CANOpen的幾種操作以及數(shù)據(jù)

1、CANOpen 的幾種操作以及數(shù)據(jù)其實 3 年前在 21ic 就準(zhǔn)備做這篇文章了，那時， CANOpen 也只是剛剛在國內(nèi)推廣，所以幾乎沒有項目用到。 現(xiàn)在有了實際的項目，完全確認(rèn)了以前移植和測試的代碼， 所以列舉一些 CANOpen 的底層操作以及數(shù)據(jù)。當(dāng)然，列舉 的都是一些簡單的基本的 CANOpen 通信，不包括其他 CANOpen 應(yīng)用協(xié)議中的內(nèi)容。 1心跳CANOpen 節(jié)點會以一個固定的頻率發(fā)送心跳報文。用于告 訴主機(jī)，偶還活著。 。心跳報文的格式很簡單， COB-ID 為 0x700+Node_ID，數(shù)據(jù)為一字節(jié)的狀態(tài)數(shù)據(jù)： 圖中，ID為706, 表示06號節(jié)點的心跳，狀態(tài)是 0

2、x7F，表示 Pre-Operational 狀態(tài)（節(jié)點初始化完成后， 進(jìn)入 Pre-Operational 狀態(tài)）。查看 時間，每個心跳報文時間間隔大概1 秒。 2NMTNMT 是管理報文，用于實現(xiàn)一些管理操作，比如，節(jié)點重 啟、進(jìn)入 Operational 狀態(tài)等等。 NMT 報文格式很簡單， ID 為 000，數(shù)據(jù)為一字節(jié)命令 +一節(jié)節(jié)點號（ 0 表示廣播）。 第 2 號報文就是讓 06 號節(jié)點，進(jìn)入 Operational 狀態(tài)，運(yùn)行 完成后， 節(jié)點心跳報文中的節(jié)點狀態(tài)也變?yōu)?Operational 狀態(tài) 同上，發(fā)送 stop remote node 命令，進(jìn)入 Stopped 狀態(tài)，

3、當(dāng)然， 心跳還是有的，只是節(jié)點不干活了 這個是 reset node 命令，用于讓節(jié)點復(fù)位。復(fù)位之后，會首 先進(jìn)入 Initializing 狀態(tài)（對于于心跳報文中的 0x00 ），初始 化完成后，進(jìn)入 Pre-Operational 狀態(tài)（對應(yīng)心跳報文中的 0x7F ）。3. SDOSDO 主要用來訪問節(jié)點的對象字典（ OD ） ，CANOpen 的節(jié) 點至少需要支持 SDO_Server。對象字典是 CANOpen節(jié)點的 數(shù)據(jù)組織形式，包含了 CANOpen 節(jié)點的各個參數(shù)和數(shù)據(jù)， 比如，心跳報文的發(fā)送頻率、系統(tǒng)啟動次數(shù)、節(jié)點的通信參 數(shù)等等等等?？梢哉f， SDO 是用來設(shè)置 CANOpe

4、n 節(jié)點的各 個運(yùn)行參數(shù)的。圖中， 1 號報文 0606: 40 17 10 00 00 00 00 00 就是一個SDO_Read 報文，告訴節(jié)點，要讀取的 OD 索引和子索引， 包括數(shù)據(jù)長度。然后節(jié)點會發(fā)送對應(yīng)的數(shù)據(jù)（后面的那個 8 字節(jié)報文）。第一個字節(jié)是一些命令的設(shè)定包括參數(shù)的設(shè)定， 后 2 個字節(jié)是 OD 的索引，再后面一個字節(jié)是 OD 的子索引， 最后 4 個字節(jié)是數(shù)據(jù)。上圖中，主機(jī)發(fā)送的是一個讀取 OD 中 1017:00 位置的數(shù)據(jù)命令，這個位置存放的是心跳頻率，讀取的結(jié)果是 0x03EB （1000ms）。9號報文就是 SDO_Write , 寫 OD 中 1017:00 位置的數(shù)據(jù)，也就是修改心跳頻率。收到 完成應(yīng)答后，心跳頻率就變了（查看時間）。4. PDOPDO是用來發(fā)送（TPDO）或者接收（RPDO）數(shù)據(jù)的，有 幾種不同的觸發(fā)方式，比如：事件觸發(fā)、同步觸發(fā)等等。數(shù) 據(jù)內(nèi)容一般有 CANOpen 的各個應(yīng)用協(xié)議規(guī)定，比如 401 文 檔中的 AI （ Analog Input ）數(shù)據(jù)等。 PDO 的數(shù)據(jù)內(nèi)容是通過 映射的方式在定義在 OD 中的，一個節(jié)點可以有多個 PDO 通道。 PDO 的通信參數(shù)也可