第10章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量

1、汽車事故工程許洪國(guó)許洪國(guó) 主編主編人民交通出版社股份有限公司人民交通出版社股份有限公司 Qiche Shigu Gongcheng第三版第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 2/79 第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法 第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定 第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理第五節(jié) 自標(biāo)定技術(shù)及車輛變形測(cè)量 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè)

2、 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 3/79 u 道路交通事故傷害是一個(gè)公共安全衛(wèi)生問題。u交通事故不僅造成了嚴(yán)重的生命和財(cái)產(chǎn)損失，也帶來了一系列法律問題。u 由于缺乏必要的技術(shù)和設(shè)備，導(dǎo)致交通事故尤其是群死群傷和造成巨大財(cái)產(chǎn)損失的重特大交通事故的勘查延遲與處置不當(dāng)，誘發(fā)事故連鎖效應(yīng)與經(jīng)濟(jì)損失傳播效應(yīng)（事故損失多米諾骨牌效應(yīng)），進(jìn)而造成了巨大的間接經(jīng)濟(jì)損失。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 4/79 u隨著交通事故糾紛的逐年增加以及人們法制意識(shí)的提高，對(duì)交通事故現(xiàn)

3、場(chǎng)勘查和分析技術(shù)也提出了更高的要求。u在現(xiàn)有相關(guān)技術(shù)的基礎(chǔ)上，在準(zhǔn)確勘查與處置得當(dāng)?shù)幕厩疤嵯?，針?duì)快速、有效的勘查交通事故的目標(biāo)，建立完備、可靠、具備實(shí)用性及系統(tǒng)性的理論體系，以實(shí)現(xiàn)快速完成事故現(xiàn)場(chǎng)信息的采集與分析，進(jìn)而完成自動(dòng)測(cè)繪系統(tǒng)的開發(fā)。為實(shí)現(xiàn)交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查的自動(dòng)化、規(guī)范化與科學(xué)化提供有效、必要的工具。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 5/79 國(guó)外相關(guān)研究情況u20世紀(jì)40年代，攝影技術(shù)開始應(yīng)用于交通事故分析，至今已得到了一些應(yīng)用。u日本早在20世

4、紀(jì)70年代就將攝影測(cè)量應(yīng)用于交通事故的勘查。u20世紀(jì)90年代，人們開始研究攝影圖像信息處理技術(shù)在交通事故再現(xiàn)領(lǐng)域的應(yīng)用?？傮w上，國(guó)外對(duì)于事故現(xiàn)場(chǎng)采用攝影方法處理的研究，主要分布在一些發(fā)達(dá)國(guó)家，且處于初步應(yīng)用階段。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 6/79 國(guó)內(nèi)相關(guān)研究情況 u20世紀(jì)90年代，吉林大學(xué)交通學(xué)院開始對(duì)攝影測(cè)量技術(shù)進(jìn)行相關(guān)研究。u近年來，清華大學(xué)等院校也針對(duì)事故現(xiàn)場(chǎng)的三維重建理論開始進(jìn)行研究?？傮w上，國(guó)內(nèi)相關(guān)研究重點(diǎn)圍繞事故的再現(xiàn)與分析展開，并側(cè)

5、重于理論研究。 第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 7/79 一、交通事故攝影圖像應(yīng)用分類一、交通事故攝影圖像應(yīng)用分類n攝影技術(shù)自20世紀(jì)40年代開始應(yīng)用于交通事故分析以來已得到了廣泛使用，但事故現(xiàn)場(chǎng)照片的應(yīng)用大多局限于簡(jiǎn)單的定性分析。n隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和圖像處理技術(shù)的發(fā)展，利用攝影照片對(duì)交通事故進(jìn)行定量分析已成為可能。n近年來，國(guó)內(nèi)外對(duì)攝影技術(shù)在事故再現(xiàn)中的應(yīng)用已取得了一些進(jìn)展，主要集中于三個(gè)方面： (1)利用攝影照片測(cè)量事故現(xiàn)場(chǎng)； (2)利用攝影照片測(cè)量車輛變

6、形； (3)利用攝影照片進(jìn)行智能識(shí)別。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 8/79 一、交通事故攝影圖像應(yīng)用分類n由于攝影照片能夠迅速而完整地記錄事故現(xiàn)場(chǎng)的各種信息，若能利用攝影照片來定量測(cè)量事故現(xiàn)場(chǎng)，則可提高現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)速度，減少占道時(shí)間，避免誘發(fā)新的交通事故，提高道路通行能力。n根據(jù)交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量的需要，利用事故現(xiàn)場(chǎng)攝影照片提取事故現(xiàn)場(chǎng)空間位置信息的方法主要有二維方法（俯視攝影）和三維方法兩類。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影

7、測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 9/79 n攝影照片使用二維平面表示三維空間，在成像過程中丟失了深度信息。在沒有其他信息的情況下，無法直接根據(jù)一幅攝影照片圖像上的二維坐標(biāo)信息恢復(fù)三維空間坐標(biāo)信息。n假設(shè)圖像上的所有點(diǎn)在空間中都位于同一個(gè)平面上，則圖像上點(diǎn)的位置與空間中點(diǎn)的位置存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，也就可由一幅攝影圖像確定空間點(diǎn)的相對(duì)位置。這種攝影測(cè)量方法稱為二維方法。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法二、俯視攝影測(cè)量第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前

8、頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 10/79 n事故分析所需要的大多數(shù)空間位置參數(shù)都位于交通事故現(xiàn)場(chǎng)的道路平面上。n對(duì)交通事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行俯視拍攝，且拍攝位置高度遠(yuǎn)大于道路上的車輛等物體高度時(shí)，交通事故現(xiàn)場(chǎng)上的各個(gè)空間點(diǎn)近似位于一個(gè)平面上。n這樣就可以用一幅俯視攝影圖像來恢復(fù)交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間位置關(guān)系。n因此，這種二維方法也叫做交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視攝影測(cè)量方法。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法二、俯視攝影測(cè)量第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 11/79 n由于在道路交通事故再現(xiàn)中，特別是在事故現(xiàn)場(chǎng)的測(cè)量中，許多

9、需要的信息點(diǎn)都位于路面上（包括路面標(biāo)線、輪胎拖痕和擦痕、油跡、撒落物等）。n在道路環(huán)境下，便于設(shè)置標(biāo)定點(diǎn)。n即使在沒有放置標(biāo)定物的情況下，根據(jù)已知的道路情況也容易找出4個(gè)以上的標(biāo)定參考點(diǎn)。n這就可以使用二維方法對(duì)其進(jìn)行測(cè)量，進(jìn)而進(jìn)行事故現(xiàn)場(chǎng)的重現(xiàn)分析。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法二、俯視攝影測(cè)量第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 12/79 n二維重建的理論前提是圖像上所有點(diǎn)對(duì)應(yīng)的空間實(shí)際點(diǎn)都位于一個(gè)空間平面上。n由于路面存在拱度、車輛有一定高度等因素的影響，在實(shí)際空間中與標(biāo)定參考點(diǎn)不在同

10、一個(gè)平面上的點(diǎn)經(jīng)二維重建后會(huì)存在較大誤差。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法二、俯視攝影測(cè)量第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 13/79 n攝影圖像的二維分析方法對(duì)俯視攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)路面上的點(diǎn)容易實(shí)現(xiàn)，但對(duì)有一定高度和處于不同平面的點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量時(shí)，由于不能滿足測(cè)量點(diǎn)與標(biāo)定參考點(diǎn)在同一平面上的假設(shè)，測(cè)量結(jié)果誤差很大，且在有的事故現(xiàn)場(chǎng)，很難滿足照相機(jī)拍攝高度的要求。n交通事故現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量的三維分析方法可彌補(bǔ)二維分析的不足。n三維方法可分為單目照片法和多目照片法。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法三、

11、三維攝影測(cè)量第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 14/79 實(shí)際上是反投影法。n以重現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)中原照片的視點(diǎn)和方位為基礎(chǔ)。n在攝像機(jī)反投影法中，要求根據(jù)照片（或幻燈片）回到原現(xiàn)場(chǎng)。n用適當(dāng)?shù)挠^察設(shè)備（如照相機(jī)）找出原照片在現(xiàn)場(chǎng)中的視點(diǎn)和方位，從而在交通事故現(xiàn)場(chǎng)達(dá)到三維再現(xiàn)的目的。n此外，還可通過利用照片上已知實(shí)際坐標(biāo)位置的離散點(diǎn)，使用計(jì)算機(jī)反投影法，根據(jù)線性變換求出攝像機(jī)的視點(diǎn)和方位，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的重構(gòu)。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法三、三維攝影測(cè)量1.單目照片法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交

12、通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 15/79 n用計(jì)算機(jī)反投影法可以不依賴于事故現(xiàn)場(chǎng)，但很難完全確定照片中需要知道點(diǎn)的三維坐標(biāo)。n用普通攝像機(jī)反投影法又必須回到事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行調(diào)查。n通過制作交通事故現(xiàn)場(chǎng)道路和有關(guān)車輛等物體的比例模型，根據(jù)原事故照片，利用一定的觀測(cè)設(shè)備，在比例模型中確定攝像機(jī)的視點(diǎn)和方位并在模型中進(jìn)行事故現(xiàn)場(chǎng)重構(gòu)；然后，根據(jù)比例模型再現(xiàn)結(jié)果，繪制事故現(xiàn)場(chǎng)圖。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法三、三維攝影測(cè)量1.單目照片法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5

13、 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 16/79 n如果有兩張以上從不同方位拍攝的照片，則可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)在兩張照片上的位置求出它在實(shí)際空間中的三維坐標(biāo)位置。n在這種方法中，仍需要根據(jù)已知坐標(biāo)的參考點(diǎn)分別求出各照片的變換關(guān)系。多目照片的基本原理和方法將在第二節(jié)和第三節(jié)中詳細(xì)介紹。第一節(jié) 交通事故攝影圖像測(cè)量方法三、三維攝影測(cè)量2.多目照片法第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 17/79 一、坐標(biāo)系 世界坐標(biāo)系、照相機(jī)坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系 第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)

14、攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 18/79 針孔照相機(jī)模型 二、照相機(jī)線性成像模型及標(biāo)定第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 19/79 WCwwWwWwCwCwCWTZYXRZYXWC111wWwWwWTwCwCwCwwCZYXOTRZYXC0dRdIduXXX0ddIdvYYYR1100d100d11dRdR00dIdIYXvYuXYX二、照相機(jī)線性成像模型及標(biāo)定第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)

15、場(chǎng)標(biāo)定第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 20/79 wwwCwZYfYYZXfXXCCdCdRCdCdR101000000001wCwCwCddCZYXffYXZRRw1100100000000100d100d11wWwWwWTwCwC00dIdIwCZYXTRffvYuXYXZ11110100001wWwWwWwWwWwW21wWwWwWTwCwC0v0uIIwCZYXMZYXMMZYXTRvuYXZdd二、照相機(jī)線性成像模型及標(biāo)定第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影

16、測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 21/79 111213142122232431323334mmmmmmmmmmmmM34wW33wW32wW31wC24wW23wW22wW21IwC14wW13wW12wW11IwCmZmYmXmZmZmYmXmYZmZmYmXmXZdddI34wWdI33wWdI32wWdI3124wW23wW22wW21dI34wWdI33wWdI32wWdI3114wW13wW12wW11YmZYmYYmXYmmZmYmXmXmZXmYXmXXmmZmYmXm3434I341I341II333

17、2312423222114131211WIWIWIWWWIWIWIWWW1W1I1W1I1W1I1111W1I1W1I1W1I1W1W1W10000000011000000001mYmXmYmXmmmmmmmmmmmZYYYXYZYXZXYXXXZYXZYYYXYZYXZXYXXXZYXnInnnnnnnnWnnnnnnnnnnnWWW二、照相機(jī)線性成像模型及標(biāo)定第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 22/79 三、標(biāo)定點(diǎn)識(shí)別第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定第十章第十章

18、交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 23/79 通過聚類算法可將標(biāo)定物平面上的檢測(cè)直線具體分類，其中有平行于與道路平面接觸的標(biāo)定物支撐板面的兩類平行直線集，其分別位于標(biāo)定物左右平面板上。第三類就是與標(biāo)定物支撐板面垂直的平行直線集。a) 室外b) 室內(nèi)標(biāo)定直線及標(biāo)定點(diǎn)的識(shí)別與排序 三、標(biāo)定點(diǎn)識(shí)別第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 24/79 u要確定物體的空間坐標(biāo)，首先必須正確標(biāo)定

19、攝像機(jī)。u照相機(jī)內(nèi)外參數(shù)準(zhǔn)確標(biāo)定是交通事故攝影圖像三維重建的前提。u攝像機(jī)的傳統(tǒng)標(biāo)定方法主要有線性標(biāo)定與非線性標(biāo)定兩種。u對(duì)于交通事故現(xiàn)場(chǎng)的三維攝影測(cè)量技術(shù)，基于線性標(biāo)定方法主要采用最小二乘法和標(biāo)定點(diǎn)優(yōu)選法；對(duì)于非線性的標(biāo)定方法，主要是考慮徑向畸變的標(biāo)定法。 三、標(biāo)定點(diǎn)識(shí)別第二節(jié) 三維攝影測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 25/79 第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 一、空間點(diǎn)三維重建理論基礎(chǔ) 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-21

20、0-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 26/79 )1(34)1(33)1(32)1(31)1(24)1(23)1(22)1(21)1(14)1(13)1(12)1(11)1(mmmmmmmmmmmmM)2(34)2(33)2(32)2(31)2(24)2(23)2(22)2(21)2(14)2(13)2(12)2(11)2(mmmmmmmmmmmmM1d)1 (34w1d)1 (33w1d)1 (32wW1d)1 (31)1 (24w)1 (23wW)1 (22wW)1 (211d)1 (34w1d)1 (33w1d)1 (32wW1d)1 (31)1 (14w)1

21、 (13wW)1 (12wW)1 (11YmZYmYYmXYmmZmYmXmXmZXmYXmXXmmZmYmXmIWIWIIWIWIWIIW2d)2(34wW2dI)2(33wW2dI)2(32wW2dI)2(31)2(24wW)2(23wW)2(22)2(212d)2(34wW2dI)2(33wW2dI)2(32wW2dI)2(31)2(14wW)2(13wW)2(12)2(11YmZYmYYmXYmmZmYmXmXmZXmYXmXXmmZmYmXmIwWIwW第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 一、空間點(diǎn)三維重建理論基礎(chǔ) 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 1

22、0-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 27/79 二、對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配 對(duì)應(yīng)點(diǎn)配準(zhǔn)(匹配)就是對(duì)空間點(diǎn)在第一張照片中的圖像點(diǎn)，在第二張照片中找出與點(diǎn)對(duì)應(yīng)的在第二張照片中的圖像點(diǎn)。對(duì)應(yīng)點(diǎn)的建立還需利用其它物理信息，基本思想是基于相似性度量與連續(xù)性假設(shè) ： # 相似性度量 # 連續(xù)性假設(shè) minjminjkminjkminjkkjiTjiTjiSjiSjiTjiSSTD11211112112),(),(),(2),(),(),(),(第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310

23、-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 28/79 2/11122/111211),(),(),(),(),(minjminjkminjkjiTjiSjiTjiSYXCTkTminjkkjiTjiSYXC),(),(),(11第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 二、對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 29/79 minjTTjiTmn1122),(1minjkkkjiSmn1122),(1minjTjiTmn11),(1minjkkjiSmn11),(1第三

24、節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 二、對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 30/79 三、交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)三維重建誤差分析 | )(sin|sin|2POPP | )sin(|sin|2POPP第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 31/79 | )(sin|sin|2PPPP 2|sin|sin|PPPP三、交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)

25、三維重建誤差分析 第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 32/79 四、交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)三維重建實(shí)例 第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 33/79 四、交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)三維重建實(shí)例 第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-2

26、10-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 34/79 測(cè)量點(diǎn) 實(shí)測(cè)距離(mm)重建距離(mm)絕對(duì)誤差(mm)相對(duì)誤差FRC427602798.2338.231.39%FRD438203806.1913.810.36%RRC440804100.5020.500.50%RRD436803679.370.630.02%模擬事故現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量結(jié)果及其誤差 四、交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)三維重建實(shí)例 第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 35/79

27、 五、道路直線的三維重建理論基礎(chǔ)OWXWWYWZWOc1Oc2C1C2I1I2C1C2SS1S2s1s2Cw111ZuM xCw222ZuM xCTTw1 1111Zs us M xCTTw22222u ZssM x11Ts u0T22s u0T11s M x02T2s M x0第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 36/79 六、基于道路直線基元三維重建的現(xiàn)場(chǎng)平面擬合對(duì)于交通事故現(xiàn)場(chǎng)，可以認(rèn)為在有限區(qū)域內(nèi)的道路路面是一空間平面。基于道路的平面假設(shè)，

28、交通事故現(xiàn)場(chǎng)的信息均在現(xiàn)場(chǎng)圖上表示。由于在攝影測(cè)量過程中，道路平面坐標(biāo)系和攝影測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系不一致，因此需要在攝影測(cè)量坐標(biāo)系下完成空間直線的三維重建后進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)圖平面的重建，并確定各幾何基元在現(xiàn)場(chǎng)圖平面上的投影。第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 37/79 六、基于道路直線基元三維重建的現(xiàn)場(chǎng)平面擬合由于直線基元的二維識(shí)別和三維重建的誤差，道路的三維重建結(jié)果很難保證在同一平面上，利用最小中值二乘誤差優(yōu)化方法，在各空間道路直線上均勻選取若干點(diǎn)來擬合現(xiàn)場(chǎng)

29、圖平面，再將各三維重建結(jié)果向現(xiàn)場(chǎng)圖平面上投影。第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 38/79 七、 道路直線基元三維重建實(shí)驗(yàn)（a）道路直線左圖（b）道路直線右圖道路直線的擬合圖像第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 39/79 圖像坐標(biāo)系下直線參數(shù)檢測(cè)結(jié)果 0.378060737.3741210 xy1.

30、2351822457.3432710 xy0.8059621628.4489150 xy0.478046731.2762990 xy4.6596596767.3429490 xy0.550744750.3541290 xy圖像直線直線方程（單位: pixel）圖10-12-(a)左邊緣線中心線右邊緣線圖10-12-(b)左邊緣線中心線右邊緣線七、 道路直線基元三維重建實(shí)驗(yàn)第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 40/79 直線參數(shù)的三維重建結(jié)果 129

31、1.6562602.7531612970.8018884436796.023753=01014.8799148.9600572900.4737503474158.368731=0 xyzxyz12454.32319615.0132683362.7343615170533.891861=03305.8775078.4160222781.6175491432720.062337=0 xyzxyz1454.93118610.1979672872.9380794249271.201950=02148.95204218.7512423060.1883066273393.514749=0 xyzxyz直線

32、直線方程（單位: mm）左邊緣線中心線右邊緣線七、 道路直線基元三維重建實(shí)驗(yàn)第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 41/79 現(xiàn)場(chǎng)圖平面方程和三條直線在現(xiàn)場(chǎng)圖平面上的投影方程 方程（單位: mm） 現(xiàn)場(chǎng)圖平面方程 左邊緣線中心線右邊緣線0.030.0159.240 xyz6626.90902.4208 100 xy6398.85091.7148 100 xy6654.73101.7992 100 xy七、 道路直線基元三維重建實(shí)驗(yàn)第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)

33、空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 42/79 道路直線在現(xiàn)場(chǎng)圖平面上的投影y(mm)x(mm)七、 道路直線基元三維重建實(shí)驗(yàn)第三節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)空間點(diǎn)與空間直線三維重建 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 43/79 幾種典型的幾何畸變圖像在生成過程中，由于成像系統(tǒng)本身存在的非線性、攝像系統(tǒng)的姿態(tài)位置變化等因素，導(dǎo)致獲取的圖像產(chǎn)生幾何畸變，從而在后續(xù)圖像信息處理中，

34、影響信息的正確表達(dá)。a) 原圖像b) 透視畸變c) 枕型畸變d) 桶形畸變第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 44/79 u圖像在生成過程中，由于成像系統(tǒng)本身具有非線性、攝影時(shí)視角不同、照相底片的洗印擴(kuò)放，以及掃描儀掃描時(shí)坐標(biāo)軸未對(duì)準(zhǔn)和照片平面與掃描平面不平行等原因都可能造成幾何畸變，即幾何失真。u對(duì)于有幾何失真的圖像，需要事先進(jìn)行幾何校正，以減小或消除幾何失真。 第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影

35、測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 45/79 幾何運(yùn)算的一般定義為一、幾何校正坐標(biāo)變換),(),(),(),(vubvuafyxfvug),(),(vubyvuax第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 46/79 幾何運(yùn)算的一般定義為),(),(),(),(vubvuafyxfvug),(),(vubyvuax1.簡(jiǎn)單變換一、幾何校正坐標(biāo)變換第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故

36、現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 47/79 00),(),(vvvubuuvua110010011),(),(00vuvuvubvua一、幾何校正坐標(biāo)變換第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 1.簡(jiǎn)單變換第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 48/79 2.三角形線性法fevduycbvauxcbvauxcbvauxcbvaux333222111fevduyfevduyfevduy333222111一、幾何校正

37、坐標(biāo)變換第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 49/79 3.二元多項(xiàng)式法niinjjiijniinjjiijvubyvuax00002201110202010022011102020100ubuvbubvbvbbyuauvauavavaaxLeniinjjeieijevuax1200)-(min一、幾何校正坐標(biāo)變換第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)

38、首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 50/79 二、像素灰度值確定1.灰度插值u像素點(diǎn)灰度值確定的第一步是進(jìn)行灰度插值。在被校正圖像中，灰度值僅在整數(shù)位置被定義。u由空間幾何坐標(biāo)變換關(guān)系可知，被校正圖像像素點(diǎn)通常被映射到目標(biāo)圖像中的非整數(shù)位置，即目標(biāo)圖像灰度值的定義一般在非整數(shù)坐標(biāo)上。u如果把幾何運(yùn)算看成是一個(gè)從被校正圖像到目標(biāo)圖像的映射，則被校正圖像中的一個(gè)像素會(huì)映射到目標(biāo)圖像中幾個(gè)像素之間的位置，反之亦然。u為了決定目標(biāo)圖像非整數(shù)映射點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的灰度值，必須進(jìn)行插值運(yùn)算。第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-31

39、0-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 51/79 u該法取像素點(diǎn)周圍四個(gè)鄰點(diǎn)中距離最近的鄰點(diǎn)灰度作為這點(diǎn)的灰度，即令輸出像素的灰度值等于離它所映射到的位置最近的輸入像素的灰度值。u最近鄰插值計(jì)算十分簡(jiǎn)單，有一定精度。u利用該法校正后的圖像亮度有明顯的不連續(xù)性，而且，當(dāng)圖像中包含像素之間灰度級(jí)有變化的細(xì)微結(jié)構(gòu)時(shí)，最近鄰點(diǎn)法會(huì)在圖像中產(chǎn)生人工的痕跡。 1）最近鄰點(diǎn)法）最近鄰點(diǎn)法二、像素灰度值確定1.灰度插值第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè)

40、 52/79 u雙線性插值又稱一階插值。u它是利用像點(diǎn)周圍四個(gè)鄰點(diǎn)的灰度在兩個(gè)方向上作線性內(nèi)插的，如右圖。 2）雙線性插值x,yx,0 x,11,10,00,y0,11,0(0,1)(0,0)(1,0)(1,1)圖10-15 雙線性插值(x,y)二、像素灰度值確定1.灰度插值第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 53/79 2）雙線性插值dcxybyaxyxf),()0 , 0()0 , 1 ()0 , 0()0 ,(ffxfxf) 1 , 0() 1 ,

41、 1 () 1 , 0() 1 ,(ffxfxf)0 ,() 1 ,()0 ,(),(xfxfyxfyxf)0 ,0()0 , 1()1 ,0()0 ,0()1 , 1()0 ,0()1 ,0()0 ,0()0 , 1(),(fxyffffyffxffyxf)0 , 0()0 , 1()1 , 0()0 , 0()1 , 1()0 , 0()1 , 0()0 , 0()0 , 1(fdffffcffbffa二、像素灰度值確定1.灰度插值第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后

42、頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 54/79 3）三次卷積法用三次多項(xiàng)式內(nèi)插二、像素灰度值確定1.灰度插值第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 55/79 3）三次卷積法2021584121)(3232S CBAyxf),( TvSvSvSvSA)2()1 ()()1 ( )2, 2() 1, 2(), 2() 1, 2()2, 1() 1, 1(), 1() 1, 1()2,() 1,(),() 1,()2, 1() 1, 1(), 1() 1, 1(jifjifjif

43、jifjifjifjifjifjifjifjifjifjifjifjifjifB )2()1 ()()1 (uSuSuSuSC二、像素灰度值確定1.灰度插值第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 56/79 2.灰度值映射xxy像素移交映射像素填充映射整形g(x,y)x,y非整形非整形g(x,y)x,y整形圖10-17灰度映射y二、像素灰度值確定第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-21

44、0-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 57/79 三、交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視攝影圖像幾何校正模型xL XL YL ZLL XL YL Z12349101111111098765ZLYLXLLZLYLXLy第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 58/79 平面到平面的變換 三、交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視攝影圖像幾何校正模型第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-4

45、10-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 59/79 11111111101191143112111YZLLXZLLZLLZLYZLLXZLLx11111111101191187116115YZLLXZLLZLLZLYZLLXZLLy187321YDXDDYDXDx187654YDXDDYDXDy三、交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視攝影圖像幾何校正模型第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 60/79 15142728151428475514262535142832

46、5142586yDDDDDDDDxDDDDDDDDDDDDDDDDyDDDDDDDxDDDDDDDX151427281514284755142436151421735142764yDDDDDDDDxDDDDDDDDDDDDDDDDyDDDDDDDxDDDDDDDY187321yCxCCyCxCX187654yCxCCyCxCY三、交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視攝影圖像幾何校正模型第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 61/79 11/1/000000/1/8765432

47、1CCCCCCCCyxYYyYxyxXXyXx111111111111112222222222222233333333333333/1/000000/1/1/000000/1/1/000000/1/./1/000000nnnnnnnxXyXXxyxYyYYxyxXyXXxyxYyYYxyxXyXXxyxYyYYxyxXyXXxyxA/1/nnnnnnnYyYYxy三、交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視攝影圖像幾何校正模型第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 62/79 四、

48、俯視攝影圖像的幾何校正實(shí)例a) 焦距35mm俯視攝影圖 b) 焦距35mm幾何校正圖 c) 焦距50mm俯視攝影圖 d) 焦距50mm幾何校正圖 第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 63/79 測(cè)試點(diǎn)計(jì)算地面坐標(biāo)及其誤差對(duì)照表 點(diǎn)號(hào)焦距(mm)測(cè)量坐標(biāo)(mm) 圖像坐標(biāo)(像素)計(jì)算坐標(biāo)(mm)相對(duì)誤差(%)1358000,41234595,32447983.4,4093.70.2,0.71505485,36228011.1,3119.50.1,0.123

49、52000,30921885,27951940.1,3110.93.0,0.62501574,29541988.1,3092.30.6,0.03354000,41232800,32633980.6,4154.50.5,0.83502883,36214004.0,4119.50.1,0.14356000,30923711,27976012.1,3115.30.2,0.84504184,29556007.5,3093.90.1,0.15356377,29923855,27306330.9,2965.90.7,0.95504395,28736334.0,2967.60.7,0.86353625,30

50、002603,27493543.5,3008.32.2,0.36502601,28963571.3,3003.01.5,0.1平均誤差350.9500.4四、俯視攝影圖像的幾何校正實(shí)例第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 64/79 (3625,1123)(6377,1131)103120623093EF(0,4123)(8000,4123)(8000,0)(0,0)BACD圖10-20控制點(diǎn)及車輛位置圖四、俯視攝影圖像的幾何校正實(shí)例第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯

51、視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 65/79 道路現(xiàn)場(chǎng)攝影圖像校正 四、俯視攝影圖像的幾何校正實(shí)例第四節(jié) 交通事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖幾何校正處理 第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 66/79 第五節(jié) 自標(biāo)定技術(shù)及車輛變形測(cè)量一、攝影圖像的自標(biāo)定三維重建原理第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè)

52、 末頁(yè)末頁(yè) 67/79 TT|MA I OA O其中， 100010001ITT0,0,0O|MA RRTA RA RTT000zyzxyxttttttSS第五節(jié) 自標(biāo)定技術(shù)及車輛變形測(cè)量一、攝影圖像的自標(biāo)定三維重建原理第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 68/79 設(shè)第一幅圖像到第二幅圖像的基礎(chǔ)矩陣為F，本質(zhì)矩陣為E，則1T1FARSAERSTTTTSVZVRUWVRUW VERS或其中010100001W010100000Z第五節(jié) 自標(biāo)定技術(shù)及車輛變形測(cè)量一、攝影圖像的自標(biāo)定三維重建原理第十章第十章 交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量 10-110-210-310-410-5 首頁(yè)首頁(yè) 前頁(yè)前頁(yè) 后頁(yè)后頁(yè) 末頁(yè)末頁(yè) 69/79 設(shè) 0000001uvuvA0000001uvuvA1112