伺服傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要過(guò)程

1、伺服傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要過(guò)程伺服傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要過(guò)程 一、系統(tǒng)方案確定一、系統(tǒng)方案確定 典型的開環(huán)控制位置伺服系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的伺服進(jìn)給系統(tǒng)、數(shù)控x、y工 作臺(tái)、機(jī)器人的關(guān)節(jié)移動(dòng)等。 其結(jié)構(gòu)原理如圖所示： 包括開環(huán)伺服傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和閉環(huán)伺服傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，重點(diǎn)介紹前者 PC機(jī) 驅(qū)動(dòng)器 執(zhí)行元件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 方案確定實(shí)質(zhì)是對(duì)上述各構(gòu)成環(huán)節(jié)的選擇設(shè)計(jì) 開環(huán)伺服系統(tǒng)中可以采用步進(jìn)電機(jī)、液壓伺服閥控制的液壓馬達(dá)和液 壓缸、氣壓伺服閥控制的氣壓馬達(dá)和氣壓缸等作為執(zhí)行元件，其中步進(jìn) 電機(jī)應(yīng)用最廣泛，當(dāng)負(fù)載能力不夠時(shí)，考慮后者。 總之，要考慮負(fù)載能力、調(diào)速范圍、體積、成本等因素。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)質(zhì)上是執(zhí)行元件和執(zhí)行

2、機(jī)構(gòu)之間的一個(gè)機(jī)械接口，用于對(duì) 運(yùn)動(dòng)和力進(jìn)行變換和傳遞，伺服系統(tǒng)中執(zhí)行元件以輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩為主， 而執(zhí)行機(jī)構(gòu)多為直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)的傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)有： 絲杠螺母?jìng)鲃?dòng) 同步齒型帶傳動(dòng) 齒輪齒條傳動(dòng) 直線電機(jī)傳動(dòng) 最常用 步進(jìn)電機(jī)與絲杠螺母間的運(yùn)動(dòng)傳遞可能有多種形式： 采用同步齒型帶傳動(dòng)絲杠：中心距較大 通過(guò)減速器傳動(dòng)絲杠：減速器作用是配湊脈沖當(dāng)量、轉(zhuǎn)矩放大、 慣量匹配等 通過(guò)聯(lián)軸器直接相連：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可獲得高速，對(duì)電機(jī)負(fù)載能 力要求較高 執(zhí)行機(jī)構(gòu)是伺服系統(tǒng)中的被控對(duì)象，是進(jìn)行實(shí)際操作的機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu) 中一般含有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案的選擇主要是指導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的選擇，即 二、開環(huán)

3、伺服機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算二、開環(huán)伺服機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算 導(dǎo)軌的選擇：導(dǎo)軌的選擇： 滾動(dòng)導(dǎo)軌滾動(dòng)導(dǎo)軌 氣浮導(dǎo)軌、液體導(dǎo)軌氣浮導(dǎo)軌、液體導(dǎo)軌 塑料貼面滑動(dòng)導(dǎo)軌塑料貼面滑動(dòng)導(dǎo)軌 包括微機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制方式、驅(qū)動(dòng)電路、接口電路等的選擇和設(shè)計(jì)包括微機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制方式、驅(qū)動(dòng)電路、接口電路等的選擇和設(shè)計(jì) 根據(jù)系統(tǒng)精度要求確定，對(duì)于開環(huán)伺服系統(tǒng)，一般取根據(jù)系統(tǒng)精度要求確定，對(duì)于開環(huán)伺服系統(tǒng)，一般取 =0.005-0.01mm/pulse =0.005-0.01mm/pulse 初選步進(jìn)電機(jī)指：選擇步進(jìn)電機(jī)的類型和步矩角初選步進(jìn)電機(jī)指：選擇步進(jìn)電機(jī)的類型和步矩角 混合式：兼以上二者優(yōu)點(diǎn)，但價(jià)格高混合式：兼以上二者優(yōu)

4、點(diǎn)，但價(jià)格高 反應(yīng)式：反應(yīng)式： 小、小、f f 高、價(jià)格低，功耗大高、價(jià)格低，功耗大 永磁式：永磁式： 大、大、f f 低，功耗小，斷電后仍有制動(dòng)力矩低，功耗小，斷電后仍有制動(dòng)力矩 按產(chǎn)品樣本中給出的主要技術(shù)參數(shù)選用 傳動(dòng)比公式： 360 p i 計(jì)算出的傳動(dòng)比較小時(shí)，采用一級(jí)齒輪傳動(dòng)或同步帶傳動(dòng) 傳動(dòng)比較大時(shí)，采用多級(jí)齒輪傳動(dòng) 齒輪傳動(dòng)級(jí)數(shù)增加時(shí)，使齒隙和靜摩擦增加，傳動(dòng)效率降低，故傳動(dòng) 級(jí)數(shù)一般不超過(guò)3級(jí)。 傳動(dòng)級(jí)數(shù)的分配原則： 傳動(dòng)比逐級(jí)增加（或前小后大原則），使輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小。 計(jì)算時(shí)，按P104，級(jí)數(shù)選擇曲線和傳動(dòng)比分配曲線 為選擇步進(jìn)電機(jī)動(dòng)力參數(shù)及進(jìn)行系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析做基礎(chǔ) 圓柱體

5、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算公式： 32 4 ld J 2 2 ) 2 ( 1 ( 21 p JJ i JJJM szzmd i pF i pF i pF JJ TTTTT dm Ffm 2 )1 22 )( 2 ( 0 0max 5 . 03 . 0 max m s T T 根據(jù)啟動(dòng)頻率特性曲線：根據(jù)啟動(dòng)頻率特性曲線： T Tq q 對(duì)應(yīng)的 對(duì)應(yīng)的 f fqmax qmax ，實(shí)際運(yùn)行的 ，實(shí)際運(yùn)行的f fq q f fqmax qmax 根據(jù)運(yùn)行頻率特性曲線：根據(jù)運(yùn)行頻率特性曲線： T TL L 對(duì)應(yīng)的 對(duì)應(yīng)的 f fmax max ，實(shí)際運(yùn)行的 ，實(shí)際運(yùn)行的f f f fmax max 電機(jī)軸上的總等效

6、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)軸自身的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量應(yīng)控制在：電機(jī)軸上的總等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)軸自身的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量應(yīng)控制在： 小慣量電機(jī)（小慣量電機(jī)（J Jm m=0.00005kgm=0.00005kgm2 2） 大慣量電機(jī)（大慣量電機(jī)（J Jm m=0.1-0.6kgm=0.1-0.6kgm2 2） 1 4 1 m d J J 31 m d J J 比值太大，系統(tǒng)動(dòng)特性受負(fù)載變化干擾；比值太小，不經(jīng)濟(jì)，大馬拉小車。比值太大，系統(tǒng)動(dòng)特性受負(fù)載變化干擾；比值太小，不經(jīng)濟(jì)，大馬拉小車。 通過(guò)減速傳動(dòng)比通過(guò)減速傳動(dòng)比i i和絲杠導(dǎo)程和絲杠導(dǎo)程p p的合理搭配，使慣量匹配趨于合理。的合理搭配，使慣量匹配趨于合理。 死區(qū)誤差又稱

7、之為失動(dòng)量，指啟動(dòng)或反向時(shí)，系統(tǒng)的輸入與輸出死區(qū)誤差又稱之為失動(dòng)量，指啟動(dòng)或反向時(shí)，系統(tǒng)的輸入與輸出 運(yùn)動(dòng)間的差值運(yùn)動(dòng)間的差值 產(chǎn)生死區(qū)誤差的原因產(chǎn)生死區(qū)誤差的原因 電氣系統(tǒng)和執(zhí)行元件的啟動(dòng)死區(qū)（不靈敏電氣系統(tǒng)和執(zhí)行元件的啟動(dòng)死區(qū)（不靈敏 區(qū)）區(qū)） 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的間隙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的間隙 導(dǎo)軌副間的摩擦力導(dǎo)軌副間的摩擦力 由綜合拉壓剛度而產(chǎn)生的死區(qū)誤差：由綜合拉壓剛度而產(chǎn)生的死區(qū)誤差： min0 K F F F為軸向負(fù)載力為軸向負(fù)載力 由于傳動(dòng)剛度變化引起定位誤差為：由于傳動(dòng)剛度變化引起定位誤差為： ) 11 ( max0min0 KK F k 對(duì)于開環(huán)系統(tǒng)對(duì)于開環(huán)系統(tǒng) ) 5 1 3 1 ( k為

8、系統(tǒng)允許的定位精度為系統(tǒng)允許的定位精度 固有頻率的計(jì)算公式為：固有頻率的計(jì)算公式為： m K n min m m 是工作臺(tái)質(zhì)量或 21 3 1 mmm 工作臺(tái)絲杠 三、開環(huán)伺服機(jī)械系統(tǒng)誤差分析三、開環(huán)伺服機(jī)械系統(tǒng)誤差分析 步進(jìn)電機(jī)的步距誤差，一般在步進(jìn)電機(jī)的步距誤差，一般在 左右，突然啟動(dòng)時(shí)有滯后，左右，突然啟動(dòng)時(shí)有滯后， 停止時(shí)有超前，從整個(gè)系統(tǒng)的誤差看，這一誤差較小，通常忽略不計(jì)；停止時(shí)有超前，從整個(gè)系統(tǒng)的誤差看，這一誤差較小，通常忽略不計(jì)； 5 1 齒輪副的傳動(dòng)誤差和間隙會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成誤差；齒輪副的傳動(dòng)誤差和間隙會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成誤差； 滾珠絲杠副的軸向間隙產(chǎn)生誤差，而且由于綜合拉壓滾珠絲杠副的

9、軸向間隙產(chǎn)生誤差，而且由于綜合拉壓 剛度不足，會(huì)產(chǎn)生傳動(dòng)誤差；剛度不足，會(huì)產(chǎn)生傳動(dòng)誤差； 聯(lián)軸器、齒型帶傳動(dòng)和諧波齒輪傳動(dòng)等都會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成聯(lián)軸器、齒型帶傳動(dòng)和諧波齒輪傳動(dòng)等都會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成 傳動(dòng)誤差。傳動(dòng)誤差。 1、機(jī)械校正：、機(jī)械校正：提高機(jī)械裝置自身的精度，減少誤差，如消隙、減少等效轉(zhuǎn)提高機(jī)械裝置自身的精度，減少誤差，如消隙、減少等效轉(zhuǎn) 動(dòng)慣量、提高傳動(dòng)剛度、提高固有頻率等；動(dòng)慣量、提高傳動(dòng)剛度、提高固有頻率等； 2、電子校正：、電子校正： 反向死區(qū)補(bǔ)償：反向死區(qū)補(bǔ)償： 利用反向死區(qū)補(bǔ)償電路調(diào)整撥碼開關(guān)進(jìn)行補(bǔ)償，補(bǔ)償電路利用反向死區(qū)補(bǔ)償電路調(diào)整撥碼開關(guān)進(jìn)行補(bǔ)償，補(bǔ)償電路 電路具有自動(dòng)判斷方向

10、的改變，并在反向時(shí)發(fā)出補(bǔ)償命令的功能，補(bǔ)償脈電路具有自動(dòng)判斷方向的改變，并在反向時(shí)發(fā)出補(bǔ)償命令的功能，補(bǔ)償脈 沖可以達(dá)到幾百個(gè)。沖可以達(dá)到幾百個(gè)。 例例: 測(cè)量得到的反向死區(qū)誤差為測(cè)量得到的反向死區(qū)誤差為0.016mm0.016mm，系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量為，系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量為0.005mm/pulse,0.005mm/pulse, 試問(wèn)撥碼開關(guān)應(yīng)預(yù)置到哪一檔才能實(shí)現(xiàn)死區(qū)的補(bǔ)償？試問(wèn)撥碼開關(guān)應(yīng)預(yù)置到哪一檔才能實(shí)現(xiàn)死區(qū)的補(bǔ)償？ 數(shù)字仿真誤差校正：數(shù)字仿真誤差校正： 預(yù)先將誤差的數(shù)學(xué)模型輸入計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)一邊輸預(yù)先將誤差的數(shù)學(xué)模型輸入計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)一邊輸 出工作指令，一方面計(jì)算誤差，輸出校正指令，形成附加運(yùn)

11、動(dòng)，用以校正出工作指令，一方面計(jì)算誤差，輸出校正指令，形成附加運(yùn)動(dòng)，用以校正 位移誤差。位移誤差。 反饋補(bǔ)償誤差校正：反饋補(bǔ)償誤差校正： 采用反饋補(bǔ)償型的開環(huán)控制系統(tǒng)減小系統(tǒng)的誤差，采用反饋補(bǔ)償型的開環(huán)控制系統(tǒng)減小系統(tǒng)的誤差， 提高精度。提高精度。 撥碼開關(guān)應(yīng)預(yù)置到撥碼開關(guān)應(yīng)預(yù)置到3 3檔，消除誤差為檔，消除誤差為 3 3* *0.005=0.015mm0.005=0.015mm 反饋補(bǔ)償型的開環(huán)控制系統(tǒng)原理如下：反饋補(bǔ)償型的開環(huán)控制系統(tǒng)原理如下： 步進(jìn) 電機(jī) M 驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器 指令指令 脈沖脈沖 混合器混合器 脈沖脈沖 補(bǔ)償補(bǔ)償 感應(yīng)同步器感應(yīng)同步器 測(cè)試器測(cè)試器 e=se=s機(jī) 機(jī)-s -

12、s電 電補(bǔ)償脈沖補(bǔ)償脈沖 四、閉環(huán)伺服機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算四、閉環(huán)伺服機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算 采用步進(jìn)細(xì)分電路校正誤差：采用步進(jìn)細(xì)分電路校正誤差： 實(shí)質(zhì)上是減小了步進(jìn)電機(jī)的步距角即角脈實(shí)質(zhì)上是減小了步進(jìn)電機(jī)的步距角即角脈 沖當(dāng)量，使轉(zhuǎn)子達(dá)到新穩(wěn)定點(diǎn)時(shí)的動(dòng)能減小，振動(dòng)減小，精度提高，特別沖當(dāng)量，使轉(zhuǎn)子達(dá)到新穩(wěn)定點(diǎn)時(shí)的動(dòng)能減小，振動(dòng)減小，精度提高，特別 是提高了低速時(shí)的平滑性。是提高了低速時(shí)的平滑性。 交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)各有其有特點(diǎn)，根據(jù)系統(tǒng)要求確定，對(duì)于伺服交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)各有其有特點(diǎn)，根據(jù)系統(tǒng)要求確定，對(duì)于伺服 進(jìn)給系統(tǒng)而言，要求伺服電機(jī)具有：進(jìn)給系統(tǒng)而言，要求伺服電機(jī)具有： v調(diào)速范

13、圍寬且穩(wěn)定，速比大，低速（調(diào)速范圍寬且穩(wěn)定，速比大，低速（0.1r/min0.1r/min）時(shí)）時(shí), ,速度穩(wěn)定性仍好；速度穩(wěn)定性仍好； v負(fù)載特性硬（受負(fù)載沖擊，速度穩(wěn)定性好），過(guò)載能力強(qiáng)；負(fù)載特性硬（受負(fù)載沖擊，速度穩(wěn)定性好），過(guò)載能力強(qiáng)； v響應(yīng)速度快，從零轉(zhuǎn)速到響應(yīng)速度快，從零轉(zhuǎn)速到1500r/min1500r/min，時(shí)間在，時(shí)間在0.2s0.2s內(nèi)，角加速度達(dá)內(nèi)，角加速度達(dá) 400rad/s400rad/s2 2 v能夠頻繁啟動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、加減速等。能夠頻繁啟動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、加減速等。 德國(guó)：德國(guó)：SIEMENSSIEMENS公司、公司、FANUCFANUC公司等公司等 美國(guó)：美

14、國(guó)：ABAB公司、公司、PARKERPARKER公司公司 法國(guó)：法國(guó)：ALSTHOMALSTHOM公司公司 由實(shí)驗(yàn)可得到各種導(dǎo)軌的等價(jià)阻尼比，同時(shí)考慮系統(tǒng)的速度、穩(wěn)定性、由實(shí)驗(yàn)可得到各種導(dǎo)軌的等價(jià)阻尼比，同時(shí)考慮系統(tǒng)的速度、穩(wěn)定性、 潤(rùn)滑、材料等。潤(rùn)滑、材料等。 靜壓導(dǎo)軌：靜壓導(dǎo)軌：0.020.02 滑動(dòng)導(dǎo)軌：滑動(dòng)導(dǎo)軌：0.02-0.30.02-0.3 滾動(dòng)導(dǎo)軌：滾動(dòng)導(dǎo)軌：0.02-0.050.02-0.05 n 根據(jù)控制精度及系統(tǒng)穩(wěn)定性的要求，一般取根據(jù)控制精度及系統(tǒng)穩(wěn)定性的要求，一般取 k= k= 8 815/s15/s 由系統(tǒng)增益和導(dǎo)軌阻尼比，初步確定滿足系統(tǒng)穩(wěn)定性要求所需的機(jī)械傳由系統(tǒng)

15、增益和導(dǎo)軌阻尼比，初步確定滿足系統(tǒng)穩(wěn)定性要求所需的機(jī)械傳 動(dòng)鏈固有頻率動(dòng)鏈固有頻率 為：為： n 2 k n 五、絲杠工作臺(tái)的簡(jiǎn)化模型五、絲杠工作臺(tái)的簡(jiǎn)化模型 這一環(huán)節(jié)的計(jì)算與開環(huán)系統(tǒng)類似，主要包括：這一環(huán)節(jié)的計(jì)算與開環(huán)系統(tǒng)類似，主要包括： v機(jī)械傳動(dòng)方案選擇；機(jī)械傳動(dòng)方案選擇； v初選絲杠直徑；初選絲杠直徑； v計(jì)算總傳動(dòng)比；計(jì)算總傳動(dòng)比； v計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并驗(yàn)算慣量匹配；計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并驗(yàn)算慣量匹配； v計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)綜合拉壓剛度，并計(jì)算固有頻率，校驗(yàn)是否滿足系統(tǒng)對(duì)計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)綜合拉壓剛度，并計(jì)算固有頻率，校驗(yàn)是否滿足系統(tǒng)對(duì) 固有頻率的要求。固有頻率的要求。 計(jì)算出某項(xiàng)不符合要求時(shí)，

16、重新設(shè)計(jì)計(jì)算。計(jì)算出某項(xiàng)不符合要求時(shí)，重新設(shè)計(jì)計(jì)算。 圖示圖示 絲杠工作臺(tái)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型絲杠工作臺(tái)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型 m K xc y 動(dòng)力學(xué)平衡方程為: 0)( 2 2 xyk dt dy c dt dy m 式中: m 是絲杠工作臺(tái)的等效集中質(zhì)量21 3 1 mmm c 是絲杠工作臺(tái)導(dǎo)軌的粘性阻尼系數(shù) k 是絲杠螺母機(jī)構(gòu)的綜合拉壓剛度 y 是工作臺(tái)的實(shí)際位移 x 是電機(jī)轉(zhuǎn)角折算到工作臺(tái)的等效位移，即指令位移 對(duì)上式拉氏變換,得系統(tǒng)傳遞函數(shù): kcsms k sX sY sG 2 )( )( )( 化簡(jiǎn)成二階系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)形式為: 22 2 2 )( nn n ss sG 令 m k n 2 m

17、 c n 2 m k n mk c 2 n 為絲杠工作臺(tái)系統(tǒng)的固有頻率為絲杠工作臺(tái)系統(tǒng)的固有頻率 為系統(tǒng)縱向振動(dòng)阻尼比為系統(tǒng)縱向振動(dòng)阻尼比(即粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比即粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比) 影響系統(tǒng)動(dòng)特性的主要參數(shù)是影響系統(tǒng)動(dòng)特性的主要參數(shù)是 和和 ，由，由 k、m、 c 決定。決定。 n 設(shè)計(jì)舉例設(shè)計(jì)舉例 n設(shè)計(jì)一步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制的系統(tǒng)，已知系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量為設(shè)計(jì)一步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制的系統(tǒng)，已知系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量為 0.01MM,0.01MM,采用步進(jìn)電機(jī)直接聯(lián)絲杠的驅(qū)動(dòng)方式采用步進(jìn)電機(jī)直接聯(lián)絲杠的驅(qū)動(dòng)方式. .絲杠的螺距為絲杠的螺距為 6MM,6MM,試問(wèn)試問(wèn): :（1010分）

18、分） （1 1）步進(jìn)電機(jī)的步距角選多大為佳）步進(jìn)電機(jī)的步距角選多大為佳? ? （2 2）當(dāng)采用五相十拍的混合步進(jìn)電機(jī)時(shí)）當(dāng)采用五相十拍的混合步進(jìn)電機(jī)時(shí), ,如果要使工作臺(tái)的移動(dòng)如果要使工作臺(tái)的移動(dòng) 速度達(dá)到速度達(dá)到2 2米米/ /分分, ,步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率是多少步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率是多少? ? （3 3）如果選定的步進(jìn)電機(jī)矩）如果選定的步進(jìn)電機(jī)矩- -頻特性見下表頻特性見下表, ,當(dāng)系統(tǒng)等效到電機(jī)當(dāng)系統(tǒng)等效到電機(jī) 軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為3.5N.M3.5N.M時(shí)時(shí), ,該電機(jī)能否以該電機(jī)能否以(2)(2)所求得的運(yùn)行頻所求得的運(yùn)行頻 率順利啟動(dòng)率順利啟動(dòng)? ?如果不可以在不改動(dòng)所選擇的電機(jī)情況下可以如果不可以在不改動(dòng)所選擇的電機(jī)情況下可以 采取哪些措施來(lái)滿足要求采取哪些措施來(lái)滿足要求? ? F（HZ）0-1000150020002500300035004000 T（N.M)65.54.543.532.5 n解：（1） n步距角選小于0.60為好. n(2) n(3)根據(jù)所給表格數(shù)據(jù),當(dāng)電機(jī)以3333HZ頻