機電控制與PLC7推薦課件

1、Date: 2021-11-23 Page: 12021/8/221第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 u 狀態(tài)編程的基礎知識狀態(tài)編程的基礎知識u 步進順序控制的流程結構步進順序控制的流程結構u 步進順序控制的程序設計及應用步進順序控制的程序設計及應用u 小結小結Date: 2021-11-23 Page: 22021/8/222第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 u 步進指令編程的基礎知識步進指令編程的基礎知識l 狀態(tài)編程法狀態(tài)編程法 如果一個控制系統(tǒng)可以分解成幾個獨立的控制動作，且這些動作如果一個控制系統(tǒng)可以分解成幾個獨立的控制動作，且這些動作嚴格按照一定的

2、先后次序執(zhí)行才能保證生產過程的正常運行，這樣的控嚴格按照一定的先后次序執(zhí)行才能保證生產過程的正常運行，這樣的控制系統(tǒng)稱為順序控制系統(tǒng)，也稱為步進控制系統(tǒng)。制系統(tǒng)稱為順序控制系統(tǒng)，也稱為步進控制系統(tǒng)。 狀態(tài)編程法是將順序控制系統(tǒng)中復雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài)編程法是將順序控制系統(tǒng)中復雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài)，每個工作狀態(tài)對應一定的執(zhí)行動作，最后按照總的控制順序將這狀態(tài)，每個工作狀態(tài)對應一定的執(zhí)行動作，最后按照總的控制順序將這些工作狀態(tài)聯系起來，實現一種按照狀態(tài)轉移或變換的程序設計方法。些工作狀態(tài)聯系起來，實現一種按照狀態(tài)轉移或變換的程序設計方法。Date: 2021-11-23 P

3、age: 32021/8/223第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 能夠把復雜的控制過程轉化為按順序（狀態(tài)）逐步完成。在基本指能夠把復雜的控制過程轉化為按順序（狀態(tài)）逐步完成。在基本指令的基礎上增加了兩條步進順控指令，令的基礎上增加了兩條步進順控指令，STL、RET，配合使用的是狀，配合使用的是狀態(tài)元件（態(tài)元件（S）。）。 將控制過程分為不同的狀態(tài)，在一個狀態(tài)下，要完成一個或幾個操作，將控制過程分為不同的狀態(tài)，在一個狀態(tài)下，要完成一個或幾個操作，當滿足狀態(tài)轉移條件時，就跳轉到下一個工作狀態(tài)，執(zhí)行下面的不同操作。當滿足狀態(tài)轉移條件時，就跳轉到下一個工作狀態(tài)，執(zhí)行下面的不同操作。1

4、. 特點特點2. 處理方法處理方法Date: 2021-11-23 Page: 42021/8/224第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 3. 基本概念基本概念Date: 2021-11-23 Page: 52021/8/225第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 A. 步進指令步進指令Date: 2021-11-23 Page: 62021/8/226第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 步進指令的使用說明：步進指令的使用說明：1）STL觸點是與左側母線相連的常開觸點，某觸點是與左側母線相連的常開觸點，某STL觸點接通，則對應的觸點接通，則對應的

5、狀態(tài)為活動步；狀態(tài)為活動步；2）與）與STL觸點相連的觸點應用觸點相連的觸點應用LD或或LDI指令，只有執(zhí)行完指令，只有執(zhí)行完RET后才返回后才返回 左側母線；左側母線；3）STL觸點可直接驅動或通過別的觸點驅動觸點可直接驅動或通過別的觸點驅動Y、M、S、T等元件的線圈；等元件的線圈；4）由于）由于PLC只執(zhí)行活動步對應的電路塊，所以使用只執(zhí)行活動步對應的電路塊，所以使用STL指令時允許雙線指令時允許雙線 圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅動同一線圈）；圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅動同一線圈）；5）STL觸點起到總控的作用，觸點起到總控的作用，STL觸點驅動的電路塊中不能使用觸點驅動的電

6、路塊中不能使用MC和和 MCR指令，但可以用指令，但可以用CJ指令；指令；6) 在中斷程序和子程序內，不能使用在中斷程序和子程序內，不能使用STL指令。指令。Date: 2021-11-23 Page: 72021/8/227第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 7）在）在STL指令的內母線上連接觸點使用指令的內母線上連接觸點使用LD或或LDI指令時，請將沒有連接指令時，請將沒有連接 觸點的支路放在前，有觸點的支路放在后面。觸點的支路放在前，有觸點的支路放在后面?！?先驅動先驅動 再轉移再轉移 ”Date: 2021-11-23 Page: 82021/8/228第四章第四章 步

7、進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 8）狀態(tài)內實現的互鎖）狀態(tài)內實現的互鎖Date: 2021-11-23 Page: 92021/8/229第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 B. Date: 2021-11-23 Page: 102021/8/2210第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 Date: 2021-11-23 Page: 112021/8/2211第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 將復雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài)，每個工作狀態(tài)對應一定將復雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài)，每個工作狀態(tài)對應一定的執(zhí)行動作，據總的控制順序將這些工作

8、狀態(tài)聯系起來，就構成了狀態(tài)的執(zhí)行動作，據總的控制順序將這些工作狀態(tài)聯系起來，就構成了狀態(tài)轉移圖，狀態(tài)轉移圖也叫順序功能圖（轉移圖，狀態(tài)轉移圖也叫順序功能圖（SFC，Sequential Function Chart）初始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)初始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)轉移線、轉移條件和驅動負載組成轉移線、轉移條件和驅動負載組成 Date: 2021-11-23 Page: 122021/8/2212第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 狀態(tài)梯形圖（狀態(tài)梯形圖（STL圖）是用繼電器圖）是用繼電器(元件）表示控制流程的元件）表示控制流程的程序程序狀態(tài)轉移圖是以機械控制的流程表示狀態(tài)（工序

9、）的流程狀態(tài)轉移圖是以機械控制的流程表示狀態(tài)（工序）的流程指令表程序指令表程序Date: 2021-11-23 Page: 132021/8/2213第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 狀態(tài)梯形圖設計狀態(tài)梯形圖設計狀態(tài)或步的劃分狀態(tài)或步的劃分指令表程序指令表程序轉移條件的確定轉移條件的確定 狀態(tài)轉移圖設計狀態(tài)轉移圖設計 Date: 2021-11-23 Page: 142021/8/2214第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （1）控制要求：臺車啟動后前進，碰到限位開關）控制要求：臺車啟動后前進，碰到限位開關SQ1后，臺車后退，后退碰到后，臺車后退，后退碰到限位

10、開關限位開關SQ2后，停車后，停車5s后，第二次前進，碰到限位開關后，第二次前進，碰到限位開關SQ3，再次后退，再次后退當后退再次碰到限位開關當后退再次碰到限位開關SQ2時，停車。時，停車。Date: 2021-11-23 Page: 152021/8/2215第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 臺車自動往返一個工作周期控制過程：臺車自動往返一個工作周期控制過程：1） 按下啟動按鈕按下啟動按鈕SB，臺車前進（電機，臺車前進（電機M正轉），碰到限位開關正轉），碰到限位開關SQ1后，臺后，臺 車后退（電機車后退（電機M反轉）；反轉）；2）后退碰到限位開關）后退碰到限位開關SQ2后，

11、停車（電機后，停車（電機M停轉），停車停轉），停車5s后，第二次前進，后，第二次前進， 碰到碰到限位開關限位開關SQ3，再次后退；，再次后退；3) 當后退再次碰到限位開關當后退再次碰到限位開關SQ2時，停車。時，停車。Date: 2021-11-23 Page: 162021/8/2216第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （2）狀態(tài)劃分、轉移條件、驅動負載）狀態(tài)劃分、轉移條件、驅動負載工序工序分配的狀態(tài)元件分配的狀態(tài)元件功能與作用功能與作用轉移條件轉移條件0 初始狀態(tài)初始狀態(tài)1第一次前進第一次前進S0S202第一次后退第一次后退3 暫停暫停5S4 第二次前進第二次前進5第二次

12、后退第二次后退S21S22S23S24PLC上電做好準備工作上電做好準備工作驅動輸出線圈驅動輸出線圈Y021，M正轉正轉驅動輸出線圈驅動輸出線圈Y023，M反轉反轉驅動定時器驅動定時器T0延時延時5S驅動輸出線圈驅動輸出線圈Y021，M正轉正轉驅動輸出線圈驅動輸出線圈Y023，M反轉反轉M8002X013（SQ3）X000(SB)X011(SQ1)X012(SQ2)T0Date: 2021-11-23 Page: 172021/8/2217第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （3）狀態(tài)轉移圖）狀態(tài)轉移圖Date: 2021-11-23 Page: 182021/8/2218第四

13、章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （4）狀態(tài)梯形圖及指令程序）狀態(tài)梯形圖及指令程序Date: 2021-11-23 Page: 192021/8/2219第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 3. SFC圖編程圖編程 （1） 用狀態(tài)法編程時，每個狀態(tài)接入用用狀態(tài)法編程時，每個狀態(tài)接入用STL步進接點指令，程序最后用步進接點指令，程序最后用RET指令返回主母線。指令返回主母線。 （2）初始狀態(tài)用）初始狀態(tài)用S0S9，并用雙框表示，中間狀態(tài)用，并用雙框表示，中間狀態(tài)用S20S899，用單，用單 框表示?？虮硎?。 （3）狀態(tài)編程順序為：先進行驅動，再進行轉移，不能顛倒。）

14、狀態(tài)編程順序為：先進行驅動，再進行轉移，不能顛倒。Date: 2021-11-23 Page: 202021/8/2220第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （4）同一負載需要連續(xù)多個狀態(tài)驅動時，可以用多重輸出（不同時）同一負載需要連續(xù)多個狀態(tài)驅動時，可以用多重輸出（不同時“激激活活”的的“雙線圈雙線圈”輸出在狀態(tài)程序中是允許的）。輸出在狀態(tài)程序中是允許的）。Date: 2021-11-23 Page: 212021/8/2221第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （5）相鄰狀態(tài)使用的T、C元件，編號不能相同。Date: 2021-11-23 Page: 222

15、021/8/2222第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （6）軟元件組合驅動：負載的驅動、狀態(tài)轉移條件可以為多個元）軟元件組合驅動：負載的驅動、狀態(tài)轉移條件可以為多個元件的邏輯組合。件的邏輯組合。Date: 2021-11-23 Page: 232021/8/2223第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （7）用）用OUT指令轉移狀態(tài)：順序狀態(tài)轉移用置位指令轉移狀態(tài)：順序狀態(tài)轉移用置位SET，若順序不連續(xù)，若順序不連續(xù) 轉移，可以用轉移，可以用OUT指令。指令。Date: 2021-11-23 Page: 242021/8/2224第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程

16、步進指令及狀態(tài)編程 （8）初始狀態(tài)驅動：初始狀態(tài)可以用其他狀態(tài)驅動，但開始運行時必須做好驅動，否則狀態(tài)流程不可能向下進行。用系統(tǒng)初始條件或M8002 SET S20 SET S0 Date: 2021-11-23 Page: 252021/8/2225第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （1）順序不連續(xù)轉移）順序不連續(xù)轉移 向上轉移（重復）：如從向上轉移（重復）：如從S25直接轉移至直接轉移至S20 向下轉移，但序號不相連：如向下轉移，但序號不相連：如S20直接轉移至直接轉移至S25 向其他流程轉移（跳轉）：向其他流程轉移（跳轉）： 如從如從S30 開始的一段流程的開始的一段流

17、程的S31狀態(tài)轉狀態(tài)轉 移至移至S40所在某段流程的所在某段流程的S42 狀態(tài)狀態(tài)注：順序不連續(xù)轉移的狀態(tài)不能用注：順序不連續(xù)轉移的狀態(tài)不能用SET指令，要用指令，要用OUT指令，并在指令，并在SFC圖中用圖中用“ ”表示轉移目標表示轉移目標Date: 2021-11-23 Page: 262021/8/2226第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 Date: 2021-11-23 Page: 272021/8/2227第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （）狀態(tài)自復位（）狀態(tài)自復位Date: 2021-11-23 Page: 282021/8/2228第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （）復雜轉移條件（）復雜轉移條件 轉移條件不能用轉移條件不能用ANB、ORB、MPS、 MRD、 MPPDate: 2021-11-23 Page: 292021/8/2229第四章第四章 步進指令及狀態(tài)編程步進指令及狀態(tài)編程 （）交叉流程（）交叉流程 狀態(tài)轉移圖中的流程不能交叉狀態(tài)轉移圖中的流程不能交叉Date: 2021-11-23 Page: 30202