《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》課程設(shè)計(jì)說明書-雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)及恒負(fù)載擾動(dòng)電流環(huán)突然斷線matlab仿真

1、目錄摘要11雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)簡介及調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法21.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖21.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖21.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖31.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器作用31.5 電流調(diào)節(jié)器作用31.6 調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法32 調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)52.1 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算52.2 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)52.2.1 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)52.2.2 電流調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計(jì)62.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)82.3.1 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)82.3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計(jì)103 Matlab仿真123.1 起動(dòng)轉(zhuǎn)速和啟動(dòng)電流的仿真123.2 直流電壓Ud仿真133.3 ASR輸出電壓仿真143.4 ACR輸出電壓仿真

2、144 小結(jié)和心得體會15參考文獻(xiàn)16摘要本課程設(shè)計(jì)就要求結(jié)合給定的初始條件來完成直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，其中包括繪制該調(diào)速系統(tǒng)的原理圖，對調(diào)節(jié)器進(jìn)行工程設(shè)計(jì)，選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)等。要實(shí)現(xiàn)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需先對控制系統(tǒng)的組成及工作原理有一定深入的理解，弄清楚調(diào)速系統(tǒng)每個(gè)組成部分的作用，弄清楚轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的工作原理，合理選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)以便進(jìn)行合理的工程設(shè)計(jì)。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是性能很好，應(yīng)用最廣的調(diào)速系統(tǒng)，采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可獲得優(yōu)良的靜、動(dòng)態(tài)調(diào)速特性。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律性能特點(diǎn)和設(shè)計(jì)方法是各種交、直流電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)，所以掌握雙閉環(huán)調(diào)速

3、系統(tǒng)對于電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)有很重要的作用。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)，這樣形成了轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)。而合理地選擇電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)則是為了使系統(tǒng)更好的滿足生產(chǎn)工藝所要求的性能指標(biāo)。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán) 電流調(diào)節(jié)器 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 系統(tǒng)仿真雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)及恒負(fù)載擾動(dòng)電流環(huán)突然斷線matlab仿真1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)簡介及調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法1.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖圖1-1 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖ASR轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR電流調(diào)節(jié)器 TG測速發(fā)電機(jī)1.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖圖1-2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)

4、構(gòu)圖1.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖圖1-3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖1.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器作用（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快德跟隨給定電壓Un*變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實(shí)現(xiàn)無靜差。（2）對負(fù)載變化起抗擾作用。（3）其輸出限幅值決定電動(dòng)機(jī)允許的最大電流。1.5 電流調(diào)節(jié)器作用（1）作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓 Ui*（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。（2）對電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用。（3）對轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過程中，保證獲得電動(dòng)機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過程。（4）當(dāng)電動(dòng)機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制

5、電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。這個(gè)作用對系統(tǒng)的可靠運(yùn)行來說是十分重要的。1.6 調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法現(xiàn)代的電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)，除電動(dòng)機(jī)外，都是由慣性很小的電力電子器件、集成電路等組成的。經(jīng)過合理的簡化處理，整個(gè)系統(tǒng)可以近似為低階系統(tǒng)，而用運(yùn)算放大器或微機(jī)數(shù)字控制可以精確地實(shí)現(xiàn)比例、積分、微分等控制規(guī)律，于是就有可能將多種多樣的控制系統(tǒng)簡化或近似成少數(shù)典型的低階結(jié)構(gòu)。如果事先對這些典型系統(tǒng)做比較深入的研究，把它們的開環(huán)對數(shù)頻率特性當(dāng)作預(yù)期的特性，弄清楚它們的參數(shù)與系統(tǒng)性能指標(biāo)的關(guān)系，寫成簡單的公式或制成簡明的圖表，則在設(shè)計(jì)時(shí)，只要把實(shí)際系統(tǒng)校正或簡化

6、成典型系統(tǒng)，就可以利用現(xiàn)成的公式和圖表來進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，設(shè)計(jì)過程就要簡便得多，這就是工程設(shè)計(jì)方法。調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法所遵循的原則是：（1）概念清楚、易懂；（2）計(jì)算公式簡明、好記；（3）不僅給出參數(shù)計(jì)算的公式，而且指明參數(shù)調(diào)整的方向；（4）能考慮飽和非線性控制的情況，同樣給出簡單的計(jì)算公式；（5）適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。如果要求更精確的動(dòng)態(tài)性能，在典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，利用MATLAB或SIMULINK進(jìn)行計(jì)算機(jī)輔助分析和設(shè)計(jì)，也可設(shè)計(jì)出實(shí)用有效的控制系統(tǒng)。作為工程設(shè)計(jì)方法，首先要使問題簡化，突出主要矛盾。簡化的基本思路是，把調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)過程分作兩步：第一步，先選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)

7、果，以確保系統(tǒng)穩(wěn)定，同時(shí)滿足所需的穩(wěn)態(tài)精度。第二步，再選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)，以滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。以上兩步就把穩(wěn)、準(zhǔn)、快、抗干擾之間互相交叉的矛盾問題分成兩步來解決，第一步先解決主要矛盾，即動(dòng)態(tài)穩(wěn)態(tài)性的穩(wěn)態(tài)精度，然后在第二步中再進(jìn)一步滿足其他動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)?？刂葡到y(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可以表示成 （1-1）分母中的sr項(xiàng)表示該系統(tǒng)在s=0處有r重極點(diǎn)，或者說，系統(tǒng)含有r個(gè)積分環(huán)節(jié)，稱作r型系統(tǒng)。為了使系統(tǒng)對階躍給定無穩(wěn)態(tài)誤差，不能使用0型系統(tǒng)（r=0），至少是型系統(tǒng)（r=1）；當(dāng)給定是斜坡輸入時(shí)，則要求是型系統(tǒng)（r=2）才能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)無差。選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)能滿足所需的穩(wěn)態(tài)精度。由于型（r=3）

8、和型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定，而0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度低。因此常把型和型系統(tǒng)作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目標(biāo)。2 調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)2.1 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 電流反饋系數(shù) 2.2 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)2.2.1 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-1所示。對電流環(huán)來說，反電動(dòng)勢是一個(gè)變化緩慢的擾動(dòng)，在電流的瞬變過程中，可以認(rèn)為反電動(dòng)勢基本不變，即。這樣，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢變化的動(dòng)態(tài)影響。也就是說，可以暫且把反電動(dòng)勢的作用去掉，得到忽略電動(dòng)勢影響的電流環(huán)近似結(jié)構(gòu)圖，如圖2-1（a）所示?？梢宰C明，忽略反電動(dòng)勢對電流環(huán)作用的近似條件是： （2-1）式中 電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。如果把給

9、定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號改為，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，如圖2-1（b）所示，從這里可以看出兩個(gè)濾波時(shí)間常數(shù)取值相同的方便之處。由于和一般都比小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為 （2-2）則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡化成圖2-1（c）所示。簡化的近似條件為 （2-3）圖2-1電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡（a）忽略反電動(dòng)勢的動(dòng)態(tài)影響 （b）等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng) （c）小慣性環(huán)節(jié)近似處理2.2.2 電流調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計(jì)（1）確定時(shí)間常數(shù)：整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)，查表得三相半波電路的平均失控時(shí)間=0.0033s。電流濾波時(shí)間常數(shù)，三相半波電路每個(gè)

10、波頭時(shí)間為6.67ms，為了基本濾平波頭，應(yīng)有（1-2）=6.67ms，因此取=2.7ms=0.0027s。電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和：按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取=+=0.006s。（2）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求，并保證電流無靜差，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為： （2-4）檢查抗擾性能：，查表2-2可得各項(xiàng)指標(biāo)均可接受。（3）計(jì)算ACR參數(shù)：電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：。電流環(huán)開環(huán)增益：ACR比例系數(shù)：（4）電流環(huán)校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率為： 1檢驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)近似條件： 滿足2檢驗(yàn)忽略反電動(dòng)勢變化對電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的

11、條件： 滿足3校驗(yàn)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件： 滿足（5）計(jì)算電容電阻圖2-2電流調(diào)節(jié)器ACR電路圖按所選放大器取，各電阻和電容計(jì)算如下：2.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)2.3.1 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-3（a）。和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波同時(shí)等效地移到環(huán)內(nèi)前向通道上，并將給定信號改成，再把時(shí)間常數(shù)為和的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中 （2-5）則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)圖可簡化成圖2-3（b）a）b）c）圖2-3轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其簡化（a）用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán) （b）等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性系統(tǒng)的

12、近似處理 （c）校正后成為典型型系統(tǒng)為了實(shí)現(xiàn)無靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，由于擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)中就有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，應(yīng)該設(shè)計(jì)為典型型系統(tǒng)，ASR也采用PI調(diào)節(jié)器，傳遞函數(shù)為 （2-6）式子中為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器比例系數(shù)，為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)。這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： （2-7）令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為： （2-8）按照典型型系統(tǒng)的參數(shù)關(guān)系，有 （2-9） （2-10）所以 （2-11）一般取h=5。2.3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計(jì)（1）確定時(shí)間常數(shù)：1電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)。取 2轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)3轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)（2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按照設(shè)計(jì)要求，選用PI

13、調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)見公式（2-6）。（3）計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為開環(huán)增益ASR比例系數(shù)（4）校驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截至頻率1電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件： 滿足 2轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件： 滿足3計(jì)算電阻電容 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器如圖2-4所示。圖2-4含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器取，則 （5）校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng)h=5時(shí)，查表得，不能滿足設(shè)計(jì)要求。實(shí)際上，突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和時(shí)的情況重新計(jì)算。查表得，=81.2%,=2（）（）=2*81.2%*1.5*=12.63%

14、15%滿足空載啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的超調(diào)量要求。3 Matlab仿真采用MATLAB對雙閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，繪制直流調(diào)速系統(tǒng)（）穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)電流環(huán)突然斷線仿真框圖如下圖3-1所示。圖3-1 仿真模型圖3.1 起動(dòng)轉(zhuǎn)速和啟動(dòng)電流的仿真 下圖的02秒時(shí)間段為空載啟動(dòng)，第2秒進(jìn)入額定轉(zhuǎn)速，在第4秒時(shí)電流環(huán)斷開。波形如下圖所示。圖3-2 起動(dòng)轉(zhuǎn)速和起動(dòng)電流波形圖1 02s:空載啟動(dòng)，電流上升階段電流很快達(dá)到最大值，ASR很快進(jìn)入飽和狀態(tài)。恒流升速階段ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)，電流基本恒定，轉(zhuǎn)速則呈線性增長。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值時(shí)，ASR輸入偏差為零。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差為負(fù)，開始退

15、飽和，系統(tǒng)轉(zhuǎn)速和電流逐漸穩(wěn)定下來。 2 24s:進(jìn)入第2秒時(shí)，突加恒定負(fù)載，電流迅速上升，此時(shí)轉(zhuǎn)速下降，后又趨于額定轉(zhuǎn)速1000r/min保持不變，而此時(shí)電流也下降為額定電流308A保持不變。3 4s后：進(jìn)入第4秒時(shí)，電流環(huán)斷線，ACR沒有電流反饋環(huán)節(jié)，電流很快增加，轉(zhuǎn)速反饋增大，ASR輸出減小，使ACR輸入增大，轉(zhuǎn)速反饋減小，與給定偏差增大，ASR輸出增大，ACR輸入增大，轉(zhuǎn)速反饋增大，依次這樣震蕩。轉(zhuǎn)速和電流超調(diào)量計(jì)算：轉(zhuǎn)速超調(diào)量，滿足動(dòng)態(tài)指標(biāo)。電流超調(diào)量，滿足動(dòng)態(tài)指標(biāo)。3.2 直流電壓Ud仿真圖3-3 直流電壓Ud波形 計(jì)算得ACR飽和輸出的臨界值為Ucm=7.184，為了看到4s后的振

16、蕩波形，所以設(shè)定 ACR調(diào)節(jié)器的飽和輸出電壓設(shè)為Ucm=7.3V（略大于臨界值），所以電力電子器件整流后的直流電壓Ud還有最大值Udm，所以在波形圖中Ud波形不能超出Udm。 根據(jù)給出數(shù)據(jù)，求得Ud=Cen+IdR=0.196*1000+308*0.18=251.44V，與仿真結(jié)果一致。3.3 ASR輸出電壓仿真圖3-4 ASR輸出電壓波形在起動(dòng)時(shí)的電流上升階段和恒流升速階段ASR都處于飽和狀態(tài)；進(jìn)入第2秒時(shí)，突加恒定負(fù)載，轉(zhuǎn)速迅速下降，使得轉(zhuǎn)速偏差電壓增大，ASR輸出電壓也增大，當(dāng)轉(zhuǎn)速恒定為額定轉(zhuǎn)速時(shí)ASR輸出電壓也保持不變。3.4 ACR輸出電壓仿真圖3-5 ACR輸出電壓波形4 小結(jié)和心

17、得體會通過這次的課程設(shè)計(jì)我學(xué)會了很多東西，讓我更對課堂上學(xué)到的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了鞏固和加深。我了解到理論聯(lián)系實(shí)際是多么重要，同時(shí)又是多么的困難，還有平時(shí)學(xué)習(xí)一定要認(rèn)真踏實(shí)，把理論知識要弄懂要理解消化為自己的知識，同時(shí)要學(xué)會在理論學(xué)習(xí)時(shí)善于思考，多得一些自己的想法和思路，并且多讀一些課外書，開闊視野增長一些課外知識。本課程設(shè)計(jì)就要求結(jié)合給定的初始條件來完成直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，其中包括繪制該調(diào)速系統(tǒng)的原理圖，對調(diào)節(jié)器進(jìn)行工程設(shè)計(jì)，選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)等。要實(shí)現(xiàn)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需先對控制系統(tǒng)的組成及工作原理有一定深入的理解，弄清楚調(diào)速系統(tǒng)每個(gè)組成部分的作用，弄清楚轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的工作原理，合理選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)以便進(jìn)行合理的工程設(shè)計(jì)。在完成了理論的參數(shù)設(shè)計(jì)以后，在Matlab軟件中進(jìn)行仿真運(yùn)行，從運(yùn)行結(jié)果圖來看，本次設(shè)計(jì)基本完成了任務(wù)要求。前面的參數(shù)設(shè)計(jì)都不難，和平時(shí)上課時(shí)做過的作業(yè)是差不多類型的。而Matlab仿真部分，因?yàn)樽鲞^了多次課程設(shè)計(jì)，對Matlab基本操作也比較了解，參考了課本上的原理講解以后很容易完成了Matlab仿真任務(wù)。感謝這次課設(shè)過程中給予我?guī)椭瑢W(xué)和老師，并且感謝學(xué)校給予我