第3章平面連桿機(jī)構(gòu)

1、低副低副3.13.1 平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性 3.3 3.3 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)：若干構(gòu)件若干構(gòu)件由低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)由低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副）連接組成的平面機(jī)構(gòu)。副）連接組成的平面機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)折疊傘、內(nèi)燃機(jī)中的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、裝載機(jī)、手動(dòng)沖床、機(jī)械手爪、折疊傘、內(nèi)燃機(jī)中的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、裝載機(jī)、手動(dòng)沖床、機(jī)械手爪、公共汽車開關(guān)門機(jī)構(gòu)、窗戶拉桿等。公共汽車開關(guān)門機(jī)構(gòu)、窗戶拉桿等。應(yīng)用實(shí)例：應(yīng)用實(shí)例： 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于制造；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于制造

2、； 可實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)變換（轉(zhuǎn)動(dòng)擺動(dòng)的變換、可實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)變換（轉(zhuǎn)動(dòng)擺動(dòng)的變換、轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)的變換等）和運(yùn)動(dòng)規(guī)律；轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)的變換等）和運(yùn)動(dòng)規(guī)律； 運(yùn)動(dòng)副為低副，構(gòu)件間為面接觸，磨損小；運(yùn)動(dòng)副為低副，構(gòu)件間為面接觸，磨損??；優(yōu)點(diǎn)：例：例：四足機(jī)器人四足機(jī)器人缺點(diǎn)： 運(yùn)動(dòng)副中有間隙，構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多時(shí)累積誤差大；運(yùn)動(dòng)副中有間隙，構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多時(shí)累積誤差大； 效率低，動(dòng)載荷大，不宜用于高速運(yùn)動(dòng)；效率低，動(dòng)載荷大，不宜用于高速運(yùn)動(dòng)； 不容易精確的實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)律。不容易精確的實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)律。l平面四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)是構(gòu)件最少、最基本的平面連桿機(jī)構(gòu)，是構(gòu)件最少、最基本的平面連桿機(jī)構(gòu)，也是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。也

3、是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。全部由全部由轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的平面四桿機(jī)構(gòu)稱為連接的平面四桿機(jī)構(gòu)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，是平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式。是平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式。其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的。其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的。低副低副平面四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)最少最少構(gòu)件構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副（最基本的（最基本的四桿機(jī)構(gòu)）四桿機(jī)構(gòu)）曲柄曲柄連桿連桿搖桿搖桿不能作整周回轉(zhuǎn)的連架桿；不能作整周回轉(zhuǎn)的連架桿；能作能作360360整周回轉(zhuǎn)的連架桿；整周回轉(zhuǎn)的連架桿；名詞解釋：名詞解釋：不與機(jī)架直接相連的構(gòu)件。不與機(jī)架直接相連的構(gòu)件。 3.

4、1 3.1 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用與機(jī)架相連的構(gòu)件；與機(jī)架相連的構(gòu)件；連桿作平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，既有連桿作平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，既有轉(zhuǎn)動(dòng)，又有平動(dòng)，各點(diǎn)的軌轉(zhuǎn)動(dòng)，又有平動(dòng)，各點(diǎn)的軌跡都是形狀不同的曲線跡都是形狀不同的曲線. .鉸鏈四鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)桿機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)逆平行四邊形機(jī)構(gòu)逆平行四邊形機(jī)構(gòu)3.1 3.1 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用（曲柄數(shù)目）（曲柄數(shù)目）應(yīng)用應(yīng)用實(shí)例：實(shí)例：天平機(jī)構(gòu)天平機(jī)構(gòu) 機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)擺動(dòng)的相互轉(zhuǎn)化周轉(zhuǎn)

5、運(yùn)動(dòng)和往復(fù)擺動(dòng)的相互轉(zhuǎn)化據(jù)下圖所示的曲柄搖桿，反推出機(jī)構(gòu)中各桿相對(duì)長(zhǎng)度之間的關(guān)系據(jù)下圖所示的曲柄搖桿，反推出機(jī)構(gòu)中各桿相對(duì)長(zhǎng)度之間的關(guān)系 l3(l2 l1)+ l4在在ACAC2 2D D中，由三角形任意兩邊之和大于第三邊可得：中，由三角形任意兩邊之和大于第三邊可得：則由則由ACAC1 1D D可得：可得：l1+ l2 l3 + l4l4(l2 l1)+ l3 l1+ l3 l2 + l4將以上三式兩兩相加得：將以上三式兩兩相加得： l1+ l4 l2 + l3最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和和桿長(zhǎng)條件桿長(zhǎng)條件。3.1 3.1 平面

6、四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用 l1 l2, l1 l3, l1 l4 存在曲柄的必要條件存在曲柄的必要條件機(jī)構(gòu)均為機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)。則機(jī)構(gòu)為則機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)；1 1）當(dāng)最短桿相鄰桿為機(jī)架時(shí)，）當(dāng)最短桿相鄰桿為機(jī)架時(shí)，如果各桿長(zhǎng)度如果各桿長(zhǎng)度不滿足桿長(zhǎng)條件不滿足桿長(zhǎng)條件，則機(jī)構(gòu)為則機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；3 3） 2 2）當(dāng)最短桿為機(jī)架時(shí)，）當(dāng)最短桿為機(jī)架時(shí)，機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)。結(jié)論：結(jié)論：如果如果鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)各桿各桿滿足桿長(zhǎng)條件滿足桿長(zhǎng)條件：平行四邊形平行四邊形不論以哪個(gè)桿做機(jī)架總是不論以哪個(gè)桿做機(jī)架總是雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄

7、機(jī)構(gòu)；3.1 3.1 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用動(dòng)畫動(dòng)畫動(dòng)畫動(dòng)畫動(dòng)畫動(dòng)畫改變構(gòu)件尺寸改變構(gòu)件尺寸動(dòng)畫3.1 3.1 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用作用：實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)作用：實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)移動(dòng)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)移動(dòng)之間的轉(zhuǎn)化之間的轉(zhuǎn)化應(yīng)用應(yīng)用1 1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)搖桿無限長(zhǎng)搖桿無限長(zhǎng) 2 2、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)取不同的構(gòu)件為機(jī)架取不同的構(gòu)件為機(jī)架定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)選用不同

8、的構(gòu)件為機(jī)架（演化型式四桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用）3.1 3.1 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用固定滑塊相對(duì)的桿固定滑塊相對(duì)的桿導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 3 3、曲柄搖塊機(jī)構(gòu)、曲柄搖塊機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)固定滑塊相鄰的桿固定滑塊相鄰的桿 4 4、定塊機(jī)構(gòu)、定塊機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)固定滑塊固定滑塊5 5、偏心輪機(jī)構(gòu)、偏心輪機(jī)構(gòu) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)動(dòng)畫3.1 3.1 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副自卸卡車翻斗用自卸卡車翻斗用搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)抽水唧筒用抽水唧筒用定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)3.1 3.1 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)

9、用對(duì)于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)主動(dòng)件對(duì)于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)主動(dòng)件曲柄作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件搖曲柄作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件搖桿空回行程的的平均速度大于桿空回行程的的平均速度大于工作行程，這種特性稱為工作行程，這種特性稱為急回急回運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng) 、急回運(yùn)動(dòng)、急回運(yùn)動(dòng)3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性1 1）搖桿的極限位置確定）搖桿的極限位置確定3 3）極位夾角）極位夾角 2 2）搖桿的擺角）搖桿的擺角 ：搖桿兩極限位置的夾角：搖桿兩極限位置的夾角：搖桿兩極限位置時(shí)，曲：搖桿兩極限位置時(shí)，曲柄對(duì)應(yīng)位置所夾的銳角柄對(duì)應(yīng)位置所夾的銳角由由C C1 1D

10、 D擺到擺到C C2 2D D工作行程，工作行程，v v1 1由由C C2 2D D擺回?cái)[回C C1 1D D空回行程，空回行程，v v2 2：曲柄與連桿共線的兩位置：曲柄與連桿共線的兩位置12vv 用用 表示急回的程度。表示急回的程度。結(jié)論：結(jié)論：1)1) 當(dāng)極位夾角當(dāng)極位夾角 00時(shí)，機(jī)構(gòu)便具有急回運(yùn)動(dòng)特性；時(shí)，機(jī)構(gòu)便具有急回運(yùn)動(dòng)特性；越大，急回越顯著。越大，急回越顯著。滿足要求的滿足要求的K K值的極位夾角為：值的極位夾角為：2) 2) 利用機(jī)構(gòu)的急回特性可縮短非生產(chǎn)時(shí)間，提高生產(chǎn)率。利用機(jī)構(gòu)的急回特性可縮短非生產(chǎn)時(shí)間，提高生產(chǎn)率。11801KK1801802112ttvvK3.2 3.

11、2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性2.2.壓力角與傳動(dòng)角壓力角與傳動(dòng)角costFFsinnFF壓力角愈小，機(jī)構(gòu)的傳力效果愈好。所壓力角愈小，機(jī)構(gòu)的傳力效果愈好。所以，壓力角可以衡量機(jī)構(gòu)傳力性能。以，壓力角可以衡量機(jī)構(gòu)傳力性能。 CvtFnFF壓力角壓力角 ：從動(dòng)件上所受驅(qū)動(dòng)從動(dòng)件上所受驅(qū)動(dòng)力方向（不計(jì)重力、摩擦力和力方向（不計(jì)重力、摩擦力和慣性力）與該力作用點(diǎn)速度方慣性力）與該力作用點(diǎn)速度方向之間所夾的銳角向之間所夾的銳角。 傳動(dòng)角傳動(dòng)角 壓力角的余角，壓力角的余角，即即 =90=90 - - 一般傳動(dòng)角就是連桿與搖桿所夾的銳角，直觀，用來代替一般傳動(dòng)角就是連桿與搖桿所夾的銳角，

12、直觀，用來代替 3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性最小傳動(dòng)角的確定最小傳動(dòng)角的確定： 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的 minmin出現(xiàn)在主動(dòng)件出現(xiàn)在主動(dòng)件曲柄與機(jī)架共線曲柄與機(jī)架共線的兩位置之一。的兩位置之一。2.2.壓力角與傳動(dòng)角壓力角與傳動(dòng)角壓力角壓力角 ：從動(dòng)件的受力與速從動(dòng)件的受力與速度方向之間所夾的銳角度方向之間所夾的銳角。 傳動(dòng)角傳動(dòng)角 壓力角的余角，壓力角的余角，即即 =90=90 - - 當(dāng)當(dāng)BCD90BCD90時(shí)，時(shí)， BCDBCD， 180180- BCD- BCD當(dāng)當(dāng)BCD90BCD90時(shí)，時(shí)，為了保證機(jī)構(gòu)傳力性能良好，為了保證機(jī)構(gòu)傳力性能良好，

13、應(yīng)使 min40 50一般傳動(dòng)角就是連桿與搖桿所夾的銳角，直觀，用來代替一般傳動(dòng)角就是連桿與搖桿所夾的銳角，直觀，用來代替 3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性避免措施：避免措施： 施加外力施加外力; ; 靠慣性力等?？繎T性力等。3 3、 死（止）點(diǎn)位置死（止）點(diǎn)位置曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，以搖桿以搖桿CDCD為主動(dòng)件，當(dāng)連桿與從動(dòng)件曲柄共線時(shí)，為主動(dòng)件，當(dāng)連桿與從動(dòng)件曲柄共線時(shí)，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角0 0， 這時(shí)主動(dòng)件這時(shí)主動(dòng)件CD CD 通過連桿作用于從動(dòng)通過連桿作用于從動(dòng)件件ABAB上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，不論用多大的力推動(dòng)從動(dòng)件上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心

14、，不論用多大的力推動(dòng)從動(dòng)件曲柄，機(jī)構(gòu)都不動(dòng)，曲柄，機(jī)構(gòu)都不動(dòng)， 機(jī)構(gòu)的這種位置稱為機(jī)構(gòu)的這種位置稱為 “ “死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置” 縫紉機(jī)的踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)的踏板機(jī)構(gòu) 3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性曲柄搖桿機(jī)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)，以曲柄以曲柄為主動(dòng)件，為主動(dòng)件，無死點(diǎn)位置無死點(diǎn)位置ABDC飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架工件工件PABCD1234工件工件ABCD1234工件工件P鉆孔夾具鉆孔夾具 T 0ABCDF 0 T事物都是一分為二的也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作：飛機(jī)起落架、鉆床夾具等。事物都是一分為二的也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作：飛機(jī)起落架、鉆床夾具等。3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特

15、性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性、急回運(yùn)動(dòng)、急回運(yùn)動(dòng)對(duì)心對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角角=0=0，無急回?zé)o急回運(yùn)動(dòng)特性。運(yùn)動(dòng)特性。偏置偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角角=0=0，有急回有急回運(yùn)動(dòng)特性。運(yùn)動(dòng)特性。3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性2 2、傳動(dòng)角、傳動(dòng)角對(duì)心對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)出現(xiàn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)出現(xiàn)兩次兩次最小傳動(dòng)角。最小傳動(dòng)角。偏置偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)一次最小曲柄滑塊機(jī)構(gòu)一次最小傳動(dòng)角，出現(xiàn)在曲柄與其轉(zhuǎn)傳動(dòng)角，出現(xiàn)在曲柄與其轉(zhuǎn)動(dòng)位于導(dǎo)路動(dòng)位于導(dǎo)路同一側(cè)同一側(cè)的那個(gè)垂的那個(gè)垂直位置上。直位置上。minmin出現(xiàn)在出現(xiàn)在曲柄垂直于滑塊導(dǎo)路的曲柄垂

16、直于滑塊導(dǎo)路的兩位置上。兩位置上。3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性3 3、止點(diǎn)位置、止點(diǎn)位置滑塊為原動(dòng)件滑塊為原動(dòng)件，當(dāng)滑塊移動(dòng)到，當(dāng)滑塊移動(dòng)到兩極限位置時(shí)，兩極限位置時(shí)，連桿與曲柄共連桿與曲柄共線線，兩位置均為止點(diǎn)位置。，兩位置均為止點(diǎn)位置。、急回運(yùn)動(dòng)、急回運(yùn)動(dòng)曲柄擺到導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角曲柄擺到導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角等于導(dǎo)桿的擺角等于導(dǎo)桿的擺角，顯然，顯然，=0=0，有急回有急回運(yùn)動(dòng)特性。運(yùn)動(dòng)特性。3.2 3.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性2 2、傳動(dòng)角、傳動(dòng)角滑塊作用給導(dǎo)桿的力始終和速滑塊作用給導(dǎo)桿的力始終和速度方向相同，故壓力角始終為度方向相同，

17、故壓力角始終為0 0，傳動(dòng)角始終為傳動(dòng)角始終為9090。有很。有很好的傳動(dòng)性能。好的傳動(dòng)性能。3 3、止點(diǎn)位置、止點(diǎn)位置一般曲柄為原動(dòng)件，無止點(diǎn)位置。一般曲柄為原動(dòng)件，無止點(diǎn)位置。小小 結(jié)結(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)是由若干構(gòu)件用低副聯(lián)接而成的平面機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)是由若干構(gòu)件用低副聯(lián)接而成的平面機(jī)構(gòu)。三種基本形式：曲柄搖桿，雙曲柄，雙搖桿三種基本形式：曲柄搖桿，雙曲柄，雙搖桿演化途徑：改變構(gòu)件的形狀或尺寸，取不同的構(gòu)件為機(jī)架演化途徑：改變構(gòu)件的形狀或尺寸，取不同的構(gòu)件為機(jī)架, , 擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副等擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副等小小 結(jié)結(jié)12.4 12.4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題例例：牛頭刨床

18、機(jī)構(gòu)牛頭刨床機(jī)構(gòu)（2）滿足預(yù)定的連桿位置要求）滿足預(yù)定的連桿位置要求 是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的型式，確定各構(gòu)件的尺寸，同是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的型式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。（1）滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求即要求連桿能占據(jù)一系列預(yù)定位置即要求連桿能占據(jù)一系列預(yù)定位置例例：1. 小型電爐爐門的開閉機(jī)構(gòu)小型電爐爐門的開閉機(jī)構(gòu) 2. 圖圖12-27 造型機(jī)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)造型機(jī)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)滿足給定行程速比系數(shù)滿足給定行程速比系數(shù)K的要求。的要求。（3）滿足預(yù)定的軌跡要求）滿足預(yù)定的軌跡要求 例例：鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)攪拌機(jī)

19、構(gòu)攪拌機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法：設(shè)計(jì)方法：圖解法、解析法和實(shí)驗(yàn)法。圖解法、解析法和實(shí)驗(yàn)法。各自特點(diǎn)：各自特點(diǎn)： 一般來說，圖解法比較直觀、易懂，尺寸精一般來說，圖解法比較直觀、易懂，尺寸精度較差；解析法計(jì)算繁瑣，但精確較高；實(shí)驗(yàn)法形象直觀，度較差；解析法計(jì)算繁瑣，但精確較高；實(shí)驗(yàn)法形象直觀，但過程復(fù)雜。但過程復(fù)雜。主要講圖解法，個(gè)別實(shí)例介紹一下解析法和實(shí)驗(yàn)法。主要講圖解法，個(gè)別實(shí)例介紹一下解析法和實(shí)驗(yàn)法。平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一、一、 按連桿預(yù)定的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按連桿預(yù)定的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知活動(dòng)鉸鏈中心的位置已知活動(dòng)鉸鏈中心的位置當(dāng)給定連桿的三個(gè)位置時(shí)，有唯一解；當(dāng)給定連桿的三個(gè)位置時(shí)，有唯一解；當(dāng)給定連桿的兩個(gè)位置時(shí)，有無窮多解。當(dāng)給定連桿的兩個(gè)位置時(shí)，有無窮多解。二、按給定的