S型無(wú)碳小車(chē)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

1、一緒論第三屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力兄賽目錄本屆競(jìng)賽命題主題 小車(chē)功能設(shè)計(jì)要求 小車(chē)整體設(shè)計(jì)要求二 方案設(shè)計(jì) 路徑的選擇 差速問(wèn)題解決 重物與后輪的連接問(wèn)題 轉(zhuǎn)向裝置 參數(shù)的設(shè)計(jì) 路徑參數(shù)的確定 其他參數(shù) 小車(chē)的工程圖 小車(chē)各裝配圖 小車(chē)CAD工程圖 功能分析 選材與加工分析。要求經(jīng)過(guò)一定的前期準(zhǔn)備后，在集中比賽現(xiàn)場(chǎng)完成 并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)性運(yùn)行考核。 每個(gè)參賽作品要提交相關(guān) 4 項(xiàng)成績(jī)考核作業(yè)。 在設(shè)計(jì)小車(chē)過(guò)程中特別注重設(shè)計(jì)的 作品的設(shè)計(jì)做到有系統(tǒng)性規(guī)范性和一 緒論 本屆競(jìng)賽命題主題本屆競(jìng)賽命題主題為“無(wú)碳小車(chē)” 一套符合本命題要求的可運(yùn)行裝置， 的設(shè)計(jì)、 工藝、成本分析和工程管理、加工 、制

2、造成本等給方面因素。 我們借鑒了參數(shù)化設(shè)MATLAB PROE等軟件輔助方法，力求通過(guò)對(duì)命題的分析得到清晰開(kāi)闊的設(shè)計(jì)思路； 創(chuàng)新性；設(shè)計(jì)過(guò)程中綜合考慮材料 計(jì) 、優(yōu)化設(shè)計(jì) 、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)發(fā)明理論方法；采用了 設(shè)計(jì)。小車(chē)功能設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)一種小車(chē)，驅(qū)動(dòng)其行走及轉(zhuǎn)向的能量是根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，由給定重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換來(lái) 的。給定重力勢(shì)能為 4焦耳（取g=10m/s2）,比賽時(shí)統(tǒng)一用質(zhì)量為 1Kg的重塊（0 50X 65 mm普通碳鋼）鉛垂下降來(lái)獲得，落差400 2mm重塊落下后，須被小車(chē)承載并同小車(chē)一起運(yùn)動(dòng)，不允許從小車(chē)上掉落。圖 1 為小車(chē)示意圖。圖 1： 無(wú)碳小車(chē)示意圖20mm、競(jìng)賽小車(chē)在前行時(shí)

3、能夠自動(dòng)交錯(cuò)繞過(guò)賽道上設(shè)置的障礙物。障礙物為直徑高200mm的多個(gè)圓棒，沿直線等距離擺放。以小車(chē)前行的距離和成功繞障數(shù)量來(lái)綜合評(píng)定成績(jī)。見(jiàn)圖 2。圖 2： 無(wú)碳小車(chē)在重力勢(shì)能作用下自動(dòng)行走示意圖小車(chē)整體設(shè)計(jì)要求 無(wú)碳小車(chē)體現(xiàn)了大學(xué)生的創(chuàng)新能力， 制作加工能力， 解決問(wèn)題的能力。 并在設(shè)計(jì)過(guò)程中 需要考慮到材料、加工、制造成本等各方面因素，并且小車(chē)具有下列要求：不可使用任1. 要求小車(chē)行走過(guò)程中完成所有動(dòng)作所需的能量均由此重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換獲得， 何其他的能量來(lái)源。2. 要求小車(chē)具有轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)， 且此轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)具有可調(diào)節(jié)功能， 以適應(yīng)放有不同間 距障礙物的競(jìng)賽場(chǎng)地。3. 要求小車(chē)為三輪結(jié)構(gòu)4. 小

4、車(chē)有效的繞障方法為：小車(chē)從賽道一側(cè)越過(guò)一個(gè)障礙后，整體穿過(guò)賽道中線且障礙物不被撞倒（擦碰障礙，但沒(méi)碰倒者，視為通過(guò)）；重復(fù)上述動(dòng)作，直至小車(chē)停止。二 方案設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)自身行走， 重力勢(shì)能的轉(zhuǎn) 自動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，能量轉(zhuǎn)換裝置小車(chē)走 S 形方案通過(guò)對(duì)小車(chē)的功能分析， 小車(chē)需要完成自動(dòng)避開(kāi)障礙物， 換功能。所以我們將小車(chē)的設(shè)計(jì)分為以下部分，路徑的選擇， 和車(chē)架部分。路徑的選擇 因?yàn)楦?jìng)賽小車(chē)在前行時(shí)能夠自動(dòng)交錯(cuò)繞過(guò)賽道上設(shè)置的障礙物。障礙物為直徑20mm、高200mm的多個(gè)圓棒，沿直線等距離擺放。為了在通過(guò)障礙物時(shí)，行進(jìn)的距離更短，設(shè)計(jì)了如圖 3 的路徑。 即以擺線的方法通過(guò)障礙物， 然后以相切的直線到達(dá)下一

5、障礙物， 我們的路 徑是圓弧和直線的結(jié)合。圖 3：無(wú)碳小車(chē)路徑（此軌跡為后輪的軌跡）后面的計(jì)算均以后輪為準(zhǔn)差速問(wèn)題考慮到后輪轉(zhuǎn)向時(shí)， 兩輪有速度差， 并且一般的差速器比較復(fù)雜， 損耗較高，故我們采 取單輪差速驅(qū)動(dòng)， 只要能保證后輪的一輪驅(qū)動(dòng)， 并且同時(shí)控制轉(zhuǎn)向， 那么另一個(gè)后輪也會(huì)自 動(dòng)跟著行駛，因此解決了差速問(wèn)題重物與后輪的連接問(wèn)題 重物與通過(guò)軸與后輪相連，開(kāi)始驅(qū)動(dòng)時(shí)，滾動(dòng)摩擦力一定較大，故所需的力矩也需要 適當(dāng)?shù)脑黾?，?dāng)車(chē)子能平穩(wěn)運(yùn)行時(shí)， 力矩又應(yīng)該適當(dāng)減少，未解決這個(gè)問(wèn)題，我們采取了錐 形導(dǎo)繩輪裝置， 通過(guò)錐形導(dǎo)繩輪與繩子相連。 既起到了平穩(wěn)運(yùn)行的效果， 又能有儲(chǔ)能飛輪的 功能轉(zhuǎn)向裝置

6、：幾何封閉型凸輪 +滑塊機(jī)構(gòu)考慮到凸輪能夠獲得前輪所需的任意轉(zhuǎn)角， 從而完全確定小車(chē)的軌跡因而我 們采用封閉形凸輪加滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向三 計(jì)算及參數(shù)的確定路徑參數(shù)的確定在上面的討論中， 我們的路徑是擺線和直線的組合， 為了能讓小車(chē)更順利的轉(zhuǎn)彎， 轉(zhuǎn)彎角度 不能太小， 為了能讓小車(chē)行進(jìn)的更遠(yuǎn)，必須使小車(chē)轉(zhuǎn)向的半徑不能太大。所以，確定了曲線的半徑為 R 300mm ，小車(chē)前后輪距離 d=180mm因?yàn)楫?dāng)為圓弧時(shí)， 前輪與車(chē)身的轉(zhuǎn)角為一個(gè)定值， 通過(guò)簡(jiǎn)化成單車(chē)模型計(jì)算， 我們得出其實(shí) 在小車(chē)運(yùn)動(dòng)的一個(gè)周期內(nèi)前輪與車(chē)身的轉(zhuǎn)角總共只有四個(gè)值一個(gè)為+度 0 度 度 0 度。在一1 時(shí)：轉(zhuǎn)角 0 度，行程，凸輪轉(zhuǎn)

7、角 A 時(shí)：轉(zhuǎn)角度，行程，凸輪轉(zhuǎn)角2 時(shí)：轉(zhuǎn)角 0 度，行程，凸輪轉(zhuǎn)角B時(shí)：轉(zhuǎn)角一度，行程，凸輪轉(zhuǎn)角124 度56 度124 度56 度個(gè)周期內(nèi) 當(dāng)為切線 當(dāng)為圓弧 當(dāng)為切線 當(dāng)為圓弧基于上述數(shù)據(jù)我們得到如圖的凸輪經(jīng)過(guò)修正后的凸輪所以我們?cè)诤筝嗇S與凸輪間加一對(duì)齒輪， 設(shè)定因此得出齒輪的傳動(dòng)比約等于 2，其他參數(shù) 考慮到后輪傳遞到凸輪需要齒輪來(lái)連接，大輪半徑R=得到大輪周長(zhǎng)為，一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的長(zhǎng)度為 另外為保證誤差較小，我們?cè)O(shè)定兩輪寬為 其余數(shù)據(jù)在小車(chē)的 CAD裝配圖中可看出四 設(shè)計(jì)圖紙 小車(chē)總裝配圖小車(chē)總體效果圖， 重物支撐柱設(shè)在三輪所構(gòu)成的三角形的重心處， 有利于保持小車(chē)平穩(wěn)）車(chē)架部分降低有利

8、于緩解因?yàn)榇筝嗊^(guò)高引起的車(chē)子重心升高）小車(chē)后部錐形導(dǎo)繩輪及齒輪傳動(dòng)部分，第二個(gè)齒輪與凸輪盤(pán)同軸）圖 （幾何封閉形凸輪，傳遞到轉(zhuǎn)向盤(pán)）圖 （固定板與車(chē)架相連，起到固定凸輪連桿，使之只能在一方向上運(yùn)動(dòng)）滑槽機(jī)構(gòu)，控制前輪轉(zhuǎn)向）小車(chē)CAD工程圖五 功能分析 小車(chē)優(yōu)缺點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)與創(chuàng)新點(diǎn)：1)2)3)4)小車(chē)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，單級(jí)齒輪傳動(dòng)，再加一個(gè)幾何封閉凸輪。 凸輪連桿處采用微調(diào)機(jī)構(gòu)，可調(diào)節(jié)連桿的長(zhǎng)度便于糾正軌跡。 采用大的驅(qū)動(dòng)輪，滾阻系數(shù)小，行走距離遠(yuǎn)。 凸輪輪廓設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，輪廓只是幾個(gè)簡(jiǎn)單的不同半徑的圓疊加，只要適當(dāng)修正即可(5)錐形導(dǎo)繩輪裝置，果，又能有儲(chǔ)能飛輪的功能通過(guò)錐形導(dǎo)繩輪與繩子相連。 既起到了平穩(wěn)運(yùn)行的效缺點(diǎn)： 小車(chē)精度要求高采用鋁板毛坯制造六 選材與加工分析 選材：軸 車(chē)輪 車(chē)架 齒輪 凸輪 連桿 連桿采用鋁柱毛坯 其余零件采用標(biāo)準(zhǔn)件即可 加工： 1 齒輪機(jī)構(gòu) 齒輪機(jī)構(gòu)是小車(chē)中要完成傳遞的主要零部件，本小車(chē)中齒輪機(jī)構(gòu)用在