工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)03-李中偉

1、 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 顯性電平（Dominant）：邏輯“0” 隱性電平（Recessive）：邏輯“1” ISO 11898中規(guī)定： 在隱性狀態(tài)下：VCAN-H=VCAN-L=2.5V，Vdiff=0V 在顯性狀態(tài)下：VCAN-H=3.5V，VCAN-L=1.5V， Vdiff=2V 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈

2、工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 (a)節(jié)點內(nèi)部時間序列(以時間份額 tq 為周期) SYPRPS1PS2SYPRPS1PS2 采樣點采樣點 第1位位時間第2位位時間 (b)節(jié)點內(nèi)部位時間 0 1 第1位(幀起始)第2位 t1t2 (c)總線位流位時間 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化

3、研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 幀間空間 控制場 幀起始 仲裁場 標識符 RTR 位 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 仲裁場 控制場 數(shù)據(jù)場或 r1 r0 DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 CRC 場 保留位 數(shù)據(jù)長度碼 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 數(shù)據(jù)場或

4、 ACK 場 CRC 場 控制場 CRC 序列 CRC 界定符 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 CRC 場 幀結(jié)束 ACK 場 ACK 間隙 ACK 界定符 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 幀間空間 遠程幀 幀間空間或 仲裁場 控制場 幀結(jié)束 CRC 場 ACK 場 2 幀起始 超載幀 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 錯誤幀 數(shù)據(jù)幀 幀間空間或 錯誤標志 超載幀 錯誤標志疊加 錯誤 界定符 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈

5、工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 超載幀 幀結(jié)束或 幀間空間或 超載標志 超載幀 超載標志疊加 超載 界定符 錯誤界定符或 超載界定符 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能

6、化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 6.1 非破壞性逐位仲裁的媒體訪問控制機制非破壞性逐位仲裁的媒體訪問控制機制 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈

7、工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 接 口 管 理 邏 輯 錯 誤 管 理 邏 輯 位定時 邏 輯 復 位 振 蕩 器 位 流 處理器 接 受 過濾器 發(fā)送緩沖器 RXFIFO 接 收 緩沖器 報文緩沖器 內(nèi)部總線 地址/數(shù)據(jù) 控制 VDD3 VSS3 VSS2 VDD2 TX0 TX1 RX0 RX1 VDD1 3-7, 11,16 2,1, 28-23 7 8 22 8 12 15 13 14 19 20 21 18 17 9 10 SJA1000 XTAL1 XTAL2 AD7

8、-AD0 VSS1 RST ALE/AS 、 /CS 、 (/RD)/E 、 /WR 、 CLKOUT、 MODE/INT 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 檢測到復位請求后會中止當前的一個報文接收檢測到復位請求后會中止當前的一個報文接收/發(fā)送并進入復位模式。一發(fā)送并進入復位模式。一 旦復位請求位旦復位請求位“1-0”躍變，躍變，CAN控制器就返回運行模式?？刂破骶头祷剡\行模式。 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈工大網(wǎng)絡(luò)與電氣智能化研究所 哈