2019年暑期企業(yè)實(shí)踐活動(dòng)總結(jié)(工業(yè)機(jī)器人學(xué)習(xí)總結(jié))

1、2019 年暑期企業(yè)實(shí)踐活動(dòng)總結(jié)工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)肥西縣職業(yè)技術(shù)學(xué)校李小軍專業(yè)教師下企業(yè)鍛煉是提升教師綜合素質(zhì)的重要舉措，是以市場(chǎng)為導(dǎo)向，研究人才培養(yǎng)模式、精品專業(yè)建設(shè)、課程開發(fā)與建設(shè)等工作的重要內(nèi)容。教師通過(guò)下企業(yè)鍛煉，了解企業(yè)生產(chǎn)、經(jīng)營(yíng)全過(guò)程，提高動(dòng)手能力，為專業(yè)設(shè)置、構(gòu)建與高職培養(yǎng)目標(biāo)、國(guó)家職業(yè)等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)相適應(yīng)的課程體系作好市場(chǎng)調(diào)研。國(guó)家示范建設(shè)的核心內(nèi)容是大力推行工學(xué)結(jié)合，突出實(shí)踐能力培養(yǎng)，改革人才培養(yǎng)模式，真正體現(xiàn)教學(xué)過(guò)程的實(shí)踐性、開放性和職業(yè)性。要進(jìn)行工學(xué)結(jié)合教學(xué)改革，前提與保障就是師資隊(duì)伍。通過(guò)教師下企業(yè)鍛煉把原來(lái)的“雙證”改為“雙能” ，培養(yǎng)教師既有理論教學(xué)能力，又有實(shí)踐教學(xué)能力，成

2、為符合高職教育需求的真正“雙師”素質(zhì)教師。一、學(xué)習(xí)概況2015 年 7 月 11 日，為了更好地服務(wù)教學(xué)，我自愿申請(qǐng)加入了假期下企業(yè)實(shí)踐鍛煉的隊(duì)伍行列，我下企業(yè)培訓(xùn)的單位是合肥哈工海渡工業(yè)機(jī)器人有限公司，主要做工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)和研發(fā)。經(jīng)過(guò)一個(gè)月的實(shí)踐鍛煉，總結(jié)如下：目前我國(guó)制造行業(yè)正處于加快轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要時(shí)期，以工業(yè)機(jī)器人為主體的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，正是破解產(chǎn)業(yè)成本上升、環(huán)境制約問(wèn)題的重要路徑選擇。同時(shí)隨著智能制造產(chǎn)業(yè)不斷升級(jí)以及人力成本的不斷上升， 工業(yè)機(jī)器人代替人工作業(yè)已成為制造行業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)?；诖税l(fā)展環(huán)境，學(xué)校必須開設(shè)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用專業(yè)，學(xué)校的老師必須熟練掌握工業(yè)機(jī)器人操作、調(diào)試、維護(hù)、設(shè)備

3、集成和改造等核心技術(shù)，以適應(yīng)新制造市場(chǎng)環(huán)境的要求。為此， 合肥市教育局增設(shè)了工業(yè)機(jī)器人下企業(yè)培訓(xùn)。此次培訓(xùn)共有來(lái)全市十幾名老師參加，而我非常有幸被領(lǐng)導(dǎo)指派參加了此次的培訓(xùn)活動(dòng)。我認(rèn)為這次培訓(xùn)舉辦的非常有意義，非常有必要，因?yàn)樗粌H讓我充實(shí)了更多的理論知識(shí)，更讓我開闊了視野，增加了見識(shí)。通過(guò)此次的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)，我對(duì)6 軸機(jī)器人的概念有了深刻的理解，對(duì)機(jī)器人常見功能的應(yīng)用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點(diǎn)動(dòng)示教、機(jī)器人I/O 信號(hào)接口通訊有了一定程度的理解與掌握。以下為本次機(jī)器人培訓(xùn)所學(xué)內(nèi)容的分享。初識(shí)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包

4、括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3 6 個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。六軸機(jī)械手臂是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（ 綜合） 達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。本次培訓(xùn)課程所用的機(jī)器人型號(hào)是ABB_IRB 120小型6軸機(jī)器人。IRB 120僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg） ，工作

5、范圍達(dá)580mm，廣泛適用于電子、食品飲料、機(jī)械、太陽(yáng)能、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系。坐標(biāo)系從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過(guò)軸定義平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過(guò)沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來(lái)定位。機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動(dòng)控制或編程。ABB六軸機(jī)器人坐標(biāo)系包括：基座標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系。基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人 . 在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐

6、標(biāo)系是一致的。工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡(jiǎn)化編程，工件坐標(biāo)系擁有兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)） 。工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向， 工具坐標(biāo)系中心縮寫為TCP（ Tool Center Point） 。 執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP 移至編程位置。這意味著，如果要更改工具機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP 到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0 。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0 的偏移值。單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測(cè)，

7、一般只用于移動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場(chǎng)合。線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人TCP位置；一些特定情況下需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動(dòng)作進(jìn)行微動(dòng)控制，以完成路徑和所需操作。機(jī)器人示教。每臺(tái)機(jī)器人配有一部示教器，它是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。通過(guò)它操作者可以操作工業(yè)機(jī)器

8、人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等。機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10 步） 。 機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

9、在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10 步） 。工業(yè)機(jī)器人程序編寫。ABBRAPID編程是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語(yǔ)言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、 多任務(wù)處理等高級(jí)功能。RAPID程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型：VAR（變量）、PERS可變量() 、 CONST常量 ( )。常用RAPID指令包括賦值指令、運(yùn)動(dòng)指令、 I/O 控制指令、邏輯指令。MoveJ: 機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL: 機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)

10、點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。MoveC: 機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。邏輯指令包括IF 條件判斷、WHLIE循環(huán)、FOR循環(huán)、GOTO跳轉(zhuǎn)指令。機(jī)器人的應(yīng)用程序一般由三部分組成：程序數(shù)據(jù)、一個(gè)主程序-main 和幾個(gè)例行程序。例行程序種類：Procedures, Functions 和 Traps。 Procedures 沒有返回值，可以直接調(diào)用；Functions 有特定的返回值，必須

11、通過(guò)表達(dá)式調(diào)用；Traps 例行程序提供處理中斷的方法，它和某個(gè)特定的中斷連接，一旦中斷條件滿足將被自動(dòng)執(zhí)行，不能在程序中直接用。如寫一段直線運(yùn)動(dòng)程序代碼如下，MoveL p1, v100, z10, toool1;(p1 目標(biāo)位置，數(shù)據(jù)類型：robottarget 、 v100 運(yùn)行速度，單位mm/s，數(shù)據(jù)類型：speeddata、 z10 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，單位mm，數(shù)據(jù)類型：zonedatatoool1 刀具中心點(diǎn)TCP，數(shù)據(jù)類型：tooldata) 。在編寫運(yùn)行程序時(shí)要熟練的掌握每個(gè)常用運(yùn)動(dòng)控制指令的用法，并結(jié)合使用的需求和現(xiàn)場(chǎng)情況選擇合適的指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。工業(yè)機(jī)器人I/O 通信。ABB的

12、標(biāo)準(zhǔn)I/O 板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di 、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai 、模擬輸出ao、以及輸送鏈跟蹤。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的 PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。 如常見DSQC652板，主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。本次培訓(xùn)課程中，授課講師為我們?cè)敿?xì)介紹了DSQC65板的配置方法，通過(guò)對(duì)機(jī)器人輸入輸出的信號(hào)進(jìn)行配置以及2合理編寫程序，我們成功實(shí)現(xiàn)工件的拿取及搬運(yùn)。機(jī)器人模擬仿真。Robostudio 軟件是ABB公司開發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，它支持所有ABB機(jī)器人模型以及變位機(jī)，導(dǎo)軌

13、等。軟件完全和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用一樣的示教器操作，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與真實(shí)一致， 可以做到在RobotStudio 里所見即真實(shí)環(huán)境所得。本次機(jī)器人培訓(xùn)課程中，我們所實(shí)際使用的程序也是通過(guò)在軟件上先進(jìn)行模擬仿真后再上機(jī)操作的，逼真的模擬動(dòng)畫讓我們學(xué)習(xí)機(jī)器人變得更加簡(jiǎn)單方便。經(jīng)過(guò)一個(gè)月的培訓(xùn)，我們完成了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用的培訓(xùn)。這次機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)習(xí)，我感觸很深，收獲很大。通過(guò)這次培訓(xùn)，我不但夯實(shí)了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，受益匪淺。同時(shí)作為一名中職老師要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)和最新的理論，時(shí)刻更新豐富自己的知識(shí)，用最新的理論知識(shí)指導(dǎo)自己的方向，指導(dǎo)自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)

14、新，為學(xué)校培養(yǎng)出合格的技能人才。本次的機(jī)器人培訓(xùn)課程雖然只是基礎(chǔ)入門課程，但這次的培訓(xùn)為自身打開了機(jī)器人學(xué)習(xí)的大門，后續(xù)教學(xué)實(shí)踐中自己仍會(huì)不斷深入學(xué)習(xí)研究機(jī)器人相關(guān)技術(shù)，將所需知識(shí)靈活運(yùn)用于自動(dòng)化項(xiàng)目。二、學(xué)習(xí)心得1開展企業(yè)實(shí)踐鍛煉活動(dòng)，提高教師實(shí)踐動(dòng)手能力中職學(xué)校強(qiáng)調(diào)的是培養(yǎng)學(xué)生的職業(yè)能力和職業(yè)素養(yǎng)，具有一定的實(shí)際操作能力。作為專業(yè)課教師，首先自己必須具有過(guò)硬的實(shí)際操作技能才能教好學(xué)生，故我們要求參加實(shí)踐鍛煉的教師踏踏實(shí)實(shí)從生產(chǎn)一線做起，抓住一切機(jī)會(huì)自己動(dòng)手操作，積累經(jīng)驗(yàn)，切實(shí)提高自己操作能力和知識(shí)應(yīng)用能力。下企業(yè)鍛煉教師參加了企業(yè)的技術(shù)指導(dǎo)、設(shè)計(jì)、開發(fā)等工作，不僅提高了自己的實(shí)踐技能，也對(duì)

15、以前所教理論課程有了更深一步的理解，使理論教學(xué)的針對(duì)性、應(yīng)用性和實(shí)踐性大大增強(qiáng)，提升了自主技術(shù)開發(fā)研究和指導(dǎo)學(xué)生解決技術(shù)難題的能力。2. 參與企業(yè)實(shí)踐鍛煉，熟悉企業(yè)生產(chǎn)工藝流程，了解行業(yè)現(xiàn)狀與發(fā)展方向。暑假期間，我在企業(yè)的一個(gè)多月的時(shí)間里，了解并參與了工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試等工作，了解了當(dāng)前主流技術(shù)、現(xiàn)狀和發(fā)展方向，有利于我們?cè)诮虒W(xué)中及時(shí)補(bǔ)充反映當(dāng)前的新技術(shù)、新工藝， 從而豐富教學(xué)內(nèi)容，提高教學(xué)質(zhì)量。在課程教學(xué)中，把行業(yè)現(xiàn)狀和特點(diǎn)如實(shí)地展現(xiàn)給學(xué)生，讓學(xué)生盡早與社會(huì)接軌，不至于讓學(xué)生走出校門，與行業(yè)實(shí)際脫離太遠(yuǎn)，從而產(chǎn)生種種不適應(yīng)。3. 通過(guò)企業(yè)實(shí)踐鍛煉，深化教育教學(xué)改革教師下企業(yè)鍛煉，了解了目前行

16、業(yè)、企業(yè)對(duì)各類人才的需求、就業(yè)狀況，通過(guò)自己親身經(jīng)歷，掌握企業(yè)對(duì)本專業(yè)人才知識(shí)結(jié)構(gòu)、職業(yè)能力、職業(yè)素養(yǎng)的要求，返校后有針對(duì)性的進(jìn)行課堂教學(xué)，培養(yǎng)出更符合企業(yè)需求的應(yīng)用性人才。同時(shí)根據(jù)企業(yè)要求與工作過(guò)程特點(diǎn)，修訂人才培養(yǎng)方案，改革課程體系，整合教學(xué)內(nèi)容，按知識(shí)結(jié)構(gòu)分模塊，按能力結(jié)構(gòu)分項(xiàng)目，按認(rèn)知規(guī)律分任務(wù)，采用工學(xué)交替，教學(xué)做一體化模式進(jìn)行教學(xué)，切實(shí)提高學(xué)生實(shí)際動(dòng)手能力。根據(jù)企業(yè)對(duì)員工身體素質(zhì)、心理素質(zhì)、溝通協(xié)調(diào)能力、隨機(jī)應(yīng)變能力、服務(wù)意識(shí)、敬業(yè)精神的要求，修訂教學(xué)計(jì)劃時(shí)加大人文素養(yǎng)、職業(yè)素養(yǎng)培訓(xùn)課程比例，引導(dǎo)學(xué)生樹立正確的人生觀、價(jià)值觀，加強(qiáng)自身修養(yǎng)。4. 通過(guò)企業(yè)實(shí)踐鍛煉，改變思想觀念，提高教師學(xué)習(xí)技能積極性在沒有下廠實(shí)