智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安徽電網(wǎng)的研究與應(yīng)用

1、智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安徽電網(wǎng)的研究與應(yīng)用鄭曉瓊 占曉友 戚矛 （國(guó)網(wǎng)安徽省電力公司檢修公司，安徽 合肥 230061）摘要本文介紹了智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)在安徽500千伏及以上電網(wǎng)應(yīng)用的背景、理論依據(jù)、主要功能、特點(diǎn)，通過智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安徽電網(wǎng)的應(yīng)用實(shí)踐，分析了現(xiàn)階段智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)存在的問題并提出了改進(jìn)意見。關(guān)鍵詞 變電站 智能 機(jī)器人 巡檢 研究應(yīng)用1 引言隨著安徽電網(wǎng)的快速發(fā)展，變電站數(shù)量和設(shè)備數(shù)量急劇增長(zhǎng)，淮南、蕪湖兩座1000千伏特高壓變電站及多座智能化變電站的大量投運(yùn)，運(yùn)維人員數(shù)量不足，加上用戶對(duì)供電可靠性的要求也越來越高。另外隨著“三集五大”改革的深化，安徽電網(wǎng)全面推行變電站

2、無(wú)人值守模式，這些都對(duì)變電站設(shè)備巡檢提出了更高的要求。因此如何利用一些新技術(shù)、新方法來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的變電站運(yùn)維人員巡檢并能及時(shí)發(fā)現(xiàn)電氣設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部如異物、損傷、漏油等問題，是我們面臨的重要問題。智能巡檢機(jī)器人能在一定程度上代替人工巡檢，有效降低運(yùn)維人員設(shè)備巡視強(qiáng)度和安全風(fēng)險(xiǎn)，不但提高了變電巡檢作業(yè)的自動(dòng)化和智能化水平，還改善了因巡視人員業(yè)務(wù)水平差、經(jīng)驗(yàn)不足、責(zé)任心不強(qiáng)、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境原因不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備缺陷的問題，為智能變電站和無(wú)人值守變電站提供了新型的技術(shù)檢測(cè)手段和安全保障，更快的推進(jìn)了500千伏變電站無(wú)人值守的進(jìn)程。智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)在1000千伏淮南站、500千伏文都變、眾興變、皋城變的

3、應(yīng)用取得良好效果。2 智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)在安徽電網(wǎng)的技術(shù)應(yīng)用安徽電網(wǎng)目前在超、特高壓系統(tǒng)投入運(yùn)行的智能巡檢機(jī)器人基于自主導(dǎo)航，攜帶紅外熱像儀、可見光攝像機(jī)、聲音采集設(shè)備等有關(guān)的變電站設(shè)備檢測(cè)裝置，實(shí)現(xiàn)的功能有手動(dòng)、定時(shí)巡檢、歷史事件查看；圖像遙傳、雙向語(yǔ)音；三波段紅外火焰探測(cè)、移動(dòng)超聲變頻驅(qū)鳥，以自主和遙控的方式部分代替運(yùn)維人員巡檢變電站室外一次設(shè)備，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電氣設(shè)備的外觀異常和內(nèi)部熱缺陷等隱患，提高設(shè)備巡檢的自動(dòng)化程度，保證設(shè)備巡檢的效果。2.1 安徽電網(wǎng)投入使用的智能巡檢機(jī)器系統(tǒng)以機(jī)器人技術(shù)為核心，整合紅外線熱成像檢測(cè)技術(shù)、音頻模式識(shí)別技術(shù)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)、圖象模式識(shí)別技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)、

4、無(wú)線通訊技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)。2.2引入圖像模式識(shí)別技術(shù)，應(yīng)用視覺圖像模式識(shí)別技術(shù)引導(dǎo)云臺(tái)精確定位，識(shí)別檢測(cè)圖像中的變電站設(shè)備，自動(dòng)定位設(shè)備在圖像中的精確位置，實(shí)現(xiàn)變電站設(shè)備的精確巡檢。機(jī)器人在進(jìn)行紅外測(cè)溫時(shí)，先從紅外圖像復(fù)雜背景中識(shí)別出需要進(jìn)行溫度檢測(cè)的設(shè)備，再進(jìn)行最高溫度的檢測(cè)和讀取，有效提高了紅外測(cè)溫的精確度和有效性。2.3引入導(dǎo)航定位技術(shù)。采用路面預(yù)埋的無(wú)線射頻設(shè)備RFID和機(jī)器人視覺相結(jié)合的自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)，通過搜索和識(shí)別RFID預(yù)埋點(diǎn)實(shí)現(xiàn)自定位和導(dǎo)航，完成巡檢機(jī)器人的最優(yōu)路徑規(guī)劃和雙向行走功能。2.4應(yīng)用聲音采集分析技術(shù)，機(jī)器人在巡視過程中通過拾音器對(duì)變電站重點(diǎn)設(shè)備如電

5、抗器、變壓器等發(fā)聲設(shè)備進(jìn)行聲音采集，經(jīng)過對(duì)聲音的時(shí)域和頻域分析并比對(duì)設(shè)備異常聲音庫(kù)，從而識(shí)別設(shè)備異常聲音。2.5利用實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)，完成應(yīng)用軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)變電站設(shè)備運(yùn)行溫度的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，分析設(shè)備歷史溫度變化趨勢(shì)，比較同類設(shè)備的溫度，對(duì)比設(shè)備負(fù)荷和設(shè)備溫度關(guān)系。2.6應(yīng)用數(shù)字圖像處理技術(shù)，對(duì)相關(guān)設(shè)備進(jìn)行歷史溫度曲線分析，最大限度的完成輔助人工巡檢的工作。同時(shí)該智能巡檢系統(tǒng)還備有與多種生產(chǎn)管理系統(tǒng)的接口，實(shí)現(xiàn)與缺陷管理系統(tǒng)、后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)順利連接，將智能巡檢系統(tǒng)融入到整個(gè)生產(chǎn)管理系統(tǒng)中，最大程度上發(fā)揮智能巡檢系統(tǒng)的作用。3 安徽電網(wǎng)智能巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)架 智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)采用分層式控制式系統(tǒng)構(gòu)架

6、，即分為基站控制系統(tǒng)層和移動(dòng)站系統(tǒng)層。如下圖所示：3.1基站控制系統(tǒng)層主要由監(jiān)控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)集線器（HUB）或交換機(jī)以及相應(yīng)的無(wú)線通訊設(shè)備組成。監(jiān)控主站系統(tǒng)基于 Windows 系統(tǒng)，采用C#面向?qū)ο缶幊陶Z(yǔ)言開發(fā)設(shè)計(jì),主要功能是提供友好的操作交互界面，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，完成監(jiān)測(cè)功能，為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供相應(yīng)的命令及環(huán)境信息。動(dòng)態(tài)顯示機(jī)器人當(dāng)前采集的可見光圖像和紅外圖像并進(jìn)行分析和處理。實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前的方位、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、電源狀態(tài)，并進(jìn)行分析和異常報(bào)警。查詢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)采集的歷史數(shù)據(jù)，并進(jìn)行對(duì)比分析?；鞠到y(tǒng)層主要由以下幾個(gè)部分組成：巡檢任務(wù)管理、機(jī)器人控制、圖像采集、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、機(jī)器人狀態(tài)顯示、查

7、詢等部分。3.2移動(dòng)站系統(tǒng)層是智能巡檢機(jī)器人的移動(dòng)載體和信息采集載體，包括機(jī)器人本體模塊和控制檢測(cè)模塊，主要由導(dǎo)航系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)六部分組成，負(fù)責(zé)導(dǎo)航定位信息的采集和處理，按照預(yù)先設(shè)定好的巡視路線自動(dòng)完成巡視任務(wù)，在預(yù)設(shè)點(diǎn)自動(dòng)定位、自動(dòng)采集可見光圖像和紅外圖像并上傳至基站控制系統(tǒng)層，完成巡視任務(wù)后自動(dòng)充電，在巡視過程中遇到障礙物時(shí)自動(dòng)停障并進(jìn)行報(bào)警。由于采用有軌導(dǎo)航方式，采用在機(jī)器人前方安裝4個(gè)超聲傳感器，通過超聲傳感器采集機(jī)器人行走路線上的障礙信息，以IO的形式上傳到運(yùn)動(dòng)控制模塊，并根據(jù)控制模式判斷是否停車，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)停障功能。4 智能機(jī)器人巡檢

8、系統(tǒng)的主要功能及應(yīng)用智能巡檢機(jī)器人主要功能就是代替運(yùn)維人員進(jìn)行變電站室外設(shè)備的巡視檢查，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備熱缺陷及異物、損傷等，給運(yùn)維人員提供診斷電氣設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆的有效數(shù)據(jù)，具有智能性、客觀性、靈活性、安全性、集成度高等特點(diǎn)。4.1常規(guī)巡檢：變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)能夠以全自主、本地或遠(yuǎn)方遙控模式代替或輔助人工進(jìn)行變電站常規(guī)巡檢。巡檢內(nèi)容包括設(shè)備溫度、刀閘開合狀態(tài)、設(shè)備噪聲等，具有檢測(cè)方式多樣化，智能化，巡檢工作標(biāo)準(zhǔn)化、客觀性強(qiáng)等特點(diǎn)。系統(tǒng)集巡視內(nèi)容、時(shí)間、路線、報(bào)表管理于一體，實(shí)現(xiàn)了巡檢全過程管理，并能夠提供數(shù)據(jù)分析與決策支持。有效的克服了傳統(tǒng)的人工巡檢勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、檢

9、測(cè)質(zhì)量分散、手段單一等缺點(diǎn)，智能機(jī)器人先后發(fā)現(xiàn)了特高壓淮南變電站1000千伏2號(hào)主變C相主體變與調(diào)補(bǔ)壓連接母線處、110千伏低抗匯流母線連接處發(fā)熱缺陷和6起500千伏變電站設(shè)備接頭發(fā)熱的嚴(yán)重以上缺陷并及時(shí)得到了處理。4.2特殊巡檢：在大風(fēng)、霧天、冰雪、冰雹、雷雨等惡劣天氣條件下，能夠代替或輔助人工完成變電設(shè)備的巡視，有效降低勞動(dòng)人員安全風(fēng)險(xiǎn)。4.3與監(jiān)控系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)某些特殊功能：智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)提供與站內(nèi)監(jiān)控系統(tǒng)和信息一體化平臺(tái)接口，能夠與監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)同聯(lián)動(dòng)。在設(shè)備操控和事故處理時(shí)，通過最優(yōu)路徑規(guī)劃自動(dòng)移動(dòng)到目標(biāo)位置，實(shí)時(shí)顯示被操作對(duì)象的圖像信息。4.4視頻巡視和工作指導(dǎo)：當(dāng)變電站進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)

10、時(shí)，使用機(jī)器人靈活移至作業(yè)位置，借助該系統(tǒng)的雙向語(yǔ)音對(duì)講功能，實(shí)現(xiàn)變電站遠(yuǎn)程視頻工作指導(dǎo)，同時(shí)可替代工地負(fù)責(zé)人的職責(zé)。另外智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)可通過視頻遠(yuǎn)傳、遠(yuǎn)程控制功能，實(shí)現(xiàn)變電站巡檢的遠(yuǎn)程可視化。4.5運(yùn)用遠(yuǎn)程集控模塊：設(shè)置了智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)遠(yuǎn)程集控中心，在運(yùn)維主站實(shí)現(xiàn)多個(gè)變電站機(jī)器人系統(tǒng)的統(tǒng)一協(xié)調(diào)和集中控制，為變電站無(wú)人值守模式的推廣打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。4.6使用機(jī)器人節(jié)約運(yùn)維人員工作時(shí)間情況：綜合統(tǒng)計(jì)表明沒有使用機(jī)器人的變電站，運(yùn)維人員每天進(jìn)行開關(guān)、流變壓力檢查、主變、高抗表計(jì)檢查、避雷器表計(jì)檢查、設(shè)備紅外測(cè)溫大約花去3.5小時(shí)，使用機(jī)器人巡檢后，運(yùn)維人員每天全站現(xiàn)場(chǎng)巡視時(shí)間大約在1.5小

11、時(shí)，大大降低了運(yùn)維人員勞動(dòng)強(qiáng)度。5 智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)問題及解決措施5.1智能機(jī)器人在變電站現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用中出現(xiàn)過以下問題：5.1.1無(wú)電池顯示及報(bào)警功能。機(jī)器人在巡檢過程中，電量不足夠時(shí)，在本身及后臺(tái)無(wú)電池顯示及報(bào)警功能，當(dāng)電池電量不足時(shí)，機(jī)器人就隨機(jī)停留在磁道上，只能等待運(yùn)維人員去發(fā)現(xiàn)并手動(dòng)推移到充電房進(jìn)行充電，不能自動(dòng)回到充電房進(jìn)行充電。5.1.2智能機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備指針式儀表讀數(shù)的自動(dòng)識(shí)別。機(jī)器人巡檢設(shè)備儀表時(shí)只能拍攝圖片而不能對(duì)指示儀表如主變、開關(guān)、流變油壓、油位、SF6壓力表、避雷器泄露電流表等的位置指示進(jìn)行自動(dòng)判斷并在異常時(shí)給出告警，設(shè)備開關(guān)、隔離開關(guān)分合位置雖有清晰圖

12、像，但均未能識(shí)別分合位置。5.1.3雙向語(yǔ)音功能不夠完善。運(yùn)維人員向機(jī)器人下達(dá)語(yǔ)音命令存在一定的局限性。5.1.4機(jī)器人在行駛過程中只要檢測(cè)不到磁性號(hào)或檢測(cè)信號(hào)裝置出現(xiàn)故障，就會(huì)偏離磁軌道或停滯不前，從而影響整個(gè)巡檢任務(wù)。5.1.5機(jī)器人巡檢任務(wù)設(shè)置不合理，巡檢任務(wù)設(shè)置沒有結(jié)合變電站實(shí)際運(yùn)維需求進(jìn)行設(shè)置，機(jī)器人不論白天黑夜都同時(shí)進(jìn)行紅外測(cè)溫和可見光采集。5.1.6巡檢報(bào)告不夠完善，機(jī)器人完成一次巡檢任務(wù)生成的巡檢報(bào)告非常繁雜，且在生成的報(bào)告里沒有將告警設(shè)備單獨(dú)列出。5.1.7測(cè)溫誤告警，無(wú)缺陷分類，紅外測(cè)溫異常報(bào)告中沒有溫度缺陷分類，且沒有提供初步的意見和建議。5.2解決措施 針對(duì)智能機(jī)器人巡

13、檢系統(tǒng)在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中出現(xiàn)的上述問題，我們結(jié)合應(yīng)用站的實(shí)際情況積極思考并研究出相關(guān)解決措施。5.2.1在智能機(jī)器人巡檢程序中設(shè)置電池顯示及報(bào)警功能，在本地監(jiān)控站和手柄上增加電池電壓顯示，電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)在本地監(jiān)控后臺(tái)和手柄上聲和光提示和報(bào)警功能，設(shè)置實(shí)時(shí)采集電池電量信息，并根據(jù)巡檢路線及巡檢任務(wù)實(shí)時(shí)計(jì)算電池剩余電量，當(dāng)前運(yùn)行時(shí)間及后續(xù)能運(yùn)行多長(zhǎng)時(shí)間，保證自身能自動(dòng)回到充電房進(jìn)行自動(dòng)充電所需的電量并留有一定的余度，安裝三維電子地圖，巡檢過程中實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置。5.2.2提升機(jī)器人對(duì)可見光圖片辨識(shí)效果，增加模式識(shí)別配置功能，配置模式識(shí)別的各項(xiàng)參數(shù)，包括儀表識(shí)別、斷路器分合狀態(tài)識(shí)別、開關(guān)

14、狀態(tài)識(shí)別和設(shè)備識(shí)別等。將可見光圖像中開關(guān)，儀表盡量在圖像中間，避免機(jī)器人停靠精度不準(zhǔn)確而開關(guān)和儀表部分不在圖像范圍內(nèi)，進(jìn)行位置判別，讓刀閘圖像能在視野中，從巡檢圖像中選擇其中一個(gè)作為模板，選擇“添加到模式識(shí)別配置界面”根據(jù)儀表類型選擇表盤提取方法和指針提取方法。把虛擬指針放在儀表表盤的中心，與表的中心重合，然后，點(diǎn)擊表盤區(qū)域中示數(shù)0處，然后在虛擬指針示數(shù)輸入0，“生成模板”，把設(shè)置好的模板信息存入數(shù)據(jù)庫(kù)，讓運(yùn)維人員在后臺(tái)調(diào)出巡檢圖片完成現(xiàn)場(chǎng)表計(jì)巡查，機(jī)器人自動(dòng)統(tǒng)計(jì)站內(nèi)各類表計(jì)一年四季的最大值和最小值并標(biāo)注，為其圖片采集工作提供條件。運(yùn)用三維電子地圖模塊，刀閘分合狀態(tài)顯示（與站里刀閘設(shè)備的實(shí)際狀

15、態(tài)保持同步）。將目標(biāo)監(jiān)視添加到用戶監(jiān)視列表中，巡檢數(shù)據(jù)中可以查詢一段時(shí)間內(nèi)檢測(cè)點(diǎn)的可見光與紅外圖像，并提供同類對(duì)比、對(duì)比紅外庫(kù)、啟動(dòng)模式識(shí)別等相關(guān)功能，最終實(shí)現(xiàn)了智能機(jī)器人對(duì)設(shè)備指針式儀表讀數(shù)及設(shè)備狀態(tài)的自動(dòng)識(shí)別功能。5.2.3在智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)中設(shè)置雙向語(yǔ)音功能，軟件工具欄中設(shè)置“打開對(duì)講”，并且切換到“聽”狀態(tài)，系統(tǒng)后臺(tái)可接收到拾音器收集到的聲音并播放；切換到“說”狀態(tài)，系統(tǒng)后臺(tái)收集到的聲音會(huì)傳到下位機(jī)，并通過機(jī)器人的擴(kuò)音器進(jìn)行播放，運(yùn)用該功能可以遠(yuǎn)程監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)工作人員工作情況及可以遠(yuǎn)程指揮現(xiàn)場(chǎng)人員工作行為。5.2.4對(duì)與機(jī)器人巡檢過程中偏離磁軌道或停滯不前現(xiàn)象，采用多點(diǎn)感應(yīng)磁信號(hào)及雷達(dá)及

16、視頻輔助檢測(cè)，在機(jī)器人身上加裝動(dòng)態(tài)平衡儀，三只輪距上安裝自動(dòng)平衡升降調(diào)節(jié)自適應(yīng)裝置，使其在巡檢運(yùn)動(dòng)及?？奎c(diǎn)實(shí)時(shí)自動(dòng)檢測(cè)平衡度及自身自動(dòng)調(diào)節(jié)功能。5.2.5優(yōu)化巡檢任務(wù)，將站內(nèi)實(shí)際工作與機(jī)器人巡檢系統(tǒng)相結(jié)合，配置巡檢任務(wù)具備針對(duì)性，提高機(jī)器人應(yīng)用效率。根據(jù)日常運(yùn)維工作需求進(jìn)行軟件開發(fā)，設(shè)置樹形目錄巡檢任務(wù)節(jié)點(diǎn)，可根據(jù)需要進(jìn)入巡檢任務(wù)配置窗口。運(yùn)行模式分可見光檢測(cè)，紅外檢測(cè)、全部檢測(cè)、自動(dòng)檢測(cè)四種運(yùn)行模式。其中，全部檢測(cè)包括可見光檢測(cè)和紅外檢測(cè)，自動(dòng)檢測(cè)則根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求依據(jù)時(shí)間自動(dòng)判斷檢測(cè)模式。運(yùn)行模式的設(shè)置，不僅可以有效地減少了電源消耗，增加了機(jī)器人的使用時(shí)間，而且可以保護(hù)強(qiáng)光下的紅外熱像儀等設(shè)備

17、，延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命。5.2.6優(yōu)化巡檢報(bào)告，每次巡檢結(jié)束自動(dòng)生成總巡檢報(bào)告，讓告警設(shè)備在報(bào)告中單獨(dú)列出，以便讓運(yùn)維人員一目了然地掌握巡檢結(jié)果，并能導(dǎo)出至PMS系統(tǒng)。同時(shí)讓機(jī)器人根據(jù)配置好的巡檢任務(wù)進(jìn)行巡檢并生成巡檢報(bào)告，并將需重點(diǎn)檢測(cè)的設(shè)備報(bào)告數(shù)據(jù)提供給設(shè)備廠家分析。5.2.7完善測(cè)溫報(bào)告，增加巡檢報(bào)告的內(nèi)容，提前將缺陷分類標(biāo)準(zhǔn)、設(shè)置報(bào)警值及缺陷等級(jí)配置到數(shù)據(jù)庫(kù)中；在紅外圖像知識(shí)庫(kù)中存儲(chǔ)各種設(shè)備的紅外故障圖像和紅外正常圖像，提供設(shè)備圖像比對(duì)的樣本，將巡檢過程中紅外測(cè)溫?cái)?shù)據(jù)比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)一段時(shí)間內(nèi)的巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢分析，并可和紅外圖像庫(kù)的設(shè)備正常圖像、故障圖像進(jìn)行比對(duì)，從而判斷設(shè)備運(yùn)行的狀態(tài)。

18、發(fā)現(xiàn)問題時(shí)，讓軟件單獨(dú)生成異常報(bào)告，報(bào)告中自動(dòng)對(duì)缺陷等級(jí)自動(dòng)分類，并提供初步處理意見和建議，為運(yùn)維人員提供參考。 通過智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在變電站近一年的運(yùn)行實(shí)踐，充分證明上述措施對(duì)解決機(jī)器人使用初期存在的問題具有針對(duì)性和實(shí)用性，切實(shí)解決了智能機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中存在的問題，提高了機(jī)器人的應(yīng)用效果和使用效率。6 結(jié)束語(yǔ) 智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安徽特、超高壓變電站的應(yīng)用有效輔助了變電站的設(shè)備巡視，降低了運(yùn)行人員的巡視安全風(fēng)險(xiǎn)和勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了供電可靠性。同時(shí)也降低了變電站運(yùn)維成本，提高了正常巡檢作業(yè)和管理的智能化水平，更快地推進(jìn)了變電站無(wú)人值守的進(jìn)程，為電網(wǎng)公司智能變電站和無(wú)人值守變電站的發(fā)展和運(yùn)行提供創(chuàng)安全保障。隨著國(guó)網(wǎng)公司500kV變電站無(wú)人值守和智能化工作的快速推進(jìn)，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在超高壓電網(wǎng)中有著越來越廣闊的應(yīng)用前景。但其真正擔(dān)任起變電站設(shè)備巡視的重任還有很多問題需解決，如何應(yīng)用好智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)并使其