2022年2022年雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)

1、精選學習資料 - - - 歡迎下載直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)設計1 設計任務說明書某晶閘管供電的轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng),整流裝置采納三相橋式電路,基精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載本數(shù)據(jù)為：直流電動機：u n750v、 i n780 a、 n n375 rmin, ra0.04 ,電樞電精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載路總電阻r=0.1 、電樞電路總電感l(wèi)3.0mh、電流答應過載倍數(shù)1.5 ,折算到電精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載動機軸的飛輪慣量gd 211094

2、 .4 nm 2 ；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載晶閘管整流裝置放大倍數(shù)k s75 ,滯后時間常數(shù)ts0.0017s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載n電流反饋系數(shù)0.1 v a12v 1.5 i精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載電壓反饋系數(shù)0.032 vminr12 vnn精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載濾波時間常數(shù)toi0.2 s、ton0.02s.精品學

3、習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載u nmu imu cm12v；調劑器輸入電阻ro40k；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載設計要求：穩(wěn)態(tài)指標：無靜差精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載動 態(tài) 指 標 ： 電 流 超 調 量i5 0 0； 空 載 起 動 到 額 定 轉 速 時 的 轉 速 超 調 量精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載n10 0 0 ；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載目錄1 設計任務與分析.2 調速系統(tǒng)總體設計.3 直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)電路設計.3.1 晶閘管 - 電動機主電路的

4、設計.3.1.1主電路設計. .3.1.2主電路參數(shù)運算. .3.2 轉速.電流調劑器的設計.3.2.1電流調劑器. .3.2.1.1電流調劑器設計. .3.2.1.2電流調劑器參數(shù)挑選.3.2.2轉速調劑器. .3.2.2.1轉速調劑器設計. .3.2.2.2轉速調劑器參數(shù)挑選.4 運算機仿真.4.1 空載起動 .4.2 突加負載 .4.3 突減負載5 設計小結與體會. .6 參考文獻 .精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載2 調速系統(tǒng)總體設計為實現(xiàn)轉速和電流兩種負反饋分別作用,直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中設置了兩個調劑器、即轉速調劑器asr

5、和電流調劑器acr、分別調劑轉速和電流、即分別引入轉速負反饋和電流負反饋；兩者之間實行嵌套連接,且都帶有輸出限幅電路；轉速調劑器asr的輸出限幅電精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載*壓 u im 打算了電流給定電壓的最大值；電流調劑器acr的輸出限幅電壓u cm 限制了電精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載力電子變換器的最大輸出電壓u dm ；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載由于調速系統(tǒng)的主要被控量為轉速、故把轉速負反饋組成的環(huán)作為外環(huán)、以保證電動機的轉速精確跟隨給定電壓、把由電流負反饋組成的環(huán)作為內環(huán)、把轉速調

6、劑器的輸出當作電流調劑器的輸入,再用電流調劑器的輸出去掌握電力電子變換器 upe,這就形成了轉速.電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)；如圖 2-1 所示：電流檢測精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載uun+*n給定電壓- unuiui*-速度+調劑器電 流 uc調劑器三相集成觸發(fā)器三相ud直流n全控橋電動機精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載轉速檢測圖 2-1直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載為了獲得良好的靜.動態(tài)性能,轉速和電流兩個調劑器一般都采納pi調劑器；這樣構成雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)；其原理圖如圖2-2 所示：圖 2-2直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)原理圖直流雙閉環(huán)調

7、速系統(tǒng)由給定電壓.轉速調劑器.電流調劑器.三相集成觸發(fā)器.三相全控橋.直流電動機及轉速.電流檢測裝置組成,圖中仍表示了兩個調劑器的輸出都為帶限幅作用的,轉速調劑器 asr 的輸出限幅電壓 uim* 打算后了電流給定電壓的最大值,電流調劑器 acr 的輸出限幅電壓 ucm 限制電壓 ucm 限制了電力電子變換器的最大輸出電壓 udm ；其中主電路中串入平波電抗器,以抑制電流脈動,排除因脈動電流引起的電機發(fā)熱以及產生的脈動轉矩對生產機械的不利影響；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載3 直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)電路設計3.1 晶閘管 -電動機主電路的設計3.1.1 主電路設計晶閘管 - 電動機

8、調速系統(tǒng)（v-m 系統(tǒng)）主電路原理圖如圖3-1 所示：圖 3-1 v-m系統(tǒng)主電路原理圖圖中 vt 為晶閘管可控整流器,它由三相全控橋式整流電路組成,如圖3-2 所示：精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載圖 3-2三相全控橋式整流電路精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載通過調劑觸發(fā)裝置gt的掌握電壓u c 來移動脈沖的相位,即可轉變平均整流電壓精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載u d ,從而實現(xiàn)平滑調速；3.1.2 主電路參數(shù)運算u d2.34u 2 cos精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載u du n750v,取0o精品學習資料精選學習資料 - -

9、 - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載uu d21 1.2750v1.0356.13v精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載2.34 cos0.92.340.9精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載其中系數(shù)0.9 為電網波動系數(shù),系數(shù)1-1.2為考慮各種因素的安全系數(shù),這里取精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載1.0 ；電動勢系數(shù)ceu nra i nn7500.043757801.9168vminr精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載n額定勵磁下的電動機的轉矩系數(shù)c ml電磁時間常數(shù)tlr30c e0.003h0.10.03s精品學習

10、資料精選學習資料 - - - 歡迎下載機電時間常數(shù)精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載gd 2 r11094.40.1精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載tm375ce cm3751.91681.9168300.0843 s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載3.2 轉速.電流調劑器的設計轉速.電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖如圖3-3 所示：圖 3-3直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)動態(tài)結構圖由于電流檢測信號中常含有溝通重量,為了不使它影響到調劑器的輸入,需加低精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載通濾波； 這樣的濾波傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)來表示,其濾波時間常數(shù)toi

11、按需要選精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載定,以濾平電流檢測信號為準；然而,在抑制溝通重量的同時,濾波環(huán)節(jié)也推遲了反饋信號的作用,為了平穩(wěn)這個推遲作用,在給定信號通道上加入一個等時間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié),稱作給定濾波環(huán)節(jié)；由測速發(fā)電機得到的轉速反饋電壓含有換向紋波,因此精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載也需要濾波,濾波時間常數(shù)用ton 表示,依據(jù)和電流環(huán)一樣的道理,在轉速給定通道精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載上也加入時間常數(shù)為ton 的給定濾波環(huán)節(jié)；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載系統(tǒng)設計的一般原就為

12、：先內環(huán)后外環(huán)；在這里,第一設計電流調劑器,然后把精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載整個電流環(huán)看作為轉速調劑系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié),再設計轉速調劑器；3.2.1 電流調劑器3.2.1.1 電流調劑器設計1. 電流環(huán)結構框圖的化簡在按動態(tài)性能設計電流環(huán)時,可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響,即e 0；這時,電流環(huán)如圖3-4 所示；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載u* is1+t0is+ 1-acruc sud0skstss+ 11/r tl s+ 1i d s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載ui st0i s+1圖 3-4 電流環(huán)的動態(tài)結構框圖及其化簡（忽視反電

13、動勢的動態(tài)影響）忽視反電動勢對電流環(huán)作用的近似條件為精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載c31tmtl精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載式中 c- 電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率；假如把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內,同時把給定信號改成u* i s /,就電流環(huán)便等效成單位負反饋系統(tǒng)；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載u * i s+t s+1acruc sk s /r t s+1ts+ 1id s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載-0isl圖 3-5 電流環(huán)的動態(tài)結構框圖及其化簡（等效成單位

14、負反饋系統(tǒng)）最終,由于ts 和toi 一般都比tl小得多,可以當作小慣性群而近似地看作為一個慣性環(huán)節(jié),其時間常數(shù)為精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載t i = ts + toi查表 1 得,三相橋式電路的平均失控時間為ts0.0017 s ,電流濾波時間常數(shù)toi .精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載三相橋式電路的每個波頭的時間為3.3ms ,為了基本濾平波頭,應有（1 2）toi =3.33ms ,因此取 toi =0.002s電流環(huán)小時間常數(shù)之和t i = ts + toi=0.0037s ；簡化的近似條件為11ci3tstoi精品學習資料精選學習資料 - - -

15、歡迎下載電流環(huán)結構圖最終簡化成圖3-6；u* is+acr-uc sks /rtls+ 1t i s+1i d s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載圖 3-6 電流環(huán)的動態(tài)結構框圖及其化簡（小慣性環(huán)節(jié)的近似處理）圖2-23c精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載2 電流調劑器結構的挑選精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載依據(jù)設計要求：穩(wěn)態(tài)無靜差、 超調量i5% ,可按典型i 型系統(tǒng)設計電路調劑精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載器；電流環(huán)掌握對象為雙慣性型的,因此可用pi 型電流調劑器其傳遞函數(shù)為：精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載wacrs

16、k i i s1i s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載式中k i 電流調劑器的比例系數(shù)；i 電流調劑器的超前時間常數(shù)；為了讓調劑器零點與掌握對象的大時間常數(shù)極點對消,挑選i=t l就電流環(huán)的動態(tài)結構圖便成為圖3-7 所示的典型形式,其中ikk i ks i r精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載u*is+k ii dsl /db-20db/dec1精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載-stis+ 1t i0ci/s-1-40db/dec精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載（ ab圖 3-7校正成典型i 型系統(tǒng)的電流環(huán)a) 動態(tài)結構圖b 開環(huán)對數(shù)幅頻特

17、性電樞回路電磁時間常數(shù)tl=0.03s ；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載檢查對電源電壓的抗擾性能：tl0.03t i0.00378.11,參照典型i 型系統(tǒng)動態(tài)抗精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載擾性能指標與參數(shù)的關系表2,可知各項指標都為可以接受的；3. 電流調劑器的參數(shù)電流調劑器超前時間常數(shù)：i=t l=0.03s ；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載電流環(huán)開環(huán)增益：要求i5% 時,按表3 應 取 =0.707 , k i t i0.5 ,精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習

18、資料 - - - 歡迎下載因 此 k i0.50.5135.1s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載t i0.0037精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載acr的比例系數(shù)為k ik ii r k s135.1750.030.010.10.5404精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載4. 檢驗近似條件電流環(huán)截至頻率：wci1k i135.1s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載機電時間常數(shù)tm0.0843 s1） 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件ci11196.1s 13ts30.0017s滿意近似條件；2） 忽視反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件精品學習

19、資料精選學習資料 - - - 歡迎下載313tmtl0.0310.084359.65wci精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載滿意近似條件；3） 電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載1113toi tm30.00210.0017180.8s 1wci精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載滿意近似條件；5. 運算調劑器電阻和電容含給定濾波與反饋濾波的pi 型電流調劑器如圖 3-8 所示：精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載i其 中 u *為電流給定電壓,i d 為電流負精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選

20、學習資料 - - - 歡迎下載反饋電壓,u c 為電力電子變換器的掌握電壓；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載由圖 3-8 ,按所用運算放大器取r040k,精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載各電阻和電容值為精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載rik i ro0.54044021.6 k ,取 22k圖 3-8 pi型電流調劑器精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載ci0.03iri220001.364f ,精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載c oi4

21、toi ro40.002 f400.2f精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載依據(jù)上述參數(shù),電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為i4.3 005 0 0 ,滿意精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載設計要求；3.2.2.2 轉速調劑器參數(shù)挑選1. 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經簡化后可視作轉速環(huán)中的一個環(huán)節(jié),為此,須求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)；由 圖 3-7a 可 知精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載wcli si d su * s /kist i s1 ki1t i21精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載i1st

22、i s1ss1kik i精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載忽視高次項,上式可降階近似為精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載wcli s11 s1k i精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載c近似條件可由式1 min1 、c 求出3ba1kicn3t i式中cn -轉速環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率；i接入轉速環(huán)內,電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應為u* s ,因此電流環(huán)在轉速環(huán)中應等效為1精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載i d siu * s2. 轉速調劑器結構的挑選wcli s1 s1k i精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)為

23、精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載i d siu * s1wcli s1ks1i精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代電流環(huán)后,整個轉速掌握系統(tǒng)的動態(tài)結構圖便如圖3-9 所示；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載u* n s1+u * n s電流環(huán)1id si dl s- rn s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載t0ns+1asr-1 s1+k icetms精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載un st0ns+ 1圖2-26 轉速環(huán)的動態(tài)結構圖及其簡化圖 3-9 轉速換的動態(tài)

24、結構框圖及其化簡（用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)）和電流環(huán)中一樣,把轉速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內,同時將給定信號改成u*n s/,再把時間常數(shù)為1/ ki 和t0n 的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來,近似成一個精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)；其中電流環(huán)等效時間常數(shù)1k i2ti20.0037s0.0074 s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載就轉速環(huán)節(jié)小時間常數(shù)1ttnonk i0.0074+0.02=0.0274s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載就轉速環(huán)結構框圖可簡化為圖3-10精品學習資料精選學

25、習資料 - - - 歡迎下載u * ns+u * ns/i d si dl s- rn s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載asr-t ns+ 1+cetms精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載圖 3-10 轉速換的動態(tài)結構框圖及其化簡（等效成單位負反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理）依據(jù)設計要求,選用pi 調劑器,其傳遞函數(shù)為精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載wasrskn n s1n s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載式中kn -轉速調劑器的比例系數(shù)；n -轉速調劑器的超前時間常數(shù)；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載這樣,調速系統(tǒng)的開環(huán)傳

26、遞函數(shù)為r精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載nw skn n s1knr n s1精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載sc tsts1c ts2 ts1精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載ne mnne mn精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載令轉速環(huán)開環(huán)增益為knknr精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載ncetm精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載就wn sk n n s12精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載s t n s1不考慮負載繞動時,校正后的調速系統(tǒng)動態(tài)結構框圖如圖3-11u* ns精品學習資料精選學習資料

27、- - - 歡迎下載+kn ns1n-s2ts1n s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載圖 3-11 轉速換的動態(tài)結構框圖及其化簡（校正后成為典型型系統(tǒng)）精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載3. 運算轉速調劑器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原就,取h5 ,就 asr的超前時間常數(shù)為精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載nhtn5× 0.0274=0.137s精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載轉速開環(huán)增益kh16s 2159.84精品學習資料精選學習資料

28、- - - 歡迎下載nn2 h 2t 225 20.02742精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載asr的比例系數(shù)k nh1cetm60.011.91680.084311.057精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載2hrt n250.0320.10.0274精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載4. 檢驗近似條件精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載轉速環(huán)截止頻率k nwcnw1n k n0.137159.8421.90s 1精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎

29、下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載1）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為1k i1135.13ti30.0037滿意簡化條件；2）轉速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件為163.7 swcn精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載1k i3ton1135.130.0227.4wcn精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載滿意簡化條件；5. 運算調劑器電阻和電容含給定濾波與反饋濾波的pi 型轉速調劑器如圖3-12 所示：精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載n其 中 u *為轉速給定電壓,n 為轉速負反饋電壓,u i ：調劑器的輸出為

30、電流精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載*調劑器的給定電壓；取 r040k,就精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載rnk n ro11.05740442.28 k精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載, 取 443 k 精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載cn0.137nfrn4430000.31f ,精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載c on4ton ro2f , 取 2f ；圖 3-12 pi型轉速調劑器精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載6. 校核轉速超調量精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載查表,當 h5 時,n37

31、.6% ,不能滿意設計要求；應按asr退飽和的情精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載況重新運算超調量；7. 按 asr退飽和重新運算超調量過載倍數(shù) =1.5 ,抱負空載轉速時,z=0查表得, h=5 時, cmax/cb=81.2% ,就精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載cmaxnnb2cmaxznn t n8.59 0 0n10 00能滿意設計精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載cbncbntm要求；4 運算機仿真雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖圖4-1 ,增加了濾波環(huán)節(jié),包括電流濾波.轉速濾波和兩個給定信號的濾波環(huán)節(jié)；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載

32、圖 4-1雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)結構圖精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載4.1 空載起動雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)突加給定電壓un* 由靜止狀態(tài)起動時,轉速和電流的動態(tài)過精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載程示于圖4-2 ；由于在起動過程中轉速調劑器asr經受了不飽和.飽和.退飽和三種精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載情形,整個動態(tài)過程就分成圖中標明的i . ii .iii三個階段；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載第 i 階段（0 t ）為電流上升階段；突加給定電壓u * 后 , u. u. i都上精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載1ncd 0d

33、精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載升,在i d 沒有達到負載電流i dl 以前,電機仍不能轉動；當i di dl 后,電機開頭起精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載*動,由于機電慣性的作用,轉速不會很快增長,因而轉速調劑器asr的輸入偏差電壓精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載u*u nnu n 的數(shù)值仍較大,其輸出電壓保持限幅值u im,強迫電流i d 快速上升；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載直 到 i di dm , u iu im,電流調劑器很快就壓制了i d 的增長,標志著這一階段的精品學習資

34、料精選學習資料 - - - 歡迎下載終止；在這一階段中,asr很快進入并保持飽和狀態(tài),而acr不飽和；精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載第 ii階段（t1 t 2 ）為恒流升速階段,asr飽和,轉速環(huán)相當于開環(huán),在恒值電精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載*流給定u im下的電流調劑系統(tǒng),基本上保持電流i d 恒定,因而系統(tǒng)的加速度恒定,轉精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載速呈線性增長；與此同時,電機的反電動勢e 也按線性增長,對電流調劑系統(tǒng)來說,精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載e 為一個線性漸增的擾動量,為了克服它的擾動,u d 0 和u c 也必需基本上按線性增長,精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載才能保持i d 恒定；當acr采納 pi 調劑器時,要使其輸出量按線性增長,其輸入偏差精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載精品學習資料精選學習資料 - - - 歡迎下載0電壓u i*uuimi必需維護肯定的恒值,也就為說,i d 應略低于