機(jī)械控制基礎(chǔ)6系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正

1、16.1 系統(tǒng)性能指標(biāo)及其校正6.2 串聯(lián)校正6.4 順饋校正6.3 反饋校正6.2 節(jié)為本章難點(diǎn)和重點(diǎn)2 6.1.1 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)概述 6.1.2 控制系統(tǒng)性能指標(biāo) 6.1.3 校正的主要類型1.了解系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的和改變系統(tǒng)性能的方法 3.了解對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行校正的各類校正方法 2.了解衡量系統(tǒng)性能的各種指標(biāo)類型及其特點(diǎn) 3n閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成 由被控對(duì)象，執(zhí)行元件，測(cè)量元件，給定、比較元件和放大、控制元件組成p在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，通常只有放大、控制元件是可以調(diào)整的，因此可以通過(guò)調(diào)整放大、控制元件的結(jié)構(gòu)參數(shù)來(lái)改善系統(tǒng)的性能。執(zhí) 行元 件執(zhí)行控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的調(diào)節(jié)，如伺服

2、電動(dòng)機(jī)、伺服作動(dòng)器等。測(cè) 量元 件用于檢測(cè)系統(tǒng)輸出，產(chǎn)生反饋信號(hào)，表現(xiàn)為各類形式的傳感器。給定比較元件產(chǎn)生指令信號(hào)，并與反饋信號(hào)比較產(chǎn)生偏差信號(hào)。如電位計(jì)、運(yùn)算放大器等等。放大控制元件對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算，產(chǎn)生控制信號(hào)，如電壓、電流放大器，功率放大器等。4n 改變系統(tǒng)性能最簡(jiǎn)單的方法是調(diào)整增益。p但在大多數(shù)情況下，只調(diào)整增益不能使系統(tǒng)的性能得到充分的改變，以滿足給定的性能指標(biāo).l()()00180=0g(s)c降低增益 相角裕量 增加 穩(wěn)態(tài)誤差增加5n控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)任務(wù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)任務(wù)根據(jù)被控對(duì)象的性質(zhì)及其對(duì)控制的要求，選擇適當(dāng)?shù)目刂品椒翱刂埔?guī)律，設(shè)計(jì)一個(gè)滿足給定性能指標(biāo)的控制系統(tǒng)。p要使系

3、統(tǒng)性能得到全面改善,應(yīng)當(dāng)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正。減小增益原系統(tǒng)校正后的系統(tǒng)p校正(補(bǔ)償) 通過(guò)改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，或在系統(tǒng)中增加附加裝置或元件對(duì)已有的系統(tǒng)(固有部分)進(jìn)行再設(shè)計(jì)使之滿足性能要求。p 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本質(zhì)上是尋找合適的校正裝置。6p 延遲時(shí)間tdp 上升時(shí)間trp 峰值時(shí)間tpp 最大超調(diào)量mpp 調(diào)整時(shí)間ts 指系統(tǒng)在單位階躍輸入下,其動(dòng)態(tài)響應(yīng)的一些特征參數(shù)，它包括五個(gè)指標(biāo):瞬 態(tài)性 能指 標(biāo)穩(wěn) 態(tài)性 能指 標(biāo)指系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，它是指過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，希望輸出量與實(shí)際輸出量之間的差值，其與系統(tǒng)型次、開(kāi)環(huán)增益和信號(hào)類型有關(guān)，下圖為同一系統(tǒng)的階躍和斜坡響應(yīng)。指令信號(hào)指令信號(hào)系統(tǒng)輸出系統(tǒng)輸出7n頻域性

4、能指標(biāo)頻域性能指標(biāo)衡量系統(tǒng)的頻率響應(yīng)質(zhì)量，即系統(tǒng)在正弦輸入信號(hào)作用下，其輸出的幅值和相位與輸入信號(hào)頻率的關(guān)系特性。 開(kāi)環(huán)幅值穿越頻率 c 相位裕度 幅值裕度 kg開(kāi) 環(huán)頻 域指 標(biāo)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)穿越頻率 c可近似為系統(tǒng)的閉環(huán)頻寬，是系統(tǒng)響應(yīng)快速性的指標(biāo)；而 、 kg 則是系統(tǒng)響應(yīng)平穩(wěn)性的指標(biāo)。閉 環(huán)頻 域指 標(biāo) 諧振頻率 r 及諧振峰值mr 復(fù)現(xiàn)頻率 m 及復(fù)現(xiàn)帶寬0 m 截止頻率 b 及帶寬0 bp諧振峰值mr是系統(tǒng)響應(yīng)平穩(wěn)性的量度； m 、 b是響應(yīng)快速性的指標(biāo)8n綜合性能指標(biāo)綜合性能指標(biāo)通常是以誤差的積分或求和的形式給出，是系統(tǒng)性能的綜合測(cè)度（如動(dòng)、靜態(tài)誤差）。通過(guò)使系統(tǒng)性能指標(biāo)最小，可獲得在

5、一定條件下的最優(yōu)或近似最優(yōu)控制系統(tǒng)。02)( dttei允許系統(tǒng)有超調(diào)(不會(huì)出現(xiàn)誤差的正負(fù)抵消).重視大的誤差.能迅速減小誤差,但易產(chǎn)生振蕩.可通過(guò)對(duì)i求某個(gè)參數(shù)的導(dǎo)數(shù),取得該參數(shù)的最優(yōu)值.022)()(dtteatei式中a為給定的加權(quán)系數(shù)，反映了對(duì)誤差變化速率的重視程度；該指標(biāo)使誤差e(t)及其變化率都較小，使過(guò)渡過(guò)程快速快速、平穩(wěn)平穩(wěn)結(jié)束;可通過(guò)對(duì)i求某個(gè)參數(shù) 的導(dǎo)數(shù) ，求取該參數(shù)的最優(yōu)值.0)( dtteip在無(wú)超調(diào)的情況下，誤差e(t)=xor(t)-xo(t)是單調(diào)的，該指標(biāo)的目的是使過(guò)渡過(guò)程時(shí)間盡可能短。9 設(shè)一階系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)為t，其單位階躍響應(yīng)為 求使 最小的t值（值給定）。d

6、ttetei )()(022ttoetx1)(ttttoetteetxte1)(,)(1)(ttettdtetdteteitttttttt222)1 ()1 ()1(0220220222ttdtdi0221210校正裝置在控制系統(tǒng)的上，是系統(tǒng)的主要校正方式.串聯(lián)校正設(shè)計(jì)較簡(jiǎn)單,容易對(duì)信號(hào)進(jìn)行各種必要的變換,但需注意負(fù)載效應(yīng)的影響.串聯(lián)校正p校正方式取決于 系統(tǒng)中信號(hào)的性質(zhì)；技術(shù)方便程度；可供選擇的元件；其它性能要求（抗干擾性、環(huán)境適應(yīng)性等）；經(jīng)濟(jì)性校正裝置在控制系統(tǒng)的上。多用于局部閉環(huán)以改善零、部件的性能，也稱為。反饋校正用于系統(tǒng)的和。順饋校正也屬于。順饋校正11 6.2.1 相位超前校正*

7、6.2.2 相位滯后校正 6.2.3 相位滯后-超前校正1.了解串聯(lián)校正的基本原理和基本類型 3.熟悉三種串聯(lián)校正頻 域特性和適用場(chǎng)合 2.熟悉超前校正、滯后 校正裝置的設(shè)計(jì)方法1211)()()(tstssususgioc211)(1)()(rsuscrsusuooi121211rrrcrt1j1j)j (ttgcp校正裝置串入到系統(tǒng)前向通道后，使整個(gè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益下降 倍.為滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求，可提高放大器的增益予以補(bǔ)償。故可只討論:1j1j)j (ttgc13 校正裝置在整個(gè)頻率范圍內(nèi)都產(chǎn)生正相位，故稱為相位超前校正：0)arctan()arctan()(ttn 相位超前校正裝置頻率特性

8、相位超前校正裝置頻率特性1j1j)j (ttgctddm10為轉(zhuǎn)角頻率1/t、1/( t)的幾何中點(diǎn) 最大相位超前角最大相位超前角11sinmmmsin1sin1（ m ） 具有高通濾波特性。值過(guò)小對(duì)抑制系統(tǒng)高頻噪聲不利，為保持較高的系統(tǒng)信噪比，通常選擇0.1(此時(shí)m =55)。p總結(jié)：相位超前校正使得系統(tǒng)帶寬 ， 動(dòng)態(tài)性能，但噪聲。14p使中頻段斜率減小,c增加，提高響應(yīng)的快速性。p在1/t 和1/(t)間引入相位超前，改善相位裕度，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。相位超前校正p相位超前校正是在不改變穩(wěn)態(tài)精度的前提下，通過(guò)補(bǔ)償系統(tǒng)的相位滯后，提高系統(tǒng)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度和快速性的穩(wěn)定裕度和快速性。 mt 1

9、-20lg15mmmsin1sin111arcsincmctt11基 本 步 驟 根據(jù)穩(wěn)態(tài)精度確定系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益k ； 計(jì)算系統(tǒng)的希望相位裕度與實(shí)際相位裕度的差 ； 根據(jù) 計(jì)算欲補(bǔ)償?shù)南辔辉６龋簃= +50 100； 由m計(jì)算校正環(huán)節(jié)參數(shù)：16n例例6-1 設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) ，單位恒速輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=0.05；相位裕度 ，增益裕度 。) 15 . 0()(ssksgk050db10lg20gk 計(jì)算開(kāi)環(huán)增益k：2005. 011ssvekk 計(jì)算系統(tǒng)相位裕度 由系統(tǒng)開(kāi)環(huán)bode圖，可得系統(tǒng)雖然穩(wěn)定，但其相位裕度不滿足要求，故需要校正（其增益裕度顯然滿足要求）。0018)(180

10、rad/s17. 6cc17 計(jì)算相位裕度補(bǔ)償量 ( )00003218505000375 m 計(jì)算校正環(huán)節(jié)參數(shù)（、t、 ）25. 0sin1sin1mms225. 01ct001675)j ()j (ckckggcrad/s9 . 8c5 . 0arctan90)(0（或由lg10)j (lg201tmcmg在20lg|gk|找到幅值為10lg所對(duì)應(yīng)的頻率c 。）m) 15 . 0()(ssksgk18 構(gòu)造校正環(huán)節(jié)校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)1225. 0249. 01225. 011)(sststssgc校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù))15 .0(201056.01225.0)()()(sssssgsgsg

11、kck 復(fù)核校正后系統(tǒng)的相位裕度校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性) 15 . 0 j)(1056. 0 j (j)225. 0 j1 (20)j (kg1056. 01225. 0)(sssgcp將校正環(huán)節(jié)的頻率特性和校正前系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性相迭加迭加，可得校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)bode圖，由該圖知系統(tǒng)相位裕度為49.80。191056. 01225. 0)(sssgc-20lg0.25p幅頻特性幅頻特性 系統(tǒng)低頻增益不變,高頻增益增加,幅頻特性高頻段上移 -20lg =12.1db 幅值穿越頻率增加(由6.17rad/s增加到8.8rad/s.意味著系統(tǒng)的響應(yīng)速度將增加，而穩(wěn)態(tài)精度不變。p相頻特性相頻特性系統(tǒng)相

12、頻特性在低頻和高頻段均無(wú)明顯變化，而在中頻段相位滯后減少。意味著系統(tǒng)相相位裕度增加位裕度增加，系統(tǒng)的穩(wěn)定性得到改善。p該系統(tǒng)為二階系統(tǒng),相位穿越頻率g=，因此校正環(huán)節(jié)不影響該系統(tǒng)的幅值裕度。2022221, 1kctccc1,2122rrrcrt11)()()(tstssususgioc)11 ()11 (111)(tsktststssgpc若1,則滯后校正可近似為pi控制:2111)(tstssgctddm10mmlg201)(1)()j (22ttgctttt1,121p對(duì)數(shù)幅頻特性的中高頻部分， 越大衰減幅度越大。0)arctan()arctan()(tt11sin101mmtdd)si

13、n(1)sin(1mmp在整個(gè)頻率范圍內(nèi)相位都滯后，故稱為相位滯后校正;p相位滯后最大處的頻率在兩個(gè)轉(zhuǎn)折頻率的幾何中點(diǎn)；p 越大，相位滯后越嚴(yán)重。22p應(yīng)盡量使產(chǎn)生最大滯后相角的頻率 m遠(yuǎn)離校正后系統(tǒng)的幅值穿越頻率 c，否則會(huì)對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生不利影響。常取10212cctp利用校正裝置的衰減系統(tǒng)高頻增益的特性（-20lg），使系統(tǒng)幅值穿越頻率c減小，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，但不影響系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度。通常選 =10左右。11)(tstssgct1c51ctclg20m21lg20t123基本步驟基本步驟： 根據(jù)穩(wěn)態(tài)精度確定系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益k； 根據(jù)系統(tǒng)希望的相位裕度,計(jì)算補(bǔ)償后系統(tǒng)的幅值穿越頻率 c ；

14、 計(jì)算系統(tǒng)的希望幅值裕度與實(shí)際幅值裕度的差 l; 由 l和 c計(jì)算校正環(huán)節(jié)參數(shù)。t1clg2051ctclg2024n例例6-2 設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 單位恒速輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=0.2 ;相位裕度 ，增益裕度 。 ) 15 . 0)(1()(sssksgk040db10lg20gk 計(jì)算開(kāi)環(huán)增益k：52 . 011ssvkk 計(jì)算系統(tǒng)相位裕度和幅值裕度 這是一個(gè)三階系統(tǒng)，最大相位滯后為-2700，因此其幅值裕度有可能為負(fù)。求系統(tǒng)的幅值裕度和相位裕度，需要先確定相位穿越頻率和幅值穿越頻率，對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)可通過(guò)作圖求得。由bode圖可得db44. 4,rad/s41. 113,rad/s8

15、 . 10ggck其相位、幅值裕度均不滿足要求,故需要校正. 作系統(tǒng)開(kāi)環(huán)bode圖)j (lg20)db(180)j ()(1801)j (00gkgggccckgkg25 計(jì)算幅值、相位裕度補(bǔ)償量db15)44. 4(10l000501040m 0130)(ckjg 計(jì)算校正環(huán)節(jié)參數(shù)a)計(jì)算:為系統(tǒng)的幅值穿越頻率,因?yàn)樾Ｕ蟮南辔辉６葹?00外加100校正裝置的相位滯后，所以在處的相位:b)計(jì)算t：s105 .055ctc)計(jì)算l：由幅頻特性，因其在處的增益約為18.8db，故取 l=20db l10lg20ld)計(jì)算 ：26 構(gòu)造校正環(huán)節(jié)校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)1101011011)(sststs

16、sgc 復(fù)核校正后系統(tǒng)的相位裕度校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù))15 .0)(1(51100110)()()(ssssssgsgsgkck作校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性bode圖.由圖可知,系統(tǒng)為41.60,為14.3db,滿足要求。1100110)(sssgc27p幅頻特性幅頻特性系統(tǒng)低頻增益不變,高頻增益減少,幅頻特性高頻段下移20lg ;幅值穿越頻率降低,相位裕度增加. 意味著系統(tǒng)的響應(yīng)速度將降低，但穩(wěn)定性增加，而穩(wěn)態(tài)精度不變。 n 校正效果總結(jié)校正效果總結(jié)1100110)(sssgcp相頻特性相位滯后在低頻段有較大增加,在中、高頻段無(wú)明顯變化。校正后系統(tǒng)相位穿越頻率略有減少，幅值裕度增加，意味著系統(tǒng)

17、的穩(wěn)定性得到改善。p該系統(tǒng)若采用，會(huì)使得，系統(tǒng)的幅值裕度、相位裕度不會(huì)有明顯改善。28) 1(/)(2122112112222111crcrcrttttcrtcrt1111)(2121ststststsgc其中1t11t21t21t211ttlg20 前半段是相位滯后部分,具有使增益衰減的作用,所以允許在低頻段提高增益,以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能; 后半段是相位超前部分,可以提高系統(tǒng)的相位裕量,加大幅值穿越頻率，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。-20db/dec29n例例 設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) ，單位恒速輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=0.2 ;相位裕度 , 增益裕度 ,040dbkg10lg20) 15 . 0

18、)(1()(sssksgk對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行滯后-超前校正p說(shuō)明:該例已進(jìn)行過(guò)滯后校正,現(xiàn)在已進(jìn)行滯后校正的基礎(chǔ)上再進(jìn)行相位超前校正,來(lái)提高系統(tǒng)的頻寬。前例中滯后校正的結(jié)果如下：開(kāi)環(huán)增益 kv=5滯后校正環(huán)節(jié)校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)1100110)(sssgc) 15 . 0)(1(51100110)(ssssssgk幅值穿越頻率 c=0.454 rad/s相位穿越頻率 g =1.32 rad/s幅值裕度 kg=14.3db 相位裕度 =41.6030) 12 . 0)(15 . 0)(1)(1100() 12)(110(5) 15 . 0)(1(5110011012 . 012)(sssssssss

19、ssssssgk校正后的系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù))10, 2(12 . 01211)(111tssststsgc確定相位超前校正裝 置模型rad/s6 . 19 .5411arcsin10tmm31p由超前校正后的bode圖,可得此時(shí)系統(tǒng)的為，和分別為和。系統(tǒng)頻寬確得到提高（原來(lái)為0.454 rad/s）。32超前、滯后、滯后-超前校正的比較校正方法工作機(jī)理校正效果相位超前利用校正裝置相位超前、增加高頻增益效應(yīng)，補(bǔ)償系統(tǒng)中頻段的相位滯后并提高幅值穿越頻率。 增加相位裕度，提高穩(wěn)定性； 增加系統(tǒng)頻寬，提高快速性； 增加高頻增益，使系統(tǒng)對(duì)躁聲更加敏感。相位滯后利用校正裝置衰減高頻幅值增益的特性，通過(guò)降低幅

20、值穿越頻率c來(lái)提高系統(tǒng)的相位裕度。 增加相位裕度，提高穩(wěn)定性； 減少系統(tǒng)頻寬，減少快速性； 降低高頻增益，使系統(tǒng)對(duì)躁聲不敏感。滯后超前是以上二種校正機(jī)理的綜合。 低頻段采用滯后校正，以增加穩(wěn)定性； 中、高頻段采用超前校正，以提高快速性。33第五版教材218219頁(yè)：6.4，6.5 第六版教材218219頁(yè)：6.5，6. 7 346.3.1 反饋校正的原理6.3.2 幾種反饋校正形式1.了解反饋校正的基本原理 2.了解幾種主要的反饋校正的形式 35反 饋校 正特 點(diǎn)沒(méi)有反饋校正加入反饋校正)()()(sdgsgsxdxoo)()()(sxsxsgio)()()(sdgsxsdxio屬于，從被校正

21、環(huán)節(jié)或系統(tǒng)的輸出提取信息，經(jīng)處理后反饋給輸入以改善系統(tǒng)性能，單位反饋控制就是一種最簡(jiǎn)單的。)()()(1)()(sxshsgsgsxio)()()(1)()(2sxshsgsdgsdxio)()()()()(11)(sdgsgsxshsgsdxoop反饋校正可抑制被反饋回路所包圍的那部分環(huán)節(jié)的參數(shù)波動(dòng)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。36反饋校正可用來(lái)消除不希望的環(huán)節(jié)的特性p例 該系統(tǒng)中希望通過(guò)引入反饋校正hc(s)抑制g2(s)對(duì)系統(tǒng)的影響。且)()(1)()(22shsgsgsgceq1)()(2shsgc設(shè)則)(1)(shsgceq)()()()()()()()(1)()()()()(31313131s

22、gsgshsgsgsgsgsgsgsgsgsxsxceqeqio經(jīng)反饋校正后，系統(tǒng)特性基本上與g2(s)無(wú)關(guān)。37ashtsksgc)(,1)(11111)()(skatkakkatsksxsxio設(shè)等效環(huán)節(jié)仍為慣性環(huán)節(jié)，但開(kāi)環(huán)增益及時(shí)間常數(shù)均減小。直接反饋系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的輸出信號(hào)。)(111111111sgsattsatskskattskakaa1等效為串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)。38sskatkaksxsxio1111)()(asshtssksgc)(,) 1()(設(shè)等效傳遞函數(shù)形式上與未校正前相同，但開(kāi)環(huán)增益及時(shí)間常數(shù)均減小。反饋系統(tǒng)或元件輸出的微分信號(hào)。kaa1)(111) 1(11111sgsat

23、tsatsskskattska等效為串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)。3911 ,krt1)(,) 1()(ssrshtssksgc設(shè)且n 近似速度反饋近似速度反饋 為帶有慣性環(huán)節(jié)的微分反饋。)(1111)1 (1)(11)1 () 1(11)1 (11)() 1()()(2sgsrkttssrkssgssrkststssrksstrktsssksxsxio等效為滯后超前校正，其特點(diǎn)是不降低開(kāi)環(huán)增益。40 反饋校正可以起到與串聯(lián)校正同樣的作用，且具有較好的抗噪能力。 串聯(lián)校正比反饋校正簡(jiǎn)單，但串聯(lián)校正對(duì)系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性有較高的要求。 反饋校正對(duì)系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性要求較低，因?yàn)槠錅p弱了元件特性變化對(duì)整個(gè)系統(tǒng)特性的影響。 反饋校正，特別是機(jī)械反饋校正，常需由一些昂貴而龐大的部件所構(gòu)成，對(duì)某些系統(tǒng)可能難以應(yīng)用。n 反饋校正與串聯(lián)校正的比較反饋校正與串聯(lián)校正的比較416.4.1 順饋校正的原理6.4.2 幾種順饋校正形式1.了解順饋校正的基本原理 2.了解幾種主要的順饋校正的形式 42 只有當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生誤差或干擾對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生影響時(shí)，系統(tǒng)才被控制以消除誤差和干擾的影響。 若系統(tǒng)包含有很大時(shí)間常數(shù)的環(huán)節(jié)，或者系統(tǒng)響應(yīng)速度要求很高，調(diào)整速度就不能及時(shí)跟隨輸入信號(hào)或干擾信號(hào)的變化。從而當(dāng)輸入或干擾變化較快時(shí)，會(huì)使系統(tǒng)經(jīng)常處