材要求1、本比賽不限定使用機(jī)器人的器材品牌。2、器材必須是散件入場(chǎng)。所用傳感器種類、方式不限，但傳感器數(shù)量最多不能超過(guò)7 個(gè)，電機(jī)最多不超過(guò) 3 個(gè)，不允許使用數(shù)字舵機(jī)。籟叢媽羥為贍僨蟶練淨(jìng)櫧撻。3、機(jī)器人

6、在起始區(qū)的大小必須小于25cm*25cm*25cm ，離開起始區(qū)后機(jī)器人大小不限。五、軟件要求根據(jù)比賽的賽場(chǎng)情況與組織，與參賽隊(duì)伍的情況，采取以下方式的一種：1、組委會(huì)提供電腦和常用機(jī)器人安裝軟件，如果有特殊的要求，領(lǐng)隊(duì)向組委會(huì)提出，事先安裝好。比賽過(guò)程中不得使用 U 盤等工具； 預(yù)頌圣鉉儐歲齦訝驊糴買闥。3 / 5個(gè)人資料整理，僅供個(gè)人學(xué)習(xí)使用2、學(xué)生自己攜帶電腦，程序編寫必須是比賽現(xiàn)場(chǎng)完成與調(diào)試，可以直接調(diào)用軟件自帶的巡線模塊庫(kù)，但是不能調(diào)用已有程序或者子程序。滲釤嗆儼勻諤鱉調(diào)硯錦鋇絨。六、賽制與賽程1、比賽兩輪，每輪150 秒，最終成績(jī)兩輪相加，取總分。2、賽前：檢錄完成后，抽取場(chǎng)地中的

7、變化量。離比賽前5 分鐘裁判開始檢查同學(xué)的零件拆卸情況， 如發(fā)現(xiàn)未按要求拆好，要求同學(xué)拿起器材到場(chǎng)地外面拆好器材，待裁判允許方可進(jìn)場(chǎng)比賽。比賽會(huì)按時(shí)正常開始。鐃誅臥瀉噦圣騁貺頂廡縫勵(lì)。3、比賽分三個(gè)階段，搭建、編程與調(diào)試階段，機(jī)器人封存階段、競(jìng)賽階段4、搭建、編程與調(diào)試階段：時(shí)間2.5 個(gè)小時(shí)，學(xué)生自己設(shè)計(jì)搭建機(jī)器人，編寫程序并調(diào)試機(jī)器人。5、機(jī)器人封存階段：編寫程序結(jié)束后，競(jìng)賽選手關(guān)閉機(jī)器人電源，貼好自己的隊(duì)的編號(hào)。上交機(jī)器人統(tǒng)一封存。6、競(jìng)賽階段：競(jìng)賽分兩輪，每一輪裁判員確認(rèn)參賽隊(duì)已準(zhǔn)備好后，舉手示意，裁判員發(fā)出哨聲后即可啟動(dòng)機(jī)器人。在裁判員發(fā)出哨聲前啟動(dòng)機(jī)器人將被受到警告或處罰。機(jī)器人一

8、旦離開起始區(qū)， 選手不能再碰機(jī)器人。機(jī)器人從基地出發(fā)后找到黑線后，沿線走，將垃圾處理完畢。 擁締鳳襪備訊顎輪爛薔報(bào)贏。7、比賽結(jié)束：一輪比賽結(jié)束有四種情況：7.1.機(jī)器人離開起始區(qū)域選手碰到機(jī)器人；7.2.機(jī)器人在除起始區(qū)域脫離黑線（脫離黑線指的是機(jī)器人主體投影不在黑線上）；7.3.比賽時(shí)間結(jié)束。兩輪結(jié)束，整場(chǎng)比賽結(jié)束。7.4.學(xué)生比賽完成，示意裁判結(jié)束。七、計(jì)分標(biāo)準(zhǔn)1、機(jī)器人搭建結(jié)構(gòu)造型得10 分（搭建出基本基本機(jī)器人結(jié)構(gòu)，根據(jù)結(jié)構(gòu)的好壞打分）；2、機(jī)器人離開起始區(qū)得10 分（離開指的是機(jī)器人和機(jī)器人主體的投影都不與起始區(qū)接觸）。3、機(jī)器人沿線走，走過(guò)一個(gè)路口得20 分（機(jī)器人從一個(gè)線段如A

9、B 線段十字路口A 到十字路口 B，并且機(jī)器人和機(jī)器人的投影完全經(jīng)過(guò)十字路口B 后），此計(jì)分只記錄一次，多次走過(guò)路口分?jǐn)?shù)不累加。贓熱俁閫歲匱閶鄴鎵騷鯛漢。4、機(jī)器人走過(guò) U 形變量得 10 分，指機(jī)器人從 U 形的一個(gè)腳進(jìn)入，沿線走，必須機(jī)器人經(jīng)過(guò) U 形的定點(diǎn)，到達(dá) U 形另一個(gè)腳。 壇摶鄉(xiāng)囂懺蔞鍥鈴氈淚躋馱。5、道路垃圾清理一個(gè)10 分（垃圾清理指垃圾不與道路的黑線接觸）6、垃圾模型接觸到垃圾站地面（白色、黑色部分）一個(gè)10 分。7、垃圾分類準(zhǔn)確，可回收垃圾（白色）接觸可回收垃圾站加20 分。不可回收垃圾（黑色）接觸不可回收垃圾站加20 分。 蠟變黲癟報(bào)倀鉉錨鈰贅籜葦。8、垃圾模型處理完畢

10、20 分（垃圾模型完全站立在對(duì)應(yīng)的垃圾站區(qū)域內(nèi)，且與機(jī)器人脫離，一個(gè) 20 分。）此得分與第 5 條得分是可重復(fù)得分。 買鯛鴯譖曇膚遙閆擷凄屆嬌。9、機(jī)器人重回起始區(qū)待命，機(jī)器人完成部分任務(wù)后（至少搬離一個(gè)垃圾），回到起始區(qū)，機(jī)器人與基地接觸即表示進(jìn)入基地（機(jī)器人或機(jī)器人主體投影與起始區(qū)接觸），為再一次出發(fā)準(zhǔn)備，在回基地的過(guò)程中，機(jī)器人需要沿著黑線道路行駛，不脫離黑線 （機(jī)器人或機(jī)器人主體投影不在黑線上，為脫線） 。得 15 分。 綾鏑鯛駕櫬鶘蹤韋轔糴飆鈧。10、處罰：機(jī)器人比賽結(jié)束后，有器材遺漏在場(chǎng)地中處罰5 分（遺漏一個(gè)扣 5 分），最多 15分。計(jì)算場(chǎng)地散落器材個(gè)數(shù)時(shí)，裁判拿起散落器材任意一個(gè)部位，能連在一起拿走就算一個(gè)，分離成幾個(gè)就算幾個(gè)。驅(qū)躓髏彥浹綏譎飴憂錦諑瓊。附加：完成任務(wù)速度記錄，記錄每輪完成所有任務(wù)的時(shí)間。八、成績(jī)計(jì)算4 / 5個(gè)人資料整理，僅供個(gè)人學(xué)習(xí)使用單輪競(jìng)賽總分為165 分。比賽結(jié)束后， 每支隊(duì)伍兩輪成績(jī)的和作為最終成績(jī)進(jìn)行排名；如有得分相同且影響獲獎(jiǎng)等級(jí)時(shí)，則比較他們的單輪高分，分?jǐn)?shù)高的隊(duì)伍等級(jí)較高；如果仍然相同，則看他們獲得高分那輪完成任務(wù)所用時(shí)間，耗時(shí)短的隊(duì)伍等級(jí)較高。貓蠆驢繪燈鮒誅髏貺廡獻(xiàn)鵬。九、計(jì)分表環(huán)保機(jī)器人競(jìng)賽計(jì)分表參賽隊(duì)：姓名：編號(hào)：任務(wù)分值完成得分完成得分1機(jī)器人搭建基本結(jié)