直角坐標機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

1、 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 I 頁直角坐標機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展，不但使傳統(tǒng)工業(yè)的生產(chǎn)發(fā)生了根本性的變化，而且也對人類社會的生產(chǎn)產(chǎn)生了重大的影響。機器人作為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的一種工具，不僅大大的提高了生產(chǎn)力，而且把人從各種生產(chǎn)環(huán)境中解放出來。目前，許多國家的工業(yè)機器人技術(shù)得到很好的發(fā)展，我國也在進行深入的研究和開發(fā)。本文主要是設(shè)計一個搬運工件的直角坐標機器人，它可以應(yīng)用在自動化生產(chǎn)線上與人工相比具有速度快、定位精度準確的特點，具有很強的實用性能。作為直角坐標機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計，本文用了第二、三、四章詳細闡述了設(shè)計過程，第五章簡要介紹了機器人的控制部分，第六對機器人進行了效果分

2、析，并總結(jié)了直角坐標機器人的特點。設(shè)計不拘泥于常規(guī)，使產(chǎn)品具有更廣闊的發(fā)展空間，必將成為機器人的發(fā)展趨勢。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 II 頁Cartesian Robot DesignAbstractWith the continuous development of modern industry,not only the production of traditional industries has undergone a fundamental change, but also the production of human society has had a major i

3、mpact. Robot as a tool of modern industrial production, not only greatly increase the productivity and the production environment from a variety of liberation. Currently, many countries have very good industrial robot technology development, China is also in-depth research and development. Porters o

4、f this paper is to design a piece of the Cartesian coordinate robot, which can be used in automated production lines and artificial compared to fast, accurate positioning accuracy characteristics,with strong practical performance.As the design of the right-angle coordinate robot,the text uses the se

5、cond the third and the forth chapters to say the process of the design.The five chapter briefly describes some of the robots control. The sixth chapters carried out effectiveness analysis and summarizes the characteristics of a Cartesian coordinate robot.The design makes the products have much more

6、development,which must be the current of robots development.Key words: Straight line Cartesian coordinate Structure 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 III 頁目 錄摘要摘要.IABSTRACT.II一一 緒緒 論論.11.1 直角坐標機器人概念.11.2 直角坐標機器人的應(yīng)用及分類.31.3 當前機器人技術(shù)的發(fā)展.31.3.1機器人發(fā)展的概況.31.3.2直角坐標機器人的發(fā)展情況.61.4 設(shè)計基本步驟.61.5 本文研究的主要內(nèi)容.7二二 直角坐標機器人的工作原理直角坐標機器

7、人的工作原理.82.1 實現(xiàn)三個自由度運動的基本原理.82.2 末端執(zhí)行器抓取工件的基本原理.82.2.1概述.82.2.2手指式手部的工作原理.9三三 直角坐標機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計直角坐標機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計.113.1 直角坐標機器人外形方案的確定.113.2 直角坐標機器人傳動及驅(qū)動方式的選擇.113.2.1直角坐標機器人傳動方式的選擇.113.2.2直角坐標機器人驅(qū)動方式的選擇.123.3 直角坐標機器人外形尺寸的確定.123.4 傳動部件、驅(qū)動部件類型及主要參數(shù)的選擇.133.4.1傳動部件參數(shù)的選擇.133.4.2驅(qū)動部件的選擇.203.5 其它輔助部件的設(shè)計.233.5.1直線導(dǎo)軌的選擇.2

8、33.5.2滾動軸承的選擇.243.5.3機器人拖鏈的選擇.253.5.4其它部件的設(shè)計.253.6 機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計.253.6.1機械手的結(jié)構(gòu)特點.253.6.2機械手的手部尺寸及抓取范圍.263.6.3機械手傳動裝置的設(shè)計.26 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 IV 頁3.6.4機械手驅(qū)動裝置的選擇.283.6.5機械手其它部件的選擇.28四四 機器人的校核及結(jié)構(gòu)的可靠性分析機器人的校核及結(jié)構(gòu)的可靠性分析.294.1 軸承的校核.294.2 各主要功能部件的可靠性分析.294.3 各自由度間連接件的可靠性分析.304.4 軸的校核計算.31五五 機器人的控制機器人的控制.335.1 步進

9、電機的概況.335.2 步進電機的工作原理.335.3 步進電機的控制.34六六 直角坐標機器人的效果分析及技術(shù)評價直角坐標機器人的效果分析及技術(shù)評價.356.1 直角坐標機器人的效果分析.356.1.1直角坐標機器人與人工操作的比較.356.1.2采用機器人工作帶來的問題.356.2 直角坐標機器人結(jié)構(gòu)的技術(shù)評價.356.2.1整體結(jié)構(gòu)技術(shù)評價.356.2.2零件的技術(shù)分析.36參考文獻參考文獻.37 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 0 頁一 緒 論1.1 直角坐標機器人概念直角坐標機器人概念：工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關(guān)系、

10、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關(guān)于機器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。典型直角坐標機器人圖一直角坐標機器人的特點：1、自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角；2、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行；3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5、高可靠性、高速度、高精度。6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。直角坐標機器人的應(yīng)用：因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接、搬運

11、、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、 （軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種、便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。直角坐標機器人的應(yīng)用圖二隨著直角坐標機器人的應(yīng)用越來越廣泛，直角坐標機器人的設(shè)計工作日益顯得重要。成功的設(shè)計一臺直角坐標機器人涉及到很多方面的工作，包括機械結(jié)構(gòu)、動力驅(qū)動、伺服控制等等。沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司有著多年直角坐標機器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)經(jīng)驗，我們依托德國 BAHR 公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司

12、第 1 頁開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控直角坐標機器人，被廣泛地應(yīng)用在汽車、電子、電器、檢測、醫(yī)療、航天、食品等各個領(lǐng)域的生產(chǎn)線上。下面我們就對直角坐標機器人的設(shè)計進行一個簡要的闡述。一、機器人設(shè)計特點：1、機器人的設(shè)計是一個復(fù)雜的工作，工作量很大，涉及的知識面很多，往往需要多人完成。2、機器人設(shè)計是面向客戶的設(shè)計，不是閉門造車。設(shè)計者需要經(jīng)常和用戶在一起，不停分析用戶要求，尋求解決方案。3、機器人設(shè)計是面向加工的設(shè)計，再好的設(shè)計，如果工廠不能加工出產(chǎn)品，設(shè)計也是失敗的，設(shè)計者需要掌握大量的加工工藝及加工手段。4、機器人設(shè)計是一個不斷完善的過程。二、機器人設(shè)計流程：1、使用要求的分析：每一個機器人

13、都是根據(jù)特定的要求的產(chǎn)生而設(shè)計的，設(shè)計的第一步就是要將使用要求分析清楚，確定設(shè)計時需要考慮的參數(shù)，包括：機器人的定位精度，重復(fù)定位精度；機器人的負載大小，負載特性；機器人運動的自由度數(shù)量，每自由度的運動行程；機器人的工作周期或運動速度，加減速特性；機器人的運動軌跡，動作的關(guān)聯(lián)；機器人的工作環(huán)境、安裝方式；機器人的運行工作制、運行壽命；其他特殊要求；工業(yè)自動化的歷史是以技術(shù)手段的快速更新為特征的。這種自動化技術(shù)的更新不論是看作世界經(jīng)濟發(fā)展的誘因還是結(jié)果，都和世界經(jīng)濟密切相關(guān)。工業(yè)機器人在 20 世紀 60 年代毫無疑問是一種獨特的設(shè)備，將其和計算機輔助設(shè)計（CAD）系統(tǒng)、計算機輔助制造（CAM）

14、系統(tǒng)結(jié)合在一起應(yīng)用，這是現(xiàn)代制造業(yè)自動化的最新發(fā)展趨勢。這些技術(shù)起碼在引導(dǎo)工業(yè)自動化向一個新的領(lǐng)域過渡1。機器人的使用量增長的主要原因是價格不斷降低。在 20 世紀 90 年代的十年間，機器人價格降低而勞動力成本增加。機器人不僅越來越便宜，而且它們在工業(yè)領(lǐng)域變 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 2 頁得更加有效速度更快、操作更準確、更富有柔性。如果在成本統(tǒng)計中將質(zhì)量因素考慮在內(nèi)，應(yīng)用機器人的成本將比它的實際下降快得多。由于機器人作業(yè)變得愈加有效，而勞動力成本不斷升高，因此工業(yè)中越來越多的作業(yè)更適合于應(yīng)用機器人自動化。這是工業(yè)推動機器人發(fā)展的主要因素。其次是非經(jīng)濟因素造成的，隨著機器人作業(yè)能力的

15、增強，它們可以完成更加危險或不可能完成的工作。機器人的使用不僅提高生產(chǎn)了生產(chǎn)效率而且增強了工作范圍。在許多領(lǐng)域中用到機器人搬運，如在汽車制造、食品包裝、化學醫(yī)藥、電子器件等。而直角坐標機器人在碼垛機和搬運機使用越來越多，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾屯；運行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可完成復(fù)雜的任務(wù)；可靠性高，維護簡單。1.2 直角坐標機器人的應(yīng)用及分類因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、 （軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，便批量的柔

16、性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。1、按用途分為：焊接機器人、碼垛機器人、涂膠（點膠）機器人、檢測（監(jiān)測）機器人、分揀機器人、裝配機器人、排爆機器人、醫(yī)療機器人、特種機器人等。2、按結(jié)構(gòu)形式分為：壁掛（懸臂）機器人、龍門機器人、倒掛機器人等3、按自由度分為：兩坐標機器人、三坐標機器人、四坐標機器人、五坐標機器人、六坐標機器人。21.3當前機器人技術(shù)的發(fā)展1.3.1 機器人發(fā)展的概況個人機器人PR(Personal Robot)現(xiàn)在還是一個夢想。機器人研究涉及的學科涵蓋機械、電子、傳感器、驅(qū)動與控制等多個領(lǐng)域，過去，對機器人行業(yè)

17、有過重大貢獻的人數(shù)不勝數(shù)。不 過，從簡單的時間線已經(jīng)能夠看出，從第一代工業(yè)機器人、第二 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 3 頁代帶有“感覺”的機器人到第三代智能機器人，機器人的體積越來越小，與 PC 結(jié)合得越來越緊密。 說不定，PR 就快成為現(xiàn)實了。 以下為1920年至今機器人發(fā)展簡史： 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾恰佩克在他的科幻小說羅薩姆的機器人萬能公司中，根據(jù) Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和 Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機器人”這個詞。 1939年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機器人 Elektro。它由電纜控制，可以行走，

18、會說77個字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務(wù)活還差得遠。但它讓人們對家用機器人的變得更加具體。 1942年 美國科幻巨憧憬匠阿西莫夫提出“機器人三定律” 。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學術(shù)界默認的研發(fā)原則。 1948年 諾伯特維納出版控制論 ，闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經(jīng)、感覺機能的共同規(guī)律，率先提出以計算機為核心的自動化工廠。 1954年 美國人喬治德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機器人，并注冊了專利。這種機械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。 1956年 在達特茅斯會議上，馬文明斯基提出了他對智能機器的看法：智能機器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，

19、如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法” 。這個定義影響到以后30年智能機器人的研究方向。 1959年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。隨后，成立了世界上第一家機器人制造工廠Unimation 公司。由于英格伯格對工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機器人之父” 。 1962年 美國 AMF 公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬能搬運),與 Unimation公司生產(chǎn)的 Unimate 一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 4 頁 1962年-1963年 傳感器的應(yīng)用

20、提高了機器人的可操作性。人們試著在機器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界 上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開始在機器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在1965年，幫助 MIT 推出了世界上第一個帶有視覺傳 感器，能識別并定位積木的機器人系統(tǒng)。 1965年 約翰霍普金斯大學應(yīng)用物理實驗室研制出 Beast 機器人。Beast 已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20世紀60年代中期 開始，美國麻省理工學院、斯坦福大學、英國愛丁堡大學等陸續(xù)成立了機器人實驗室。美國興起研究第二代帶傳感器、 “有感覺”

21、的機器人，并向人工智能進發(fā)。 1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機器人 Shakey。它帶有視覺傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過控制它的計算機有一個房間那么大。Shakey 可以算是世界第一臺智能機器人，拉開了第三代機器人研發(fā)的序幕。 1969年 日本早稻田大學加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機器人。加藤一郎長期致力于研究仿人機器人，被譽為“仿人機器人之父” 。日本專家一向以研發(fā)仿人機器人和娛樂機器人的技術(shù)見長，后來更進一步，催生出本田公司的 ASIMO 和索尼公司的 QRIO。 1973年 世界上第一次機器人和小型計算機攜手合作，就誕生了美國Cincinnati

22、Milacron 公司的機器人 T3。 1978年 美國 Unimation 公司推出通用工業(yè)機器人 PUMA，這標志著工業(yè)機器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA 至今仍然工作在工廠第一線。 1984年 英格伯格再推機器人 Helpmate，這種機器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。同年，他還預(yù)言：“我要讓機器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全” 。 1998年 丹麥樂高公司推出機器人(Mind-storms)套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 5 頁 1999年 日本索尼公司推出犬型機器人愛寶(AIBO)，

23、當即銷售一空，從此娛樂機器人成為目前機器人邁進普通家庭的途徑之一。 2002年 丹麥 iRobot 公司推出了吸塵器機器人 Roomba，它能避開障礙，自動設(shè)計行進路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。Roomba 是目前世界上銷量最大、最商業(yè)化的家用機器人。 2006年 6月，微軟公司推出 Microsoft Robotics Studio，機器人模塊化、平臺統(tǒng)一化的趨勢越來越明顯，比爾蓋茨預(yù)言，家用機器人很快將席卷全球。1.3.2 直角坐標機器人的發(fā)展情況隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，直角坐標機器人技術(shù)在碼垛機碼垛機上 的使用越來越多。直角坐標機器人作為執(zhí)行機構(gòu)，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以

24、實現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制。沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司在多年機器人技 術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上，依托德國 BAHR 公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運、碼垛、裝配機器人，廣泛應(yīng)用在金屬冶 金、汽車制造、食品加工、電子等行業(yè)上，是航空、汽車等行業(yè)重要的裝備。 在金屬澆注領(lǐng)域，碼垛機碼垛機有著廣泛的應(yīng)用和需求。下面就是依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的直角坐標機器人，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù)；可靠性高，維護簡單 直角坐標機器人是工業(yè)機器人的一種，它已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于自動化生產(chǎn)中，它

25、具有結(jié)構(gòu)簡單，運動直觀性強，坐標方向位置精度容易控制，漂浮物精度較高；制造安裝高速方便，容易實現(xiàn)數(shù)字控制。缺點是占據(jù)空間大而相應(yīng)的工作范圍較小。適用上下裝卸工件和傳送物料，易于成行排列布置與傳送帶配合使用。1.4 設(shè)計基本步驟 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 6 頁在設(shè)計直角坐標機器人的結(jié)構(gòu)主要有以下幾個步驟（1）了解機器人及其相關(guān)技術(shù)由于目前機器人的數(shù)量還比較少并且應(yīng)用不十分廣泛，所以對機器人了解只是理論上的一些了解，并不十分系統(tǒng)。再進行結(jié)構(gòu)設(shè)計之前，了解機器人的基本組成形式，各機器人都有什么樣的特點，并且在工業(yè)生產(chǎn)中的具體工作形式。（2）了解直角坐標機器人的主要用途機械設(shè)計的目的就是為了

26、滿足生產(chǎn)的需要，因此了解設(shè)計對象的主要用途是進行設(shè)計的必要準備。（3）根據(jù)用途運用所學知識進行結(jié)構(gòu)設(shè)計由于在畢業(yè)實習的時候沒有看到過直角坐標機器人的具體結(jié)構(gòu)，通過對 CA6140 機床刀架的觀察和分析，根據(jù)其運動原理進行直角坐標機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計。按照三個自由度進行設(shè)計，如空間一個物體在直角坐標系中運動，分為 x、y、z 三個方向的運動。（4）融入我的設(shè)計思想使設(shè)計更具有特色由于直角坐標機器人相對其它各類的機器人應(yīng)用較為廣泛，并已是成型的產(chǎn)品，為了培養(yǎng)自己的創(chuàng)新能力，在設(shè)計時提出了自己的設(shè)計思想使結(jié)構(gòu)更加的合理。1.5 研究的主要內(nèi)容門式直角坐標機器人設(shè)計為主線，來研究直角坐標機器人的工作原理、

27、結(jié)構(gòu)形式。其三個自由度的運動基本原理很相似，在設(shè)計時為了使設(shè)計更加的多樣化，采用不同的傳動方式，第一、二自由度采用同步帶傳動，而第三自由自由度采用絲杠傳動。第一、二自由度結(jié)構(gòu)相似利于制造加工。隨著科學技術(shù)的迅猛發(fā)展工業(yè)機器人得到了更為廣泛的應(yīng)用，特別是直角坐標機器人在數(shù)控加工中心中應(yīng)用十分廣泛，它已經(jīng)成為自動化生產(chǎn)的重要組成總部分。本文的第二、三、四章重點介紹設(shè)計過程。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 7 頁二 直角坐標機器人的工作原理2.1實現(xiàn)三個自由度運動的基本原理直角坐標機器人的主要功能就是能夠使得末端執(zhí)行器到達空間指定位置。待實現(xiàn)的工作空間大都為矩形空間。由笛卡爾坐標系的知識可知空間

28、中的任意一點可以分別由 X、Y、Z 方向三個點的集合來表示。因此為了研究問題方便，可以把空間任意兩點的曲線運動簡化為分別在三個自由度方向的直線運動。能夠?qū)崿F(xiàn)直線運動的原理有很多，在機械產(chǎn)品中得到應(yīng)用的有以下幾種，下表為它們之間傳動性能的比較：表 2-1 傳動性能對比表方案優(yōu) 點缺 點滾珠 絲 杠 傳動精度高，且速度平穩(wěn)。摩擦陰力小，軸向沖擊，鋼性較好，可以傳遞較大扭力，位置準確 傳動速度較慢，且機構(gòu)不能自鎖，長度較大時承受徑向載荷能力差齒輪齒 條 傳遞的功率大、速度范圍廣、效率高、工作可靠、壽命長、結(jié)構(gòu)緊湊、能保證恒定傳動比 制造及安裝精度要求高，成本高，不適于兩軸中心距過大的傳動同步帶傳動

29、傳動準確，平穩(wěn)，噪音小，可獲得恒定速比，且速比范圍大，允許線速度高，傳動結(jié)構(gòu)緊湊 對中心及其尺寸穩(wěn)定性要求較高液壓傳 動 可產(chǎn)生較大軸向力，傳動速度快 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維護困難，整個裝車質(zhì)量大。工作介質(zhì)對周圍條件反映敏感，直接影響定位精度氣壓傳 動 瞬間產(chǎn)生很大軸向力，傳動速度快 對傳動時間要求不易過長，密封困難通過以上的分析，在本次設(shè)計中采用選擇滾珠絲桿傳動與同步帶傳動方式。2.2 末端執(zhí)行器抓取工件的基本原理2.2.1 概述機械手種類很多。按其抓取方式主要分為以下兩種：（1）吸附式 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 8 頁空氣負壓吸盤磁力吸盤（2）手指式平移式回轉(zhuǎn)式針對眾多的結(jié)構(gòu)形式，選擇的方法

30、其實很簡單。大部分是根據(jù)特定工作的要求專門設(shè)計的。例如，當確定手部大小、形狀，手指個數(shù)以及動作自由度時，必須考慮被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)、外力的物理條件以及旋轉(zhuǎn)環(huán)境等。而這些又決定手部的抓取機能，即約束性、操作性和感覺性。1約束性是指手爪對工件的約束和握緊程度。例如，廣泛使用的二指手爪，在抓取水平旋轉(zhuǎn)的圓棒工件時，手指只對圓棒半徑方向進行約束，而軸向約束是借助手指與圓棒工件之間的摩擦力來實現(xiàn)的。如果施加一個較大的軸向外力，工件就可能從手指中滑落出去。同樣，圓棒工件圓周方向的回轉(zhuǎn)也是靠摩擦力來限制的。操作性是指手爪能夠抓取的物件的幾何特性，包括極限尺寸形狀以及在抓取不同形式圓棒時能否保

31、持同一中心線的同心特性。感覺性是指手指對工件的控制能力定位精度等。例如，是否使用傳感器，有無力學反饋等。最簡單的一各形式利用微型開關(guān)來檢測判斷是否抓住工件。在某種場合，一臺機器人可以備有多種形狀、用途和機能不同的數(shù)種可換手爪。由于本次設(shè)計的工件是 13kg 的小工件所以綜合各各方面考慮，選擇手指式手部。2.2.2 手指式手部的工作原理手指式手部是由手指傳動機構(gòu)的驅(qū)動裝置三部分組成，它對抓取工件的形狀具有較大的適用性，可以抓取軸盤套類零件，一般情況下多采用二指，少數(shù)為三指或多指。驅(qū)動裝置是為傳動機構(gòu)提供動力的，驅(qū)動源有液壓、氣動、電動等常見的傳動機構(gòu)往往通過滑槽、斜面、齒輪齒條、連桿等推動杠桿機

32、構(gòu)實現(xiàn)加緊或松開。（1）手指式手部的分類按運動形式可分為平穩(wěn)型和回轉(zhuǎn)型兩種。平移型手指的張開閉合靠手指的平行移動，適用于夾持平板、方料。在夾持不同的圓棒工件時，不會引起中心位置的偏移。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 9 頁但這種手指的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，體積大，要求加工精度高?；剞D(zhuǎn)型指部的張開和閉合靠指根部的回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)。驅(qū)軸支點為一個的，稱為單支點回轉(zhuǎn)型，為兩個的，稱雙支點回轉(zhuǎn)型。這種手指結(jié)構(gòu)簡單，形狀小巧，但夾持不同工件會產(chǎn)生定位誤差。按手指關(guān)節(jié)可分為無關(guān)節(jié)型、固定關(guān)節(jié)型和自由關(guān)節(jié)型。無關(guān)節(jié)指是一個平指構(gòu)件，固定關(guān)節(jié)是指本件是一個具有固定彎曲角度的構(gòu)件，一般成折線狀。自由體關(guān)節(jié)本體分為指根和

33、指尖兩部分比較復(fù)雜。按指端形狀可分為：V 型指，主要夾持圓柱形工件；平面指，夾持方形、板狀和細小棒類工件；其它形狀如圓形、鉤型、尖型及其它與工件相適應(yīng)特型指。按指面形式可分為 ：光滑型，指面平整光滑，用來夾持已加工完成表面光整的工件，避免碰傷；齒型，指面上有齒紋，增加摩擦力，確保夾緊牢靠，多用于夾持粗坯、半成品工件；柔性型，指面使用橡膠，增大摩擦力、保護工件表面作用。（2）對手指式手部的基本要求手指加緊力大小適宜，力量過大則動力消耗多，結(jié)構(gòu)也龐大，不經(jīng)濟，甚至損壞工件；力量過小則夾持不住或產(chǎn)生松動、脫落。應(yīng)具有足夠的開閉角度或開閉距離，便于抓取和退出工件。應(yīng)無可否認工件能準確定心或定位。在保證

34、本身強度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，以利于減輕總負載。手部結(jié)構(gòu)應(yīng)能適應(yīng)工作環(huán)境提出的特殊要求。如耐高溫、耐腐蝕、能承受鍛捶沖擊力等。通過以上的分析，同時考慮本設(shè)計的特點，本設(shè)計選擇回轉(zhuǎn)式手臂和直型指的結(jié)構(gòu)。至于具體尺寸以及其它的設(shè)計計算問題將在下第三章中詳細說明。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 10 頁三 直角坐標機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計主要系統(tǒng)的介紹直角坐標機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計過程。其中包括各零部件形狀以及主要設(shè)計參數(shù)的選擇。為了使讀者更好的了解直角坐標機器人的結(jié)構(gòu)，依據(jù)實際產(chǎn)品的設(shè)計過程為主線來安排本章的結(jié)構(gòu)。3.1 直角坐標機器人外形方案的確定目前直角坐標機器人主要有兩種結(jié)構(gòu)形式。一種是門

35、式直角坐標機器人，另一種是臂式直角坐標機器人。哪下表所示它們各自有特點： 表 3-1 兩種機器人性能對比表類型優(yōu)點缺點 門式直角坐標機器人 可承受較大載荷，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定 占據(jù)空間大 懸臂式破解坐標機器人 使用靈活方便，占據(jù)空間小 具有懸臂梁結(jié)構(gòu)除第一根軸安裝在基礎(chǔ)上外其余各軸行程不易過長鑒于此，選擇了其中一種即門式直角坐標機器人進行結(jié)構(gòu)設(shè)計。在這里需要指出的是，兩種結(jié)構(gòu)還存在一個共同的缺點就是一臺機器人只能對應(yīng)唯一的工作空間。3.2 直角坐標機器人傳動及驅(qū)動方式的選擇3.2.1 直角坐標機器人傳動方式的選擇直角坐標機器人的母體（即三個自由度部件）的傳動方式大體有四種，分別是滾珠絲杠傳動方式、齒輪齒

36、條傳動方式、同步帶傳動方式、以及液壓傳動方式。在設(shè)計中選擇了滾珠絲杠傳動方式與同步帶傳動方式主要是因為滾珠絲杠具有精度高、摩擦阻力小、定位精度高，而同步帶具有傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性能好的特點。至于其它方式在第二章中以做了詳細的介紹，在這里就不重述了。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 11 頁3.2.2 直角坐標機器人驅(qū)動方式的選擇直角坐標機器人的驅(qū)動系統(tǒng)是直接驅(qū)動使各運動部件動作的機構(gòu)，對于機器人的性能的功能影響很大。如果沒有有效的伺服驅(qū)動系統(tǒng)，無論機器人具有多高的智能和優(yōu)越的傳感器，也是無濟于事的。直角坐標機器人的驅(qū)動方式有三種：液壓、電動和氣壓。這三種方式的比較如表3-2 給出 表

37、3-2 三種驅(qū)動方式的特點比較表項目 液壓 氣動電動輸出力 油液壓力大，抓取重 量可達100800kg 壓力較小，抓取重量一般小于 30kg 可得到中小程度輸出力抓取重量為1200kg傳動性能 傳動平穩(wěn)，無沖擊，反應(yīng)靈敏，最高速度可達 2m/s 可達較高的速度，但高速時沖擊較大 動作速度低。最高1m/s控制性能 可實現(xiàn)無級調(diào)速，達到較高定位精度 低速時不易控制，定位精度 步進、伺服電機的定位也較高使用維護性能 溫度對介質(zhì)影響大，間接影響工作性能，會有不同程度漏油 適合在惡劣條件下工作，排氣噪聲大 使用維護方便體積重量 在同樣輸出力的條件下體積小 壓力小，體積大，輸出力小 電機本身體積小減速裝置

38、體積大壽命 潤滑性能好，壽命長 空氣無潤滑性，壽命短 壽命較長應(yīng)用 適于抓取重量較大的機械手，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制 抓取質(zhì)量不易太大，但要求速度快 可適用于程序復(fù)雜運動要求嚴格的機器人通過以上的比較可以看出，液壓驅(qū)動方式具有輸出力大、速度快、易控制、定位精度高的優(yōu)點，但是液壓系統(tǒng)較為復(fù)雜，同時對環(huán)境要求高。隨著步進、伺服電機的發(fā)展，電動驅(qū)動逐漸體現(xiàn)出它的優(yōu)點：動力源簡單、維護使用方便又便于與計算機對接，能實現(xiàn)精確控制。鑒于以上的原因，選擇了電伺服驅(qū)動的方式。對于門式直角坐標機器人，采用單邊驅(qū)動的方式。3.3 直角坐標機器人外形尺寸的確定在設(shè)計之初，設(shè)計的參數(shù)為 0.8mx0.6mx0.3m。搬運

39、工作質(zhì)量為 12kg.根據(jù)以上 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 12 頁的設(shè)計要求初步估算各自由度部件的尺寸，如圖 3-1 所示：這里需要指出的是，第一自由度用戶需要的行程 800mm 而設(shè)計的長度近 1.3 米如果第一處、自由度的跨度較大，則需要第二自由度的跨度相應(yīng)增大，以減小阻力矩的影響。所以第一自由度的跨度為 600mm,第二自由度的跨度為 300mm。經(jīng)驗表明，如果采用單邊驅(qū)動方式，則相鄰自由度跨度之比小于 31。 圖 3-1 結(jié)構(gòu)尺寸3.4 傳動部件、驅(qū)動部件類型及主要參數(shù)的選擇3.4.1 傳動部件參數(shù)的選擇由于選擇了選擇了滾珠絲杠和同步帶傳動方式，應(yīng)設(shè)計滾珠絲杠和同步帶的主要參數(shù)

40、。在計算之前，先將各自由度的負載估算臺下：第一自由度負載 80kg；第二自由 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 13 頁度負載 50kg；第三自由度負載 20kg。（1）第一自由度傳動部件的選擇：第一自由度帶所受到的力主要上摩擦力，由第一自由度的負載估算為 80kg，在這里估算所受力為 60N，要求帶傳動的最高速度為 0.5m/s，傳送的功率估計為 500W，帶輪轉(zhuǎn)速 100r/min。1）設(shè)計功率dP 由表4，14.1-55查得 5 . 1AKKWKWPKPAd75. 05 . 05 . 12）選定帶型和節(jié)距 根據(jù)，由圖4,14.1-14確定為 H 型，節(jié)距min/10075. 01rnKW

41、Pd和mmPb7 .123）確定小帶輪齒數(shù)1z 根據(jù)帶型 H 和小帶輪轉(zhuǎn)速由表4，14.1-56查得小帶輪的最小齒數(shù)在這里1n14minz取18minz4）小帶輪節(jié)圓直徑1d mmmmpzdb77.727 .121811由表4，14.1-60查得其外徑mmmmdda39.71372. 177.72211）（5）在這里大帶輪和小帶輪相同，傳動比為 1 因此大帶輪的外徑與小帶輪相同所以有 mmd77.722mmda39.7126）帶速 v smndv/38. 010006010077.72100060117）初定軸間距0a 取mma120008）確定帶長及齒數(shù) 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 1

42、4 頁 mmmmaddddaL61.2628)77.7277.72(2120024)(2202212100）（由表4，14.1-51查得帶長代號為 1100 的 H 型同步帶，其節(jié)線長，節(jié)線mmLP2794長上的齒數(shù)。112z9）實際軸間距 a mmmmLaap128322628279412002L0010）小帶輪嚙合齒數(shù)mz 9218)(2221211entzzazpzentzbm11）基本額定功率0P 由表4，14.1-58查得，1000)(20vmvTPaNTa85.2100mkgm/448. 0KWP798. 0100038. 0)38. 0448. 085.2100(2012）計算帶

43、寬sb 由表4，14.1-57查得 H 型帶14. 100PKPbbzdss1K92 .760zmszb， 由表4，14.1-52查得，應(yīng)選帶寬代號為 300 的 Hmmmmbs1 .721798. 075. 02 .7614. 1型帶，其mmbs2.7613）帶輪結(jié)構(gòu)和尺寸 傳動選用的同步帶為 1100H300； 1821 zzmmdd77.7221mmddaa39.7121（2）第二自由度傳動部件的設(shè)計為了簡化設(shè)計的步驟，第二自由度的負載小于第一自由度的負載，在這里估算所受力為 60N，要求帶傳動的最高速度為 0.4m/s，傳送的功率為 400W，帶輪轉(zhuǎn)速 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第

44、 15 頁100r/min。1）設(shè)計功率dP 由表4，14.1-55查得 5 . 1AKKWKWPKPAd6 . 04 . 05 . 12）選定帶型和節(jié)距 根據(jù)，由圖4,14.1-14確定為 H 型，節(jié)距min/1006 . 01rnKWPd和mmPb7 .123）確定小帶輪齒數(shù)3z 根據(jù)帶型 H 和小帶輪轉(zhuǎn)速由表4，14.1-56查得小帶輪的最小齒數(shù)在這里1n14minz取16minz4）小帶輪節(jié)圓直徑3d mmmmpzdb68.647 .121613由表4，14.1-60查得其外徑mmmmdda31.63372. 168.64233）（5）在這里大帶輪和小帶輪相同，傳動比為 1 因此大帶輪

45、的外徑與小帶輪相同所以有 mmd68.644mmda31.6346）帶速 v smndv/34. 010006010068.64100060337）初定軸間距0a 取mma120008）確定帶長及齒數(shù) mmmmaddddaL28.2006)68.6468.64(2100024)(2202434300）（由表4，14.1-51查得帶長代號為 840 的 H 型同步帶，其節(jié)線長，節(jié)線mmLP6 .2133長上的齒數(shù)。96z9）實際軸間距a 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 16 頁 mmmmLaap66.1063228.20066 .213310002L0010）小帶輪嚙合齒數(shù)mz 8216)(2

46、243233entzzazpzentzbm11）基本額定功率0P 由表4，14.1-58查得，1000)(20vmvTPaNTa85.2100mkgm/448. 0KWP71. 0100034. 0)34. 0448. 085.2100(2012）計算帶寬sb 由表4，14.1-57查得 H 型帶14. 100PKPbbzdss1K92 .760zmszb， 由表4，14.1-52查得，應(yīng)選帶寬代號為 300 的 Hmmmmbs74.65171. 06 . 02 .7614. 1型帶，其mmbs2.7613）帶輪結(jié)構(gòu)和尺寸 傳動選用的同步帶為 840H300； 1643 zzmmdd68.64

47、43mmddaa31.6343（3）第三自由度傳動部件設(shè)計由于第三自由度為豎直方向，通過對傳動部件的分析，不適合采用帶傳動，因此，采用絲杠傳動，絲杠的軸向力為第三自由度負載的全部作用力，于是，絲杠的軸向載荷為 200N。必要的條件為：絲杠載荷；電機最大轉(zhuǎn)速 n=3000r/min；絲杠導(dǎo)NFa200程=10mm；當量轉(zhuǎn)速（考慮在運動過程中，軸向載荷較小，電機轉(zhuǎn)hPmin/1500rnm速較高，這里簡化取當量轉(zhuǎn)速為 1500r/min） ；當量負載（根據(jù)運動中NFFam200負載不變和原則） 。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 17 頁1）計算動負載5由公式 mnhajFfKKC其中：壽命系數(shù)

48、，hK31)500(hhLK 轉(zhuǎn)速系數(shù)，nK31)3 .33(nKn 要求壽命，=300161048000hhLhL 綜合系數(shù)，fwkahtffffff其中：查表 3-3 得；查表 3-4 得；查表 3-5 得；查表 3-6 得1tf1hf7 . 0af；查表 3-7 得2 . 1wf1kf表 3-3 溫度系數(shù)tf工作溫度小于 100 125 150 175 200 225 2501tf 1 0.95 0.90 0.85 0.80 0.75 0.70表 3-4 硬度系數(shù)hf 硬 度 58 55 52.5 50 47.5 45 40hf 1.0 1.11 1.35 1.56 1.92 2.4 3

49、.85表 3-5 精度系數(shù)af表 3-6 負載性質(zhì)系數(shù) wf 精度等級1、2、3 4、5 7 10 af 1.0 0.9 0.8 0.7負荷性質(zhì)無沖擊平穩(wěn)運轉(zhuǎn)一般運動有沖擊和振動運轉(zhuǎn) wf 1-1.2 1.2-1.5 1.5-2.5 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 18 頁 表 3-7 可靠性系數(shù) kf 經(jīng)計算，得58. 0f因此得到NCaj2100選用 RNBS 標準型螺帽精度轉(zhuǎn)造滾珠絲杠副，其型號為 RNBS2510A，其額定動載荷為 3.24KN2.1KN，符合要求根據(jù)豎直方向的工作行程為 300mm，選用標準螺桿長度 500mm 的滾珠絲杠副。2）不發(fā)生共振臨界轉(zhuǎn)速校核：）（min/

50、L302222rKAEJfncc式中 E材料的拉、壓彈性模量，鋼的；211/101 . 2mNE J絲杠軸最小截面慣性矩（） ；4m4264dJ A絲杠軸最小截面面積；）（2224mdA 臨界轉(zhuǎn)速計算長度（m） ；cL 材料密度鋼的；）（33/107.8mkg 安全系數(shù)，取=0.8；2K2K將 E、J、A、的值代入得2K）（min/L302222rKAEJfncc）（min/L99102222rdfncc其中：查表 3-8 得：=3.927，2f 由滾珠絲杠副參數(shù)知：絲杠螺紋底徑mm05.202d 臨界轉(zhuǎn)速長度：mm600cL經(jīng)計算得， 符合要求5107cnmaxnnc 表 3-8 支撐方式系

51、數(shù) 可靠度 90 95 96 97 98 99 kf 1.00 0.62 0.53 0.44 0.33 0.21 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 19 頁3）臨界壓縮載荷校核：不發(fā)生失穩(wěn)的最大壓縮載荷，以表示，按歐拉公式計算cF ）（NKLEJfFc12021式中 E、J、含義同上；2d 最大受壓長度（m） ；0L 絲杠支承方式系數(shù)；1f 安全系數(shù)，取=；1K1K31 將 E、J、 的值代入上式可簡化得1K ）（NLdfFc2042110104 . 3其中：查表 3-8 得：=2.00，2f 由滾珠絲杠副參數(shù)知：絲杠螺紋底徑mm05.202d 臨界轉(zhuǎn)速長度：mm8500L經(jīng)計算得15.2KN

52、， 符合要求。cFcaFF 3.4.2 驅(qū)動部件的選擇（1）控制電機的概述隨著自動控制系統(tǒng)和計算裝置的，在普通旋轉(zhuǎn)電機的基礎(chǔ)上產(chǎn)生出多種具有特殊性能的小功率電機，它們在自動控制系統(tǒng)和計算裝置中分別作為執(zhí)行元件、檢測元件和解算元件，這種電機統(tǒng)稱為控制電機?？刂齐姍C與普通旋轉(zhuǎn)電機的基本工件原理沒支撐方式一端固定一端自由一端固定一端游動 兩端固定 1f 0.25 2.00 4.00 2f 1.875 3.927 4.730適應(yīng)范圍低速短軸垂直安裝中速、較高精度高速、高精度、高剛度 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 20 頁有本質(zhì)上的區(qū)別，但普通旋轉(zhuǎn)電機著重于對起動和運行狀態(tài)力能指標的要求，而控制電機

53、則著重于特性的高精度和快速響應(yīng)。控制電機的輸出功率一般較小，通常從數(shù)百毫瓦到數(shù)百瓦，系列產(chǎn)品的機殼外徑一般由 12.5mm 到 130mm，重量從數(shù)十克到數(shù)千克，這類電機也稱微電機或微控電機。在大功率的自動控制系統(tǒng)中，有些控制電機的輸出功率也可達數(shù)十千瓦，機殼外徑達數(shù)百毫米。5控制電機已成為現(xiàn)代機電一體化的工業(yè)自動化系統(tǒng)以及軍事裝備中必不可少的重要元件。它與一些典型環(huán)節(jié)進行適當組合，就可以構(gòu)成不同用途的伺服系統(tǒng)和解算元件?？刂齐姍C的用途與分類如下表表示 表 3-9 電機的分類與用途由上述可知，第一、二自由度的電機選用步進電機，第三自由度選用伺服電機。由第一自由度的受力及帶輪的尺寸可知，所需轉(zhuǎn)矩

54、為 T=2.18Nm,在考慮振動、波動、過載等因素等，取電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 1.5T，選擇永磁感應(yīng)式步進電動機其型號為110BYG450A,5，1.2-22步進角 1.8 度，最大轉(zhuǎn)矩 10.3Nm。由于第二自由度的負載小于第一自由度負載，為了使設(shè)計簡化，第二自由度采用同樣型號的電機。第三自由度采用絲杠傳動，所以軸向力即為負載的重力。驅(qū)動力就主要由三部分組成，即個載荷產(chǎn)生的摩擦力矩、絲杠副預(yù)緊力摩擦力矩、慣性力矩。FT0TGT（1）外載荷產(chǎn)生的摩擦力矩FT 電機名稱 用 途交、直流伺服電動機 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與信號電壓成正比，轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)矩的增加而均勻下降。在系統(tǒng)中，通過齒輪帶動負載，作為執(zhí)行元件 步進電動機

55、 定子上有多相繞組，由專門電源供給電脈沖。角位移與接受的電脈沖數(shù)楊正比，轉(zhuǎn)速與每秒電脈沖數(shù)成正比。一般須開環(huán)系統(tǒng)中作執(zhí)行元件 力矩電動機 能長期在堵轉(zhuǎn)矩狀態(tài)下工作，低速運行時，能產(chǎn)生足夠大的轉(zhuǎn)矩。在系統(tǒng)中作用直接驅(qū)動負載的執(zhí)行元件 電機擴大機 用輸入端較小的功率變化來控制輸出端較大的功率變化。在系統(tǒng)中作用功率放大元件 低速電動機 不需齒輪減速，每分鐘公僅可轉(zhuǎn)數(shù)十轉(zhuǎn)。其轉(zhuǎn)動慣量小，起動、停止快。通入交流電可低速旋轉(zhuǎn)，通過脈沖可步進運轉(zhuǎn)。在系統(tǒng)中可作為直接驅(qū)動負載的執(zhí)行元件 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 21 頁 02 haFPFT其中：軸向載荷；aT 預(yù)緊時的傳動效率。對 1、2、3 級精度

56、絲杠副，取 0.9；4 級以下精度取00.85；（2）絲杠副預(yù)緊力摩擦力摩擦力矩0T 0200012haPFT其中：基本導(dǎo)程；hP 預(yù)加載荷；0aF（3）慣性力矩GT aMmGtJnT30其中：折合到電動機軸上的總的轉(zhuǎn)動慣量；MJ 電動機當量轉(zhuǎn)速；mn 加速時間；at折合轉(zhuǎn)動慣量按下式計算：22）（）（mjimiimMVmJJJ其中：電動機轉(zhuǎn)動慣量；mJ 各轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動慣量；iJ 各轉(zhuǎn)動件角速度；i 各直線運動件的質(zhì)量；im 各直線運動件的速度；jV由上式可得到，外載荷產(chǎn)生的摩擦力矩=0.37Nm；絲杠副預(yù)緊力摩擦力摩擦力矩FT 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 22 頁=0.04Nm；其中；第

57、三自由度總負載估算 20kg；的確定需要作軌跡0T68310aaFFat規(guī)劃。直角坐標機器人的軌跡規(guī)劃：由于直線導(dǎo)軌的運行距離較長，做拋物線直線拋物線形式的軌跡規(guī)劃。6 圖 3-2 軌跡規(guī)劃圖如上圖可知加速度是不變的，則加加速時間為最快速度與加速度之比。取加速度為 0.2g，則上長時間為 0.255s.于是得慣性轉(zhuǎn)矩NmTG08. 0于是驅(qū)動力矩NmTTTTFGM49. 008. 004. 037. 00在綜合考慮其它因素的影響，取電機的驅(qū)動力矩 1.5選交流伺電機 60CB 系列，其型MT號為：60CB020C 功率 200W 轉(zhuǎn)矩 0.64Nm。同時加 PLS80 精密行星減速器減速比。3

58、i3.5 其它輔助部件的設(shè)計3.5.1 直線導(dǎo)軌的選擇1）導(dǎo)軌類型的選擇原則精度互不干涉原則：導(dǎo)軌的各項精度制造和使用時互不影響才易得到較高的精度。如矩形導(dǎo)軌的直線性與側(cè)面導(dǎo)軌的直線性在制造進互不影射；又如平V 導(dǎo)軌的組合，上導(dǎo)軌（工作臺）的橫向尺寸的變化不影射導(dǎo)軌的工作精度。靜、動摩擦系數(shù)相接近的原則：例如選用滾動導(dǎo)軌或塑料導(dǎo)軌，由于摩擦系數(shù)小且靜、動摩擦系數(shù)相近，所以可獲得低的運動速度和很高的重復(fù)定位精度。 浙江斯凱瑞機器人股份有限公司 第 23 頁導(dǎo)軌能自動貼合的原則；要使導(dǎo)軌精度高，必須使相互結(jié)合的導(dǎo)軌有自動貼合的性能。對水平位置工作的導(dǎo)軌，可以靠工作臺的自重來貼合；其他導(dǎo)軌靠附加的彈

59、簧力或者滾輪的壓力使其貼合。移動導(dǎo)軌（例如工作臺）在移動過程中，始終全部接觸的原則：也就是固定的導(dǎo)軌長，移動的導(dǎo)軌短。對水平安置的導(dǎo)軌，以下導(dǎo)軌為基準，上導(dǎo)軌為彈性體的原則：以長的固定不動的下導(dǎo)軌為剛性較強的剛體為基準，移動部件的上導(dǎo)軌為能具有一定變形的彈性體。能補償因受力變形和受熱變形的原則：例如龍門式機床的橫梁導(dǎo)軌，將中間部位制成凸形，以補償主軸箱（或刀架）移動到中間位置進的彎曲變形。7第一、二自由度的受力主要由徑向的壓力引起的摩擦力，因此，選擇凹形對稱 V形導(dǎo)軌，其有導(dǎo)向精度高，磨損后能自動補償，易保存潤滑油，高低速均可采用的特點。V 形導(dǎo)軌的尺寸為 B=20，b=2，=90。第一、二自

60、由度分別采用四根導(dǎo)軌。第三自由度采用兩根微型直線導(dǎo)軌。3.5.2 滾動軸承的選擇在選擇軸承時，首先要選擇軸承類型，可以根據(jù)常用標準軸承的基本特點進行選擇，同時在選擇軸承時還要考慮以下主要因素。軸承的載荷根據(jù)載荷的大小選擇軸承類型時，由于滾子軸承中主要元件間是線接觸，宜用于承受較大的載荷，承載后變形也較小。而球軸承中則主要為點接觸，宜用于承受較輕的或中等的載荷，在載荷較小時，可優(yōu)先選用球軸承。根據(jù)載荷的方向選擇軸承類型時，對于純軸向載荷，一般選用推力軸承。較小的純軸向載荷時，可選用推力軸承；較大的純軸向載荷可選用推力滾子軸承，對于純徑向載荷，一般選用深溝球軸承、圓柱滾子軸承或滾針軸承。當承受徑向