技術(shù)培訓(xùn)：伺服系統(tǒng)及實(shí)例應(yīng)用1130

1、技術(shù)培訓(xùn)：我對(duì)伺服系統(tǒng)的理解技術(shù)培訓(xùn)：我對(duì)伺服系統(tǒng)的理解浙江奇賽其自動(dòng)化科技有限公司KISEKI伺服系統(tǒng)及實(shí)例應(yīng)用伺服系統(tǒng)及實(shí)例應(yīng)用歐陽建清 2015.11.25目錄 一、 伺服系統(tǒng)定義伺服系統(tǒng)定義 二、 伺服系統(tǒng)組成伺服系統(tǒng)組成 三、 伺服系統(tǒng)要求及分類伺服系統(tǒng)要求及分類 四、 伺服系統(tǒng)的實(shí)例應(yīng)用伺服系統(tǒng)的實(shí)例應(yīng)用3奇賽其自動(dòng)化 以移動(dòng)部件的以移動(dòng)部件的位置位置和和速度速度作為控制量的作為控制量的自動(dòng)控制系統(tǒng)。自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)（Feed Servo System）4奇賽其自動(dòng)化位置指令位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)器速度檢測(cè)位置控制速度控制+-電機(jī)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)際位置反饋實(shí)際速度

2、反饋功率驅(qū)動(dòng)位置檢測(cè)+l伺服系統(tǒng)組成伺服系統(tǒng)組成1. 組成：組成： 伺服系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成：伺服系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成：位置控制單元位置控制單元；速度控速度控制單元制單元；驅(qū)動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)元件(電機(jī)電機(jī))；檢測(cè)與反饋單元檢測(cè)與反饋單元；機(jī)械執(zhí)行部件機(jī)械執(zhí)行部件。5奇賽其自動(dòng)化 1.調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性（在調(diào)速范圍內(nèi)）調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性（在調(diào)速范圍內(nèi)） 調(diào)速范圍：調(diào)速范圍：RN=Fmax/Fmin 一般要求：一般要求： RN 1000， 且且 0.1 mm/min Fmin 1 mm/min 穩(wěn)定性：穩(wěn)定性：指輸出速度的波動(dòng)要少，尤其是在低速時(shí)的平穩(wěn)性顯得特別重指輸

3、出速度的波動(dòng)要少，尤其是在低速時(shí)的平穩(wěn)性顯得特別重要。要。 2. 位置精度高位置精度高 實(shí)際位移與指令位移的差值要小。位置精度一般為實(shí)際位移與指令位移的差值要小。位置精度一般為0.010.001mm，甚至可高至，甚至可高至0.1m。 3.穩(wěn)定性好穩(wěn)定性好 即負(fù)載特性要硬，當(dāng)負(fù)載發(fā)生變化或承受外界干擾的情況即負(fù)載特性要硬，當(dāng)負(fù)載發(fā)生變化或承受外界干擾的情況下，輸出速度應(yīng)基本不變，而且保持平穩(wěn)均勻。下，輸出速度應(yīng)基本不變，而且保持平穩(wěn)均勻。 4.動(dòng)態(tài)響應(yīng)快動(dòng)態(tài)響應(yīng)快 即有高的靈敏度，達(dá)到最大穩(wěn)態(tài)速度的時(shí)間要短，一般即有高的靈敏度，達(dá)到最大穩(wěn)態(tài)速度的時(shí)間要短，一般要求在要求在200100ms，甚至小

4、于幾十毫秒。動(dòng)態(tài)響應(yīng)的快慢，反映了系統(tǒng)跟蹤，甚至小于幾十毫秒。動(dòng)態(tài)響應(yīng)的快慢，反映了系統(tǒng)跟蹤精度的高低，直接影響輪廓加工精度的高低和加工精度的高低，直接影響輪廓加工精度的高低和加工表面質(zhì)量的好壞。表面質(zhì)量的好壞。6奇賽其自動(dòng)化 位置檢測(cè)裝置將檢測(cè)到的移動(dòng)部件的實(shí)際位移量進(jìn)行位置檢測(cè)裝置將檢測(cè)到的移動(dòng)部件的實(shí)際位移量進(jìn)行位置反饋，與位置指令信號(hào)進(jìn)行比較，將兩者的差值進(jìn)行位置反饋，與位置指令信號(hào)進(jìn)行比較，將兩者的差值進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，變換成速度控制信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)伺服位置調(diào)節(jié)，變換成速度控制信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)以給定的速度向著消除偏差的方向運(yùn)動(dòng)，直到指令電動(dòng)機(jī)以給定的速度向著消除偏差

5、的方向運(yùn)動(dòng)，直到指令位置與反饋的實(shí)際位置的差值等于零為止。位置與反饋的實(shí)際位置的差值等于零為止。l 基本工作原理基本工作原理7奇賽其自動(dòng)化 伺服系統(tǒng)是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)，按有無位置伺服系統(tǒng)是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)，按有無位置檢測(cè)和反饋有以下三種：檢測(cè)和反饋有以下三種： l 開環(huán)伺服系統(tǒng)開環(huán)伺服系統(tǒng)l 半閉環(huán)伺服系統(tǒng)半閉環(huán)伺服系統(tǒng)l 閉環(huán)伺服系統(tǒng)閉環(huán)伺服系統(tǒng)8奇賽其自動(dòng)化步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置控制器脈沖串方向脈沖相電壓l 開環(huán)伺服系統(tǒng)組成開環(huán)伺服系統(tǒng)組成u信號(hào)單向流動(dòng)，沒有反饋。信號(hào)單向流動(dòng)，沒有反饋。 優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試簡單。優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試簡單。 缺點(diǎn)：缺點(diǎn)： 位置精度較低，位置精度較低，抗干擾

6、能力差，對(duì)環(huán)境和元件的要求嚴(yán)格抗干擾能力差，對(duì)環(huán)境和元件的要求嚴(yán)格。9奇賽其自動(dòng)化位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)器信號(hào)處理+實(shí)際位置反饋實(shí)際速度反饋功率驅(qū)動(dòng)+編碼器編碼器伺服電機(jī)伺服電機(jī)位置指令l 半閉環(huán)伺服系統(tǒng)組成半閉環(huán)伺服系統(tǒng)組成檢測(cè)位置10奇賽其自動(dòng)化位置指令位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)器速度檢測(cè)+實(shí)際位置反饋實(shí)際速度反饋功率驅(qū)動(dòng)位置檢測(cè)+伺服電機(jī)伺服電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)或編碼器l 全閉環(huán)伺服系統(tǒng)組成全閉環(huán)伺服系統(tǒng)組成11奇賽其自動(dòng)化 將檢測(cè)裝置裝在移動(dòng)部件上，直接測(cè)量移動(dòng)部件的實(shí)際位移來將檢測(cè)裝置裝在移動(dòng)部件上，直接測(cè)量移動(dòng)部件的實(shí)際位移來進(jìn)行位置反饋的進(jìn)給系統(tǒng)稱為進(jìn)行位置反饋的進(jìn)給系統(tǒng)稱為閉環(huán)伺

7、服系統(tǒng)閉環(huán)伺服系統(tǒng)。 優(yōu)點(diǎn)：抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定可靠，精度較高。優(yōu)點(diǎn)：抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定可靠，精度較高。缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜， 設(shè)計(jì)和調(diào)試技術(shù)復(fù)雜。設(shè)計(jì)和調(diào)試技術(shù)復(fù)雜。l 閉環(huán)伺服系統(tǒng)特征閉環(huán)伺服系統(tǒng)特征u全閉環(huán)伺服系統(tǒng)可以消除機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的全部誤差，而半閉環(huán)全閉環(huán)伺服系統(tǒng)可以消除機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的全部誤差，而半閉環(huán)伺服系統(tǒng)只能補(bǔ)償部分誤差，因此，半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的精度比伺服系統(tǒng)只能補(bǔ)償部分誤差，因此，半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的精度比閉環(huán)系統(tǒng)的精度要低一些。閉環(huán)系統(tǒng)的精度要低一些。12奇賽其自動(dòng)化 在全數(shù)字式伺服系統(tǒng)中，控制器直接在全數(shù)字式伺服系統(tǒng)中，控制器直接將位置指令以數(shù)字信將位置指令以數(shù)字信號(hào)的

8、形式號(hào)的形式傳送給伺服驅(qū)動(dòng)裝置，伺服驅(qū)動(dòng)裝置本身具有位置和速傳送給伺服驅(qū)動(dòng)裝置，伺服驅(qū)動(dòng)裝置本身具有位置和速度控制功能。度控制功能。 控制器與伺服驅(qū)動(dòng)裝置之間通過控制器與伺服驅(qū)動(dòng)裝置之間通過總線總線相互傳遞如下信息：相互傳遞如下信息：l 位置指令和實(shí)際位置位置指令和實(shí)際位置l 速度指令和實(shí)際速度速度指令和實(shí)際速度l 轉(zhuǎn)矩指令和實(shí)際轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩指令和實(shí)際轉(zhuǎn)矩l 伺服系統(tǒng)及伺服電機(jī)參數(shù)伺服系統(tǒng)及伺服電機(jī)參數(shù)l 伺服狀態(tài)和報(bào)警伺服狀態(tài)和報(bào)警l 全數(shù)字式伺服系統(tǒng)全數(shù)字式伺服系統(tǒng)13奇賽其自動(dòng)化 CNC 第第 n 軸伺服單元軸伺服單元 第第 1 軸伺服單元軸伺服單元SMPC總線總線總線總線SMPC 控制器

9、第第 n 軸伺服單元軸伺服單元 第第 1 軸伺服單元軸伺服單元SMPC總線總線總線總線SMPCl 全數(shù)字式伺服系統(tǒng)組成全數(shù)字式伺服系統(tǒng)組成14奇賽其自動(dòng)化l 全數(shù)字式伺服系統(tǒng)組成全數(shù)字式伺服系統(tǒng)組成總線型總線型15奇賽其自動(dòng)化l 全數(shù)字式伺服系統(tǒng)特點(diǎn)全數(shù)字式伺服系統(tǒng)特點(diǎn)1. 系統(tǒng)的位置、速度和電流環(huán)節(jié)的調(diào)整由軟件實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)的位置、速度和電流環(huán)節(jié)的調(diào)整由軟件實(shí)現(xiàn)。2. 具有較高的動(dòng)、靜態(tài)特性。在檢測(cè)靈敏度、溫度漂移、噪聲及抗干擾等方面具有較高的動(dòng)、靜態(tài)特性。在檢測(cè)靈敏度、溫度漂移、噪聲及抗干擾等方面都優(yōu)于模擬式伺服系統(tǒng)。都優(yōu)于模擬式伺服系統(tǒng)。3. 引入前饋控制，構(gòu)成了具有反饋和前饋復(fù)合控制的系統(tǒng)

10、結(jié)構(gòu)。引入前饋控制，構(gòu)成了具有反饋和前饋復(fù)合控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。4. 由于全由于全數(shù)字式伺服系統(tǒng)采用總線通信方式，極大地減小了連接電纜，數(shù)字式伺服系統(tǒng)采用總線通信方式，極大地減小了連接電纜，便于設(shè)備安裝和維護(hù)，提高了系統(tǒng)可靠性，同時(shí)通過顯示終端便于設(shè)備安裝和維護(hù)，提高了系統(tǒng)可靠性，同時(shí)通過顯示終端實(shí)時(shí)監(jiān)控實(shí)時(shí)監(jiān)控伺服狀態(tài)。伺服狀態(tài)。16奇賽其自動(dòng)化 當(dāng)前當(dāng)前 ，全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)在機(jī)電一體化設(shè)備驅(qū)動(dòng)中得到了廣泛應(yīng)用。，全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)在機(jī)電一體化設(shè)備驅(qū)動(dòng)中得到了廣泛應(yīng)用。全數(shù)字式交流伺服可作速度、轉(zhuǎn)矩和位置控制，接受指令脈沖或模擬電壓指令全數(shù)字式交流伺服可作速度、轉(zhuǎn)矩和位置控制，接受指令脈沖

11、或模擬電壓指令信號(hào)，并自帶位置環(huán)，具有豐富的自診斷、報(bào)警功能。信號(hào)，并自帶位置環(huán)，具有豐富的自診斷、報(bào)警功能。各控制參數(shù)通過以下方各控制參數(shù)通過以下方法用數(shù)字方式設(shè)定：法用數(shù)字方式設(shè)定：l 通過驅(qū)動(dòng)裝置上的顯示器和按鍵進(jìn)行設(shè)定通過驅(qū)動(dòng)裝置上的顯示器和按鍵進(jìn)行設(shè)定l 通過驅(qū)動(dòng)裝置上的通信接口與上位機(jī)通信進(jìn)行設(shè)定通過驅(qū)動(dòng)裝置上的通信接口與上位機(jī)通信進(jìn)行設(shè)定l 通過可分離式編程器和驅(qū)動(dòng)裝置上的接口進(jìn)行設(shè)定通過可分離式編程器和驅(qū)動(dòng)裝置上的接口進(jìn)行設(shè)定17奇賽其自動(dòng)化控制器控制器總線總線驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置顯示設(shè)定窗口顯示設(shè)定窗口編碼器信號(hào)線編碼器信號(hào)線三相電三相電源進(jìn)線源進(jìn)線伺服電機(jī)伺服電機(jī)三相電源三相電

12、源18奇賽其自動(dòng)化電機(jī)部分：電機(jī)部分：交流永磁電機(jī)交流永磁電機(jī) 功率變換部分：可控整流、直流斬波、逆變等功率變換部分：可控整流、直流斬波、逆變等控制器部分：控制器部分：PIDPID控制、自適應(yīng)控制、模糊控制、智能控制、矢量控制、直接轉(zhuǎn)控制、自適應(yīng)控制、模糊控制、智能控制、矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等矩控制等二、二、 交流交流的組成的組成19奇賽其自動(dòng)化CNC裝置伺服驅(qū)動(dòng)X-Y運(yùn)動(dòng)平臺(tái)指令電流位置/速度反饋插補(bǔ)算法位置控制位置控制速度控制電流控制位置/速度反饋電流二、二、 交流交流的組成的組成20奇賽其自動(dòng)化伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器21奇賽其自動(dòng)化伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器伺

13、服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器22奇賽其自動(dòng)化松下交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器松下交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器安川伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器安川伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器23奇賽其自動(dòng)化1 1、主要功能、主要功能（1 1）根據(jù)給定信號(hào)輸出與此成）根據(jù)給定信號(hào)輸出與此成正比的控制電壓正比的控制電壓UCUC；（2 2）接收編碼器的速度和位置）接收編碼器的速度和位置信號(hào)；信號(hào)；（3 3）I/OI/O信號(hào)接口信號(hào)接口24奇賽其自動(dòng)化數(shù)碼顯示窗口數(shù)碼顯示窗口參數(shù)設(shè)置鍵參數(shù)設(shè)置鍵計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)RS232口口I/O信號(hào)接口信號(hào)接口編碼器信號(hào)接口編碼器信號(hào)接口電機(jī)電源輸入輸出接電機(jī)電源輸入輸出接線端子線端子2、外部接口、外部接口25奇賽其自動(dòng)化3 3、控制模式、控制模

14、式（1 1）位置控制模式）位置控制模式最大輸入脈沖頻率最大輸入脈沖頻率500KPPS500KPPS（微分接收器）和（微分接收器）和200KPPS200KPPS（用（用于開路收集器）于開路收集器）（2 2）速度控制模式）速度控制模式 模擬速度指令輸入：模擬速度指令輸入：0 010V/10V/額定轉(zhuǎn)速額定轉(zhuǎn)速（3 3）力矩控制模式）力矩控制模式模擬力矩指令輸入：模擬力矩指令輸入：0 010V/10V/最大力矩最大力矩26奇賽其自動(dòng)化編碼器編碼器部分部分u 安裝在電機(jī)后端，其轉(zhuǎn)盤（光柵）與電機(jī)同軸。安裝在電機(jī)后端，其轉(zhuǎn)盤（光柵）與電機(jī)同軸。5V5V0V0V伺服電機(jī)控制精度取決于編碼器精度。伺服電機(jī)控

15、制精度取決于編碼器精度。編碼器編碼器27奇賽其自動(dòng)化絕對(duì)值和增量編碼器的區(qū)別絕對(duì)值和增量編碼器的區(qū)別傳送在一轉(zhuǎn)中每一步的唯一的位置信息位置信息一直可用,即使在掉電或電源出現(xiàn)故障時(shí)一般應(yīng)用于角度測(cè)量及往復(fù)運(yùn)動(dòng)一般用來測(cè)試速度與方向也可以用角度測(cè)量，但在掉電或電源出現(xiàn)故障時(shí)位置信息丟失28奇賽其自動(dòng)化增量編碼器增量編碼器 顯示速度與旋轉(zhuǎn)方向 顯示角度位置(脈沖累計(jì)) 角度測(cè)量時(shí)，如果電源出現(xiàn)故障,所有的位置信息丟失 分辨率通過每轉(zhuǎn)多少脈沖表示29奇賽其自動(dòng)化絕對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器 應(yīng)用于角度測(cè)量及往復(fù)運(yùn)動(dòng)的測(cè)量 在0360的每一個(gè)角度位置傳輸一個(gè)唯一的信號(hào) (單圈) 在測(cè)量的圈數(shù)中，每一圈，每一

16、個(gè)位置都有唯一的信號(hào)（多圈） 即使在掉電或者電源出現(xiàn)故障時(shí),位置信息一直可用.不必復(fù)零 ! 碼盤材質(zhì)一般為玻璃或高分子材料！30奇賽其自動(dòng)化3031奇賽其自動(dòng)化交流伺服系統(tǒng)應(yīng)用交流伺服系統(tǒng)應(yīng)用圖圖 2-2 2-2 交流伺服電機(jī)系統(tǒng)接線示意圖交流伺服電機(jī)系統(tǒng)接線示意圖交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接連接AC220V I/O板板交流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)交流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)32奇賽其自動(dòng)化PC機(jī)機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)控制器I/O電電路路驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器器電電 機(jī)機(jī)Pulse 0/1P9-0/2CN SIG控制電壓編碼器反饋信號(hào)軸號(hào)0/1數(shù)據(jù)信號(hào)使能信號(hào)使能信號(hào)DO 21/22速度信號(hào)速度信號(hào)DAC 0/1交流伺服電機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用交流伺服

17、電機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用交流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)交流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)33奇賽其自動(dòng)化1 1、啟動(dòng)軟件、啟動(dòng)軟件2 2、進(jìn)入、進(jìn)入TESTTEST功能，使用功能，使用JOGJOG模式模式調(diào)試系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)3 3、正反轉(zhuǎn)試運(yùn)行、正反轉(zhuǎn)試運(yùn)行2 、使用計(jì)算機(jī)設(shè)置調(diào)試伺服系統(tǒng)使用計(jì)算機(jī)設(shè)置調(diào)試伺服系統(tǒng)34奇賽其自動(dòng)化1 、設(shè)置參數(shù)方法一方法一聯(lián)接計(jì)算機(jī)使用軟件聯(lián)接計(jì)算機(jī)使用軟件設(shè)置設(shè)置方法二方法二直接在驅(qū)動(dòng)器面板直接在驅(qū)動(dòng)器面板按鈕設(shè)置按鈕設(shè)置交流伺服電機(jī)系統(tǒng)使用交流伺服電機(jī)系統(tǒng)使用35奇賽其自動(dòng)化四、伺服系統(tǒng)實(shí)例分析1、系統(tǒng)的組成、系統(tǒng)的組成 飛剪系統(tǒng)包括電氣控飛剪系統(tǒng)包括電氣控制和機(jī)械結(jié)構(gòu)兩部分組成制和機(jī)械結(jié)構(gòu)兩部分組成，

18、其中電氣控制部分包括，其中電氣控制部分包括：人機(jī)界面、：人機(jī)界面、PLC、運(yùn)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制器、互連模塊、交流控制器、互連模塊、交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)長輪編伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)長輪編碼器、限位開關(guān)等；機(jī)械碼器、限位開關(guān)等；機(jī)械部分包括工作臺(tái)、絲杠、部分包括工作臺(tái)、絲杠、切刀、液壓缸和測(cè)長輪等切刀、液壓缸和測(cè)長輪等。 實(shí)例1：型材飛剪系統(tǒng)36奇賽其自動(dòng)化四、伺服系統(tǒng)實(shí)例分析1、系統(tǒng)的組成、系統(tǒng)的組成 S1、S2、S3為接近開為接近開關(guān)，負(fù)責(zé)切刀的上下限位關(guān)，負(fù)責(zé)切刀的上下限位和工作臺(tái)的返回零位；和工作臺(tái)的返回零位；S4、S5、S6為滾輪式行程開為滾輪式行程開關(guān)，負(fù)責(zé)工作臺(tái)的終端停關(guān)，負(fù)責(zé)工作臺(tái)的終端停車及

19、超行程保護(hù)。車及超行程保護(hù)。 實(shí)例1：型材飛剪系統(tǒng)37奇賽其自動(dòng)化四、伺服系統(tǒng)實(shí)例分析1、系統(tǒng)的組成、系統(tǒng)的組成人機(jī)界面，設(shè)有手動(dòng)運(yùn)行人機(jī)界面，設(shè)有手動(dòng)運(yùn)行、自動(dòng)運(yùn)行、參數(shù)設(shè)定、自動(dòng)運(yùn)行、參數(shù)設(shè)定、故障診斷等畫面，具有控故障診斷等畫面，具有控制系統(tǒng)的啟動(dòng)、停車、長制系統(tǒng)的啟動(dòng)、停車、長度設(shè)定、產(chǎn)量設(shè)定、故障度設(shè)定、產(chǎn)量設(shè)定、故障報(bào)警等功能。報(bào)警等功能。實(shí)例1：型材飛剪系統(tǒng)38奇賽其自動(dòng)化四、伺服系統(tǒng)實(shí)例分析2、系統(tǒng)的工作過程、系統(tǒng)的工作過程 帶材首先通過輥壓機(jī)組帶材首先通過輥壓機(jī)組冷彎成需要的型材，然后冷彎成需要的型材，然后通過飛剪機(jī)構(gòu)剪切成一段通過飛剪機(jī)構(gòu)剪切成一段段符合預(yù)先設(shè)定長度的型段符

20、合預(yù)先設(shè)定長度的型材。伺服電機(jī)通材。伺服電機(jī)通 過絲杠拖過絲杠拖動(dòng)工作臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，由液動(dòng)工作臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，由液壓缸帶動(dòng)刀具完成沖切任壓缸帶動(dòng)刀具完成沖切任務(wù)，其運(yùn)行過程如下：務(wù)，其運(yùn)行過程如下： 實(shí)例1：型材飛剪系統(tǒng)39奇賽其自動(dòng)化四、伺服系統(tǒng)實(shí)例分析1、系統(tǒng)的工作過程、系統(tǒng)的工作過程 (1)型材以恒速向前移型材以恒速向前移動(dòng)，由測(cè)長輪測(cè)定型材長動(dòng)，由測(cè)長輪測(cè)定型材長度，當(dāng)達(dá)到預(yù)定值時(shí)，單度，當(dāng)達(dá)到預(yù)定值時(shí)，單軸運(yùn)動(dòng)控制器啟動(dòng)伺服電軸運(yùn)動(dòng)控制器啟動(dòng)伺服電機(jī)，工作臺(tái)開始移動(dòng)。機(jī)，工作臺(tái)開始移動(dòng)。 實(shí)例1：型材飛剪系統(tǒng)40奇賽其自動(dòng)化四、伺服系統(tǒng)實(shí)例分析2、系統(tǒng)的工作過程、系統(tǒng)的工作過程 (2)當(dāng)工作臺(tái)的前進(jìn)速當(dāng)工作臺(tái)的前進(jìn)速度與型材的移動(dòng)速度達(dá)到度與型材的移動(dòng)速度達(dá)到同步時(shí)，互連模塊輸出同同步時(shí)，互連模塊輸出同步剪切信號(hào)，步剪切信