機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計實驗報告一直流伺服電機(jī)_圖文_第1頁
機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計實驗報告一直流伺服電機(jī)_圖文_第2頁
機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計實驗報告一直流伺服電機(jī)_圖文_第3頁
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1、實驗一直流伺服電機(jī)一、實驗?zāi)康耐ㄟ^運(yùn)動控制實驗軟件，改變位置環(huán)pid參數(shù)設(shè)置（比例參數(shù)、積分參 數(shù)、微分參數(shù)），觀察直流伺服電機(jī)位置實吋圖，探究其對超調(diào)量和上升 時間的影響。二、實驗設(shè)備1、因高運(yùn)動控制實驗軟件2、運(yùn)動控制基礎(chǔ)平臺三、實驗步驟1、開機(jī)預(yù)熱2、打開運(yùn)動控制實驗軟件3、進(jìn)入直流伺服電機(jī)界而4、設(shè)置位置值1000,通過改變比例參數(shù)、積分參數(shù)、微分參數(shù)，觀察直 流伺服電機(jī)位置實時圖，并比較其超調(diào)量和上升時間，記錄實驗數(shù)據(jù)四、實驗圖片a a <n| rttm- irrr»igzdtw皿玫“10000 000-1f_zz1000-t170000005000i卜 1 (400

2、6.、mo0 1二.jknci41十vrr> moo“d吋 rth 歩閣刷© u祀100001ooo8300&000406030007000-row1000r*«w««<« 4mooneo.000">004000300090oe10m0 >000 -i11000 tjuififc 7000出mzq松a*電軌'寰白澈何戕中.機(jī)侍國丈時曲孩圖五、實驗數(shù)據(jù)序號比例參數(shù)(kp)積分參數(shù)(ki)微分參數(shù)(kd)超調(diào)量(mp)上升時間(ts)1200.1101.4500.0822200.5104.2100.0313200.7100.0400.0814200.9107.6300.0625200.726.8800.0616200.746.0000.0517200.760.1500.0618200.780.2800.0529101014.3500.3121050.1106.9800.32211100104.07008800.121六、結(jié)論應(yīng)用pid調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器的輸出鞏t) = kp(e(t)+£w(t)dt+t(t),在階躍信號 li j

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