畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告基于單片機(jī)的智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、河南理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告題目名稱智能車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名專業(yè)班級(jí)自動(dòng)化07-5班學(xué)號(hào)一、 選題的目的和意義：繁重的駕駛工作和駕駛?cè)藛T的疲勞是交通事故頻發(fā)的重要原因。車輛在交通擁擠的市區(qū)行使駕駛?cè)藛T必須完成大量的換檔和踩離合器的工作。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，車輛擁有量的增加，非職業(yè)駕駛?cè)藛T的人數(shù)增多，導(dǎo)致交通事故頻繁發(fā)生，交通事故已經(jīng)成為現(xiàn)代社會(huì)的第一公害。因此，如何提高交通安全性已經(jīng)成為急需解決的社會(huì)性問題。道路偏離系統(tǒng)、疲勞檢測(cè)系統(tǒng)、自動(dòng)巡航控制等都可以大大減輕駕駛?cè)藛T的駕駛工作，提高交通系統(tǒng)的安全性。因此智能車應(yīng)運(yùn)而生。二、 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀簡(jiǎn)述：智能小車系統(tǒng)由hcs12微控制器、

2、電源管理單元、路徑識(shí)別電路、車速檢測(cè)模塊、舵機(jī)控制單元和直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制單元組成。本系統(tǒng)以飛思卡爾公司的16位微處理器mc9s12dg128為控制核心，并采用codewarrior軟件、串口調(diào)試助手及bdm作為調(diào)試工具。運(yùn)用反射式紅外傳感器進(jìn)行道路信息采集，并采用pwm技術(shù)來(lái)控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)向和電機(jī)轉(zhuǎn)速。舵機(jī)控制主要采用pwm信號(hào)開環(huán)控制,而速度控制方面，由模糊控制來(lái)設(shè)定速度，pid控制來(lái)調(diào)整速度。通過將總線頻率超頻到32m來(lái)更快更準(zhǔn)確地進(jìn)行控制。各個(gè)部分經(jīng)過mcu的協(xié)調(diào)處理，能夠以較快的速度在指定的軌跡上行駛，在進(jìn)彎道之前能夠提前減速并改變角度，達(dá)到平滑過彎和減小路程的效果。三、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）

3、所采用的研究方法和手段：使用光電傳感器來(lái)采集路面信息。使用紅外傳感器最大的優(yōu)點(diǎn)就是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)明，實(shí)現(xiàn)方便，成本低廉，免去了繁復(fù)的圖像處理工作，反應(yīng)靈敏，響應(yīng)時(shí)間低，便于近距離路面情況的檢測(cè)。pid控制在比例控制的基礎(chǔ)上加入了積分和微分控制，可以抑制振蕩，加快收斂速度，調(diào)節(jié)適當(dāng)?shù)膮?shù)可以 有效地解決方案一的不足。不過，p，i，d三個(gè)參數(shù)的設(shè)定較難，需要不斷進(jìn)行調(diào)試，憑經(jīng)驗(yàn)來(lái)設(shè)定，因此其適應(yīng)性較差。直流電機(jī)的控制一般由單片機(jī)的pwm信號(hào)來(lái)完成，驅(qū)動(dòng)芯片采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的半橋式驅(qū)動(dòng)器mc33886，我們對(duì)舵機(jī)的控制采用的是pid控制，在制作過程中，運(yùn)行的編譯環(huán)境為 codewarrior 4.1，

4、調(diào)試下載工具應(yīng)用的是由清華飛思卡爾研發(fā)中心開發(fā)的bdm調(diào)試器。四、主要參考文獻(xiàn)與資料獲得情況：1 董克,劉明銳.機(jī)器人與人工智能發(fā)展.上海，上海交通大學(xué)出版社，20042 陳懂，劉瑢，金世俊.智能小車的多傳感器數(shù)據(jù)融合.現(xiàn)代電子技術(shù)，2005，第六期3 張宏希.紅外接收組件原理及其應(yīng)用.石河子大學(xué)學(xué)報(bào)，2005.124 mc9s12db128b device user guide v1.09.motorola,inc5 jonathan w.vavlano著 李曦等譯.嵌入式微計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 實(shí)時(shí)接口技術(shù)m.北京.機(jī)械工業(yè)出版社,20036 pwm_8b8c block user guilde v

5、01.16.motorola inc.document number:s12pwm8b8cv1/d7 王宜懷 劉曉升.嵌入式應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ)教程m 北京清華大學(xué)出版社20058 邵貝貝.單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法m.北京.清華大學(xué)出版社,20049 呂廣明，孫立寧.自動(dòng)引導(dǎo)車軌跡偏差的智能控制.哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào).2002年35（12）:1466-146710 jean j.labrosse 著 邵貝貝等譯 .嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) uc/ os-ii（第二版）m.北京.北京航空航天大學(xué)出版社,2003.5五、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排（按周說(shuō)明）：第5周：檢索收集收集與畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)的文獻(xiàn)資料并研讀材料，寫出開題報(bào)告。第6周：確定設(shè)計(jì)方案。第710周：?jiǎn)卧娐吩O(shè)計(jì)。包括理論分析與計(jì)算，器件型號(hào)和參數(shù)的選擇。第8周：中期檢查。第1213周：實(shí)驗(yàn)或仿真；基本完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)，包括設(shè)計(jì)說(shuō)明書的初稿、軟件設(shè)計(jì)、圖紙繪制、英文翻譯等。第14周：提交畢業(yè)設(shè)計(jì)所有資料（包括設(shè)計(jì)說(shuō)明書、軟件、圖紙、英文翻譯等），導(dǎo)師審閱。第15周：根據(jù)導(dǎo)師提出的意見