【精品推薦】第六章 控制電機(jī)

1、第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) 伺服電動機(jī)又稱執(zhí)行電動機(jī)。其伺服電動機(jī)又稱執(zhí)行電動機(jī)。其 伺服電動機(jī)可控性好，反應(yīng)迅速。是自動控伺服電動機(jī)可控性好，反應(yīng)迅速。是自動控 制系統(tǒng)和計算機(jī)外圍設(shè)備中常用的執(zhí)行元件。制系統(tǒng)和計算機(jī)外圍設(shè)備中常用的執(zhí)行元件。 第六章 控制電機(jī) 兩相交流異步電機(jī)。它的定子上裝有空間互差兩相交流異步電機(jī)。它的定子上裝有空間互差 9090 的兩個繞組：勵磁繞組和控制繞組。的兩個繞組：勵磁繞組和控制繞組。 勵磁繞組勵磁繞組 控制繞組控制繞組 內(nèi)定子內(nèi)定子 外定子外定子 第六章 控制電機(jī) 1 2 3 4 5 交流杯形伺服電動機(jī)交流杯形伺服電

2、動機(jī) 1 1 勵磁繞組；勵磁繞組； 2 2 控制繞組；控制繞組； 3 3 內(nèi)定子；內(nèi)定子； 4 4 處定子；處定子； 5 5轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子； 第六章 控制電機(jī) 勵磁繞組串聯(lián)電容勵磁繞組串聯(lián)電容c , 是是 為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場。為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場。 放放 大大 器器 檢檢 測測 元元 件件 2 u 2 i + u + 控制繞組控制繞組 勵磁繞組勵磁繞組 u c u 1 i 1 u + + + 1 u c u 1 i 1 u 適當(dāng)選擇電容的大小，可使適當(dāng)選擇電容的大小，可使 通入兩個繞組的電流相位差通入兩個繞組的電流相位差 接近接近90 , 第六章 控制電機(jī) 1 i 2 i 2 u u 放放 大大

3、器器 檢檢 測測 元元 件件 2 u 2 i + u + 控制繞組控制繞組 第六章 控制電機(jī) 交流伺服電動機(jī)的交流伺服電動機(jī)的 t=f(s)t=f(s)曲線（曲線（u u2 2=0=0時）時） s t 2 1 0 s t t t0 2 1 反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn) 第六章 控制電機(jī) 交流伺服電動機(jī)的特點：交流伺服電動機(jī)的特點： （1）u2= 0 = 0 時，轉(zhuǎn)子停止。時，轉(zhuǎn)子停止。 這時，雖然這時，雖然u2 = =0v，u1仍存在，似乎成單相運(yùn)行仍存在，似乎成單相運(yùn)行 狀態(tài)，但和單相異步機(jī)不同。狀態(tài)，但和單相異步機(jī)不同。若單相電機(jī)啟動運(yùn)行后，若單相電機(jī)啟動運(yùn)行后， 出現(xiàn)單相后仍轉(zhuǎn)。伺服電機(jī)不同，單相電

4、壓時設(shè)備不出現(xiàn)單相后仍轉(zhuǎn)。伺服電機(jī)不同，單相電壓時設(shè)備不 能轉(zhuǎn)。能轉(zhuǎn)。 原因：原因：交流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī) r2設(shè)計得較大。所以在設(shè)計得較大。所以在 u2=0時，交流伺服電機(jī)的時，交流伺服電機(jī)的t=f(s)曲線如下頁圖：曲線如下頁圖： 第六章 控制電機(jī) 交流伺服電動機(jī)的交流伺服電動機(jī)的 t=f(s)t=f(s)曲線（曲線（u u2 2=0=0時）時） s t 2 1 0 s t t t0 2 1 反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn) 當(dāng)當(dāng)u2= =0v時，脈動磁場分成的正反向旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生時，脈動磁場分成的正反向旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生 的轉(zhuǎn)距的轉(zhuǎn)距t 、t 的合成轉(zhuǎn)矩的合成轉(zhuǎn)矩 t 與單相異步機(jī)不同。合成與單相異步機(jī)不同。

5、合成 轉(zhuǎn)矩的方向與旋轉(zhuǎn)方向相反，所以電機(jī)在轉(zhuǎn)矩的方向與旋轉(zhuǎn)方向相反，所以電機(jī)在u2=0v時，能時，能 立即停止，體現(xiàn)了控制信號的作用立即停止，體現(xiàn)了控制信號的作用( (有控制電壓時轉(zhuǎn)動，有控制電壓時轉(zhuǎn)動， 無控制電壓時不轉(zhuǎn)無控制電壓時不轉(zhuǎn)) )，以免失控。，以免失控。 第六章 控制電機(jī) （2）交流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī) r2設(shè)計得較大，使設(shè)計得較大，使sm1，tst大，大， 啟動迅速，穩(wěn)定運(yùn)行范圍大。啟動迅速，穩(wěn)定運(yùn)行范圍大。 （3 3）控制電壓）控制電壓 u2 大小變化時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速相應(yīng)變化，大小變化時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速相應(yīng)變化， 轉(zhuǎn)速與電壓轉(zhuǎn)速與電壓 u2 成正比。成正比。u2 的極性改變時，轉(zhuǎn)子的極

6、性改變時，轉(zhuǎn)子 的轉(zhuǎn)向改變。的轉(zhuǎn)向改變。 交流伺服電機(jī)的輸出功率一般為交流伺服電機(jī)的輸出功率一般為0.1-100 w，電，電 源頻率分源頻率分50hz、400hz等多種。它的應(yīng)用很廣泛，等多種。它的應(yīng)用很廣泛， 如用在自動控制、溫度自動記錄等系統(tǒng)中。如用在自動控制、溫度自動記錄等系統(tǒng)中。 應(yīng)用應(yīng)用 第六章 控制電機(jī) 0.8 u2 0.6 u2 o n 第六章 控制電機(jī) 交流伺服電機(jī)的輸出功率一般為交流伺服電機(jī)的輸出功率一般為0.1-100 w，電電 源頻率分源頻率分50hz、400hz等多種。它的應(yīng)用很廣泛，如等多種。它的應(yīng)用很廣泛，如 用用在各種自動控制、自動記錄等系統(tǒng)中。在各種自動控制、自

7、動記錄等系統(tǒng)中。 第六章 控制電機(jī) u1為勵磁電壓，為勵磁電壓， u2為電樞電壓為電樞電壓 m u1 i1 i2 u2u + + 直流伺服電動機(jī)的接線圖直流伺服電動機(jī)的接線圖 第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) 2）控制方法）控制方法 直流伺服電機(jī)的機(jī)械特直流伺服電機(jī)的機(jī)械特 性與他勵直流電機(jī)相同一樣性與他勵直流電機(jī)相同一樣. t kk r k u n tee 2 a2 直流伺服電動機(jī)的直流伺服電動機(jī)的 n=f(t)曲線曲線(u1=常數(shù)常數(shù)) u2 0.8u2 0.6u2 0.4u2 n t o 第六章 控制電機(jī) 直流伺服電機(jī)的特性較交流伺服電機(jī)硬。通常直流伺服電機(jī)的特性較交流伺服電機(jī)硬。通常

8、 應(yīng)用于功率稍大的系統(tǒng)中，如隨動系統(tǒng)中的位置控應(yīng)用于功率稍大的系統(tǒng)中，如隨動系統(tǒng)中的位置控 制等。制等。 直流伺服電機(jī)輸出功率一般為直流伺服電機(jī)輸出功率一般為1-600w。 第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) 測速發(fā)電機(jī)是一種測速發(fā)電機(jī)是一種轉(zhuǎn)速測量傳感器轉(zhuǎn)速測量傳感器。用來測量旋。用來測量旋 轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)速，向控制電路提供與轉(zhuǎn)速大小成正比的轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)速，向控制電路提供與轉(zhuǎn)速大小成正比的 信號電壓。測速發(fā)電機(jī)分為交流和直流兩種類型。信號電壓。測速發(fā)電機(jī)分為交流和直流兩種類型。 交流測速發(fā)電機(jī)又分為同步式和異步式兩種，這交流測速發(fā)電機(jī)又分為同步式和異步式兩種，這 里只分析異步式交流測速發(fā)電機(jī)的工作

9、原理。里只分析異步式交流測速發(fā)電機(jī)的工作原理。 由于 恒定，故 與被測轉(zhuǎn)速 成正比nke e en 第六章 控制電機(jī) 1 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子 定子定子 勵磁繞組勵磁繞組 輸出繞組輸出繞組 異步式交流測速發(fā)電機(jī)的結(jié)構(gòu)與杯形轉(zhuǎn)子交流伺異步式交流測速發(fā)電機(jī)的結(jié)構(gòu)與杯形轉(zhuǎn)子交流伺 服電機(jī)相似，它的定子上有服電機(jī)相似，它的定子上有兩個繞組兩個繞組，一個是勵磁繞一個是勵磁繞 組，一個是輸出繞組。組，一個是輸出繞組。 輸出輸出 繞組繞組 2 u + 勵磁勵磁 繞組繞組 1 u 1 i 1 + 第六章 控制電機(jī) 工作時，測速發(fā)電機(jī)的勵磁繞組接交流電工作時，測速發(fā)電機(jī)的勵磁繞組接交流電 源源u u1 1，由，由 u u1

10、 1 4.44 4.44 f1 1n n1 1 1 1 可知： 可知： 11 u 當(dāng)被測轉(zhuǎn)動軸帶動發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)當(dāng)被測轉(zhuǎn)動軸帶動發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn) 子切割子切割 1 1產(chǎn)生轉(zhuǎn)子感應(yīng)電勢產(chǎn)生轉(zhuǎn)子感應(yīng)電勢e et t和轉(zhuǎn)子電流和轉(zhuǎn)子電流i it t有有： nei 1tt 轉(zhuǎn)子電流轉(zhuǎn)子電流 it也產(chǎn)生磁通也產(chǎn)生磁通 t ， t 在輸出繞組在輸出繞組 中感應(yīng)出電壓中感應(yīng)出電壓u2 ： t2 u 第六章 控制電機(jī) 綜合上述分析可知：綜合上述分析可知： nunu 112 當(dāng)當(dāng) u u1 1 恒定不變時， 恒定不變時， u u2 2 與 與 n 成正比，這樣，成正比，這樣， 發(fā)電機(jī)就把被測裝置的轉(zhuǎn)速

11、信號轉(zhuǎn)變成了電壓發(fā)電機(jī)就把被測裝置的轉(zhuǎn)速信號轉(zhuǎn)變成了電壓 信號，輸出給控制系統(tǒng)。轉(zhuǎn)動方向改變，輸出信號，輸出給控制系統(tǒng)。轉(zhuǎn)動方向改變，輸出 電壓電壓 的相位改變的相位改變1800。 由于鐵心線圈電感的非線性影響，交流測由于鐵心線圈電感的非線性影響，交流測 速發(fā)電機(jī)的輸出速發(fā)電機(jī)的輸出電壓電壓 u u2 2與與n 間存在著一定的非間存在著一定的非 線性誤差，使用時要注意加以修正。線性誤差，使用時要注意加以修正。 2 u 第六章 控制電機(jī) 主要包括幅值及相位誤差和剩余電壓誤差主要包括幅值及相位誤差和剩余電壓誤差 1、幅值及相位誤差幅值及相位誤差 產(chǎn)生原因：產(chǎn)生原因：勵磁繞組存在漏電感。勵磁繞組存在

12、漏電感。 減小該誤差的方法：減小該誤差的方法：增大轉(zhuǎn)子電阻增大轉(zhuǎn)子電阻（采用杯形）。（采用杯形）。 第六章 控制電機(jī) 2 2、剩余電壓誤差、剩余電壓誤差 產(chǎn)生原因：由于加工、裝配過程中存在機(jī)械上產(chǎn)生原因：由于加工、裝配過程中存在機(jī)械上 的不對稱及定子磁性材料性能的不一致性，使得測的不對稱及定子磁性材料性能的不一致性，使得測 速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時，實際輸出電壓并不為零，此速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時，實際輸出電壓并不為零，此 時的電壓稱為剩余電壓，剩余電壓引起的誤差稱為時的電壓稱為剩余電壓，剩余電壓引起的誤差稱為 剩余電壓誤差。剩余電壓誤差。 減小剩余電壓誤差的方法：選擇高質(zhì)量的各方減小剩余電壓誤差的方法：

13、選擇高質(zhì)量的各方 向特性一致的磁性材料，在機(jī)加工和裝配過程中提向特性一致的磁性材料，在機(jī)加工和裝配過程中提 高機(jī)械精度以及裝配補(bǔ)償繞組。高機(jī)械精度以及裝配補(bǔ)償繞組。 第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) 自整角機(jī)被廣泛用于角度的傳輸、變換、和指示。自整角機(jī)被廣泛用于角度的傳輸、變換、和指示。 6.3 自整角機(jī)自整角機(jī) 第六章 控制電機(jī) 自整角機(jī)的結(jié)構(gòu)自整角機(jī)的結(jié)構(gòu) 4 5 6 1 2 3 z1 z2 d1 d2 d3 d4 d5 d6 1.1.三相整步繞組；三相整步繞組；2.2.定子鐵心；定子鐵心；3. 3. 轉(zhuǎn)子鐵心；轉(zhuǎn)子鐵心；4 4轉(zhuǎn)子勵轉(zhuǎn)子勵 磁繞組；磁繞組；5 5 轉(zhuǎn)軸；轉(zhuǎn)軸；6 6 滑

14、環(huán)滑環(huán) 第六章 控制電機(jī) 接交流電源接交流電源 三相整步繞組對應(yīng)相連三相整步繞組對應(yīng)相連 發(fā)送機(jī)發(fā)送機(jī)接收機(jī)接收機(jī) 作為輸出繞組作為輸出繞組 接線：接線：兩機(jī)三相整步繞組對應(yīng)相連，發(fā)送機(jī)勵磁兩機(jī)三相整步繞組對應(yīng)相連，發(fā)送機(jī)勵磁 繞組連接單相電源，接收機(jī)轉(zhuǎn)子繞組為輸出繞組。繞組連接單相電源，接收機(jī)轉(zhuǎn)子繞組為輸出繞組。 第六章 控制電機(jī) 1 u 2 u 1 0 2 d1 d3 d4 d6 d1 d2 d3 d4 d5 d5 d6 發(fā)送機(jī) 接收機(jī) 1 i 3 i 2 i 1s e 2s e 3s e 第六章 控制電機(jī) 發(fā)送機(jī)側(cè)發(fā)送機(jī)側(cè): : cos 1mm )120cos( 0 2 mm )240c

15、os( 0 3 mm )240cos( )120cos( cos 0 3 0 2 1 ee ee ee s s s )240cos( )120cos( cos 03 3 02 2 1 1 i z e i i z e i i z e i s s s fne44.4 第六章 控制電機(jī) )240cos( )120cos( cos 0 3 0 2 1 ii ii ii )120cos()120cos( )30cos()120cos( )90cos(cos 00 3 00 2 0 1 kie kie kie r r r 第六章 控制電機(jī) sin)sin( 2 3 max22 ukiu 輸出電壓的一般式：

16、輸出電壓的一般式： kiu 2 3 max2 當(dāng) 時， ；當(dāng) 時， 0 90max22 uu 0 0 2 u 第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) 接線：接線：將兩機(jī)的三相整步繞組對應(yīng)相互連接，兩將兩機(jī)的三相整步繞組對應(yīng)相互連接，兩 機(jī)的勵磁繞組與同一個單相電源連接。機(jī)的勵磁繞組與同一個單相電源連接。 第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) uf 1 a e 1a c b bc f1 1 a 1 2 f1 2 ff ff f2 2 ff 1 2 ff f2 當(dāng)發(fā)送機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角為當(dāng)發(fā)送機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角為 1，接收機(jī)轉(zhuǎn)子，接收機(jī)轉(zhuǎn)子 轉(zhuǎn)角為轉(zhuǎn)角為 2，在上述假設(shè)條件下，在上述假設(shè)條件下，力矩式力矩式 自整角

17、機(jī)工作時電機(jī)內(nèi)磁勢情況可以看自整角機(jī)工作時電機(jī)內(nèi)磁勢情況可以看 成發(fā)送機(jī)勵磁繞組與接收機(jī)勵磁繞組分成發(fā)送機(jī)勵磁繞組與接收機(jī)勵磁繞組分 別單獨接電源時所產(chǎn)生的磁勢的線性疊別單獨接電源時所產(chǎn)生的磁勢的線性疊 加。加。 力矩式自整角機(jī)的轉(zhuǎn)矩是定子磁勢與轉(zhuǎn)子力矩式自整角機(jī)的轉(zhuǎn)矩是定子磁勢與轉(zhuǎn)子 磁勢相互作用而產(chǎn)生的。為分析自整角磁勢相互作用而產(chǎn)生的。為分析自整角 機(jī)的力矩，我們先來看看直軸、交軸磁機(jī)的力矩，我們先來看看直軸、交軸磁 勢是如何產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的。勢是如何產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的。 綜上所述，同軸磁勢不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，直軸磁勢與交綜上所述，同軸磁勢不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，直軸磁勢與交 軸磁勢能夠產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是使兩磁勢軸磁

18、勢能夠產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是使兩磁勢 磁軸線靠攏。磁軸線靠攏。 2）、）、力矩自整角機(jī)的力矩及方向：力矩自整角機(jī)的力矩及方向： 在接收機(jī)中，在接收機(jī)中，f2與勵磁磁勢與勵磁磁勢ff是同軸磁勢，故不會是同軸磁勢，故不會 產(chǎn)生力矩，而產(chǎn)生力矩，而f1與與ff軸線的夾角即失調(diào)角軸線的夾角即失調(diào)角 = 1- 2，不同軸的磁勢則產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩：若把，不同軸的磁勢則產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩：若把f2作直軸，作直軸， 那么可把那么可把f 1分為直軸分量 分為直軸分量f 1cos 交軸分量 交軸分量 f1sin ，如圖所示。直軸分量與，如圖所示。直軸分量與ff同軸不產(chǎn)生同軸不產(chǎn)生 轉(zhuǎn)矩，交軸分量轉(zhuǎn)矩，交軸分量f1sin 則與則與f

19、f產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，此轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，此轉(zhuǎn) 矩稱為整步轉(zhuǎn)矩。若矩稱為整步轉(zhuǎn)矩。若 =90 時產(chǎn)生的最大整步轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的最大整步轉(zhuǎn) 矩為矩為tm，那接收機(jī)所產(chǎn)生的整步轉(zhuǎn)矩可以表達(dá)，那接收機(jī)所產(chǎn)生的整步轉(zhuǎn)矩可以表達(dá) 為為 t=tmsin 當(dāng)失調(diào)角越大，自整角接收機(jī)產(chǎn)生的整當(dāng)失調(diào)角越大，自整角接收機(jī)產(chǎn)生的整 步轉(zhuǎn)矩越大，轉(zhuǎn)矩的方向是使步轉(zhuǎn)矩越大，轉(zhuǎn)矩的方向是使ff和和f1靠靠 攏，即轉(zhuǎn)子往失調(diào)角減小的方向旋轉(zhuǎn)，攏，即轉(zhuǎn)子往失調(diào)角減小的方向旋轉(zhuǎn)， 如為空載，最終會消除失調(diào)角如為空載，最終會消除失調(diào)角 ，此時，此時， 兩個力矩式自整角機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角相等兩個力矩式自整角機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角相等 1= 2， = 1- 2=0，隨動

20、系統(tǒng)處于協(xié)調(diào)位，隨動系統(tǒng)處于協(xié)調(diào)位 置。但實際上，由于機(jī)械置。但實際上，由于機(jī)械摩擦等原因的摩擦等原因的 影響，使空載時失調(diào)角并不為影響，使空載時失調(diào)角并不為0，而存在，而存在 著一個較小的著一個較小的 ，誤差，誤差 叫做靜態(tài)誤差，叫做靜態(tài)誤差， 即自整角發(fā)送機(jī)和接受機(jī)轉(zhuǎn)子停止不轉(zhuǎn)即自整角發(fā)送機(jī)和接受機(jī)轉(zhuǎn)子停止不轉(zhuǎn) 時的失調(diào)角。時的失調(diào)角。 第六章 控制電機(jī) 第六章 控制電機(jī) ( 步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖 信號轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的電機(jī)。信號轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的電機(jī)。 種類種類：勵磁式勵磁式和和兩種。兩種。 第六章 控制電機(jī) 結(jié)構(gòu)和工作原理

21、。結(jié)構(gòu)和工作原理。 如下：如下： a b c ia ib ic 定子內(nèi)圓周定子內(nèi)圓周 均勻分布著六個均勻分布著六個 磁極，磁極上有磁極，磁極上有 勵磁繞組，每兩勵磁繞組，每兩 個相對的繞組組個相對的繞組組 成一相。轉(zhuǎn)子有成一相。轉(zhuǎn)子有 四個齒。四個齒。 定子定子 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子 第六章 控制電機(jī) c a b bc a 3 4 1 2 a相繞組通電，相繞組通電，b、c相相 不通電。由于在磁場作用下，不通電。由于在磁場作用下， 轉(zhuǎn)子總是力圖旋轉(zhuǎn)到磁阻最轉(zhuǎn)子總是力圖旋轉(zhuǎn)到磁阻最 小的位置，故在這種情況下，小的位置，故在這種情況下， 轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置： 1、3齒與齒與a、a

22、極對齊。極對齊。 第六章 控制電機(jī) c a b bc a 3 4 1 2 同理，同理，b相通電時，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過相通電時，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過30 角，角，2、4 齒和齒和b、b 磁極軸線對齊；當(dāng)磁極軸線對齊；當(dāng)c相通電時，轉(zhuǎn)子相通電時，轉(zhuǎn)子 再轉(zhuǎn)過再轉(zhuǎn)過30 角，角，1、3齒和齒和c 、c磁極軸線對齊。磁極軸線對齊。 1 c 3 42 c a b b a 第六章 控制電機(jī) 這種工作方式下，三個繞組依次通電一次為這種工作方式下，三個繞組依次通電一次為 一個一個循環(huán)周期循環(huán)周期，一個循環(huán)周期包括三個工作脈沖，一個循環(huán)周期包括三個工作脈沖， 所以稱為三相所以稱為三相單三拍單三拍工作方式。工作方式。 按按ab c

23、 a 的順序給三相繞組的順序給三相繞組 輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動起來。每一拍轉(zhuǎn)輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動起來。每一拍轉(zhuǎn) 過過30( (步距角步距角) )，每個通電循環(huán)周期，每個通電循環(huán)周期( (3拍拍) )轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)過 90( (一個齒距角一個齒距角) )。 按按aab b bc c ca的順序給三相繞的順序給三相繞 組輪流通電。組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。這種方式可以獲得更精確的控制特性。 第六章 控制電機(jī) c a b bc a 3 4 1 2 c a b bc a 3 4 1 2 a相通電，相通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子1 1、 3 3齒與齒與a、a 對齊。對齊。 a、b相同時通電，

24、相同時通電， a、a 磁極拉住磁極拉住1、3齒，齒， b、b 磁極拉住磁極拉住2、4齒，齒， 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過過15 ，到達(dá)左圖到達(dá)左圖 所示位置。所示位置。 第六章 控制電機(jī) c a b bc a 3 4 1 2 b b 相通電，相通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子2、 4齒與齒與b、b 對齊對齊, ,又轉(zhuǎn)又轉(zhuǎn) 過過15 。 3 4 1 2 c a b bc a b、c相同時通電，相同時通電， c 、c 磁極拉住磁極拉住1、3 齒，齒，b、b 磁極拉住磁極拉住 2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過過 15 。 第六章 控制電機(jī) 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的一個通電循環(huán)周三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的一個通電循環(huán)周 期如下：期如下：

25、aab b bc c ca，每個循每個循 環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15 （步距角），（步距角）， 一一個通電循環(huán)周期個通電循環(huán)周期( (6拍拍) )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90 ( (齒距角齒距角) )。 與單三拍相比，六拍驅(qū)動方式的步進(jìn)角更與單三拍相比，六拍驅(qū)動方式的步進(jìn)角更 小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。 按按ab bc ca的順序給三相繞組輪流通的順序給三相繞組輪流通 電。每拍有兩相繞組同時通電電。每拍有兩相繞組同時通電。 第六章 控制電機(jī) ab通電通電 c a b bc a 3 4 1 2 bc通電通電 3 4 1 2 c a b bc a ca通電通電 c a b bc a 3 4 1 2 與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動時每個通電