機(jī)器人傳感技術(shù)與控制

1、會計(jì)學(xué)1機(jī)器人傳感技術(shù)與控制機(jī)器人傳感技術(shù)與控制第1頁/共80頁第一代機(jī)器人：不具有感知和反饋，示教再現(xiàn)型 第二代機(jī)器人：對外界環(huán)境有一定感知能力，具有視覺、觸覺、聽覺等功能。第三代機(jī)器人：智能機(jī)器人，具有感覺能力，有記憶、推理和決策的能力，有與外部世界對象、環(huán)境和人相適應(yīng)、相協(xié)調(diào)的工作機(jī)能。為了檢測作業(yè)對象、環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān)系，在機(jī)器人上安裝了觸覺、視覺、力覺、接近覺、超聲波等傳感器，進(jìn)行定位和控制，實(shí)現(xiàn)類似人類感知作用。機(jī)器人傳感器是指機(jī)器人對內(nèi)外部環(huán)境感知的物理量變換為電量輸出的裝置。第2頁/共80頁機(jī)器人傳感器分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。機(jī)器人的內(nèi)部傳感器是安裝在機(jī)器人自身中,用

2、來感知它自己的狀態(tài)，以調(diào)整并控制機(jī)器人的行動。它通常由位置、加速度、速度及壓力傳感器組成。機(jī)器人的外部傳感器是檢測環(huán)境、目標(biāo)的狀態(tài)特征，使機(jī)器人-環(huán)境發(fā)生交互作用，從而使機(jī)器人對環(huán)境有自校正和自適應(yīng)能力。類型：包括觸覺傳感器、視覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺傳感器等。第3頁/共80頁機(jī)器人內(nèi)傳感器用于測量機(jī)器人自身狀態(tài)測量與機(jī)器人作業(yè)有關(guān)的外部環(huán)境第4頁/共80頁多指協(xié)調(diào)控制抓取規(guī)劃 多指多關(guān)節(jié)靈巧機(jī)械手三個(gè)手指3個(gè)關(guān)節(jié)電 機(jī)角度傳感器復(fù)合觸覺傳感器通過從結(jié)構(gòu)與功能上模仿人手，實(shí)現(xiàn)對各種形狀物體的靈巧操作，精確的力控制與運(yùn)動控制第5頁/共80頁傳感器在機(jī)器人身上分布 第6頁/共80頁 5.1 機(jī)

3、器人內(nèi)部傳感器機(jī)器人內(nèi)傳感器包括位移（位置）傳感器、速度、加速度傳感器等。一、位置傳感器1.電位器式位移傳感器直線電位器和圓形電位器，用作直線位移和角位移傳感器。電位器式位移傳感器結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定可靠，精度高，較方便地選擇其輸出信號范圍。第7頁/共80頁電位器式位移傳感器的可動電刷與被測物體相連。物體的位移引起電位器移動端的電阻變化。阻值的變化量反映了位移的量值，阻值的增加還是減小則表明了位移的方向。電位器式位移傳感器位移和電壓關(guān)系： E：輸入電壓 L：觸頭最大移動距離 X：向左端移動的距離 e：電阻右側(cè)的輸出電壓EEeL)2(第8頁/共80頁旋轉(zhuǎn)型電位器式位移傳感器直線型電位器式位移傳感器

4、第9頁/共80頁2. 旋轉(zhuǎn)光電編碼器旋轉(zhuǎn)光電編碼器是角度、角速度檢測裝置，具有體積小，精度高，工作可靠等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用廣泛。一般裝在機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸上，用來測量各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)過的角度或角速度。 第10頁/共80頁伺服電機(jī)伺服電機(jī)編碼器伺服電機(jī)伺服電機(jī)編碼器編碼器編碼器第11頁/共80頁第12頁/共80頁4位二進(jìn)制碼盤 最小分辨角 3602n 當(dāng)n4，3602422.5 導(dǎo)電為“1”，非導(dǎo)電為“0”第13頁/共80頁（2）絕對式光電碼盤LED光敏元件第14頁/共80頁光電編碼器位置測量動畫演示第15頁/共80頁碼盤光欄板LED零位標(biāo)志（一轉(zhuǎn)脈沖）光敏元件360條紋數(shù)36010240.352透光條紋第

5、16頁/共80頁90ABAB辨向：光敏元件所產(chǎn)生的信號A、B彼此相差90相位。當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí)，A信號超前B信號90；當(dāng)碼盤反轉(zhuǎn)時(shí)，B信號超前A信號90。零位標(biāo)記槽LED光源編碼盤透光槽均勻分布零位讀出光電元件“一轉(zhuǎn)信號”或零標(biāo)志脈沖，測量的起始基準(zhǔn)第17頁/共80頁絕對式編碼器輸出二進(jìn)制編碼，增量式編碼器輸出脈沖。第18頁/共80頁二、速度傳感器速度傳感器：測量機(jī)器人關(guān)節(jié)速度。 測速發(fā)電機(jī)、增量光電編碼器。測速發(fā)電機(jī)：把機(jī)械轉(zhuǎn)速變換成電壓信號，輸出電壓與輸入的轉(zhuǎn)速成正比。 u = K*n K是常數(shù)直流測速發(fā)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理1永久磁鐵；2轉(zhuǎn)子線圈；3電刷；4整流子第19頁/共80頁測速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子與機(jī)

6、器人關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動電動機(jī)相連，就能測出機(jī)器人運(yùn)動過程中關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動速度。測速發(fā)電機(jī)在機(jī)器人控制系統(tǒng)中有廣泛的應(yīng)用。 直流測速發(fā)電機(jī)第20頁/共80頁光電編碼器轉(zhuǎn)速測量動畫演示第21頁/共80頁5.2 機(jī)器人外部傳感器外部傳感器用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境及目標(biāo)狀況，從而使得機(jī)器人能夠與環(huán)境發(fā)生交互作用并對環(huán)境具有自我校正和適應(yīng)能力。如：是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)，抓取的物體是否滑落等。廣義來看，機(jī)器人外部傳感器就是具有人類五官的感知能力的傳感器。第22頁/共80頁外力沿壓電材料特定晶向作用使晶體產(chǎn)生形變，在相應(yīng)的晶面上將產(chǎn)生電荷，去掉外力后壓電材料又重回不帶電狀態(tài)，這種由外力作用產(chǎn)生電極化的現(xiàn)象叫正壓

7、電效應(yīng)。逆壓電效應(yīng)：壓電效應(yīng)是可逆的。在壓電材料特定晶向施加電場時(shí)，不僅有極化現(xiàn)象發(fā)生，還特產(chǎn)生機(jī)械形變。去掉電場，應(yīng)力和形變也隨之消失，這種現(xiàn)象稱作逆壓電效應(yīng)。半導(dǎo)體材料受到外力作用時(shí)電阻率會發(fā)生變化。原因是外力作用使原子點(diǎn)陣排列發(fā)生變化，晶格間距的改變使禁帶寬度變化，導(dǎo)致載流子遷移率及濃度變化，即電阻率發(fā)生變化。壓阻效應(yīng)壓電效應(yīng)第23頁/共80頁物質(zhì)在光照作用下釋放電子的現(xiàn)象稱為光電效應(yīng)，釋放的電子叫光電子，光電子在外電場作用下形成的電流叫光電流。由實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)的光電效應(yīng)的規(guī)律是光電流大小與入射光頻率有關(guān)，當(dāng)入射光頻率低于某一極限頻率時(shí)，將不產(chǎn)生光電效應(yīng)。只有當(dāng)入射光頻率高于極限額串時(shí)，光電流

8、的大小才與入射光強(qiáng)度成正比。在既無外電場也無外力作用時(shí)，電石、水品等晶體材料受溫度變化的影響，其品格的原子排列發(fā)生變化，也能產(chǎn)生自發(fā)極化。這是由于當(dāng)環(huán)境溫度變化時(shí)，晶體的熱膨脹和熱振動狀態(tài)發(fā)生變化，在晶面上將產(chǎn)生電荷，表現(xiàn)出自發(fā)極化現(xiàn)象，稱作熱釋電效應(yīng)。熱釋電效應(yīng)光電效應(yīng)第24頁/共80頁一、力覺傳感器力覺是指對機(jī)器人的指、肢和關(guān)節(jié)等運(yùn)動中所受力的感知。主要包括腕力、關(guān)節(jié)力、指力和支座力傳感器，是機(jī)器人重要的傳感器之一。 關(guān)節(jié)力傳感器:測量驅(qū)動器本身的輸出力和力矩，用于控制中的力反饋。腕力傳感器：測量作用在末端執(zhí)行器上的各向力和力矩。指力傳感器：測量夾持物體手指的受力情況。力覺傳感器主要使用的

9、元件是電阻應(yīng)變片。第25頁/共80頁113172212533234363844448552566616365677800000000000000000000000000000000 xyzxyzWkkWFkkWFkkkkWFkkWMkkWMkkkkWMWF六維腕力傳感器具有八個(gè)窄長的彈性梁，每個(gè)梁只傳遞力。梁的另一頭貼有應(yīng)變片。圖中從Px+到Qy-代表了8根應(yīng)變梁的變形信號的輸出。第26頁/共80頁日本大和制衡株式會社林純一研制的腕力傳感器。整體輪輻式結(jié)構(gòu)，傳感器在十字梁與輪緣聯(lián)結(jié)處有一個(gè)柔性環(huán)節(jié)，在四根交叉梁上共貼有32個(gè)應(yīng)變片（圖中小方塊），組成8路全橋輸出 。十字梁腕力傳感器第27頁/共

10、80頁二、接近覺傳感器接近覺傳感器：感知傳感器與物體之間接近程度。主要有兩個(gè)用途：避障和防止沖擊。 移動機(jī)器人繞開障礙物 機(jī)械手抓取物體時(shí)柔性接觸探測的距離一般在幾毫米到十幾厘米之間。一般采用非接觸型測量元件。常用有電渦流式、光纖式、超聲波式及紅外線式等類型。第28頁/共80頁1.電渦流式傳感器變化的磁場將在金屬體內(nèi)產(chǎn)生感應(yīng)電渦流。渦流的大小隨金屬體表面與線圈的距離大小而變化。當(dāng)電感線圈內(nèi)通以高頻電流時(shí)，金屬體表面的渦流電流反作用于線圈L，改變L內(nèi)的電感大小。通過檢測電感便可獲得線圈與金屬體表面的距離信息。第29頁/共80頁2.光纖式傳感器光纖在遠(yuǎn)距離通信和遙測方面應(yīng)用廣泛。光纖接近覺傳感器可

11、以檢測較遠(yuǎn)距離的目標(biāo)。具有抗電磁干擾能力強(qiáng)，靈敏度高，響應(yīng)快的特點(diǎn)。 第30頁/共80頁只能檢測出不透明物體可檢測透光和不透光材料可檢測透光或半透光物體第31頁/共80頁3. 超聲波接近覺傳感器檢測物體的存在和測量距離，不能用于測量小于30至50cm的距離。利用超聲波檢測迅速、簡單方便、對材料的依賴性小、易于實(shí)時(shí)控制，測量精度高，應(yīng)用廣泛。在移動式機(jī)器人上，檢驗(yàn)前進(jìn)道路上的障礙物，避免碰撞。超聲波傳感器對于水下機(jī)器人的作業(yè)非常重要。水下機(jī)器人安裝超聲波傳感器后能使其定位精度達(dá)到微米級。第32頁/共80頁時(shí)間與超聲波的傳播速度和距離成正比測量出超聲波從物體發(fā)射經(jīng)反射回到該物體（被接收）的時(shí)間壓電

12、效應(yīng)第33頁/共80頁 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播途中碰到障礙物即返回，超聲波接收器收到反射波立即停止計(jì)時(shí)。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2 -時(shí)間差測距法。 超聲波測距誤差：一是計(jì)時(shí)誤差。當(dāng)要求測距誤差小于1mm時(shí)，若超聲波速度C=344m/s (20室溫)，忽略聲速的傳播誤差，時(shí)間誤差t(0.001/344) 0.000002907s ，即2.907毫秒。采用MHz級的高精度石英晶振一般可以達(dá)到微秒量級誤差。 另一個(gè)是傳播速度誤差。超聲波傳播速度受空氣密度

13、影響，空氣密度越高則超聲波傳播速度就越快，而空氣密度又與溫度有關(guān)。當(dāng)溫度0時(shí)超聲波速度是332m/s, 30時(shí)是350m/s，超聲波速度變化為18m/s。若超聲波在30的環(huán)境下以0的聲速測量100m距離，測量誤差達(dá)到5m，測量1m誤差將達(dá)到5mm。小科普：超聲波測距原理第34頁/共80頁第35頁/共80頁三、觸覺傳感器觸覺是僅次于視覺的一種重要感知形式。觸覺能保證機(jī)器人可靠地抓握各種物體，也能使機(jī)器人獲取環(huán)境信息，識別物體形狀和表面紋理，確定物體空間位置和姿態(tài)參數(shù)。機(jī)器人觸覺與視覺一樣，基本上是模擬人的感覺。廣義上包括接觸覺、壓覺、力覺、滑覺等與接觸有關(guān)的感覺。狹義上它是機(jī)械手與對象接觸面上的

14、力感覺。 第36頁/共80頁觸覺傳感器：測量自身敏感面和外界物體相互作用。觸覺傳感器的作用：(1) 感知操作手指的作用力，使手指動作適當(dāng)。(2) 識別操作物的大小、形狀、質(zhì)量及硬度等。(3) 躲避危險(xiǎn)，以防碰撞障礙物。 抓住雞蛋第37頁/共80頁觸覺開關(guān)傳感器最早的觸覺傳感器為開關(guān)式傳感器，只有0和1兩個(gè)信號，用于表示接觸與不接觸。光電開關(guān)由發(fā)射器、接收器和檢測電路三部分組成。發(fā)射器對準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射光束，在光束被中斷時(shí)產(chǎn)生一個(gè)開關(guān)信號變化第38頁/共80頁第39頁/共80頁柔順人工指端用金屬彈性薄板4作彈性元件，應(yīng)變片3作敏感元件，兩個(gè)金屬彈性薄板4安裝在支撐座1上。當(dāng)人工手指抓握物體時(shí)，觸頭7向

15、左滑動，由壓頭5作用在彈性元件4上。凸緣到蓋板的距離為最大量程。當(dāng)被抓物體重量超過最大量程時(shí)，凸緣與蓋板接觸，將力傳到底座2上。觸頭7右側(cè)為封裝電變流體部分，兩層導(dǎo)電橡膠11之間用海綿隔開，海綿層填充電變流體。電流變流體作為人工手指的皮下組織介質(zhì)，沒有通電時(shí)電流變流體層作保護(hù)層用；通電時(shí)，變成塑性體，借助電流變流體的柔順可控性穩(wěn)定抓握，防止被抓物體滑落。第40頁/共80頁電流變流體是一種極具工程應(yīng)用價(jià)值的新型智能材料。電流變流體是一種加入非導(dǎo)電介質(zhì)微粒和高分子表面活性劑混合而成的液體，因其獨(dú)特的電流變效應(yīng)成為材料科學(xué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。電流變效應(yīng)指液體在電場作用下,電流變流體的力學(xué)性質(zhì)發(fā)生變化甚至

16、相變固化。這種變化是可逆的、連續(xù)無級的和可控制的。電流變效應(yīng)的這種特性使電流變流體具有廣闊的工程應(yīng)用前景。小科普：電流變流體第41頁/共80頁第42頁/共80頁第43頁/共80頁D型截面導(dǎo)電橡膠作行連接導(dǎo)線和列導(dǎo)電帶構(gòu)成行列尋址陣列。正向壓力通過改變D型截面橡膠的變形程度來改變行與列間的接觸電阻第44頁/共80頁碳?xì)?CSA)第45頁/共80頁滑覺傳感器滑覺傳感器檢測垂直于加壓方向的力和位移。修正受力值、防止滑動、進(jìn)行多層次作業(yè)及測量物體重量和表面特性等的目的。例如：機(jī)器人的手指夾住物體，為了不發(fā)生滑動，最小把持力：F=G/0利用滑覺傳感器判斷是否握住物體，以及應(yīng)該使用多大的力等。第46頁/共

17、80頁檢測滑動方法：1)將滑動轉(zhuǎn)換成滾球和滾柱的旋轉(zhuǎn)。2)用壓敏元件和觸針，檢測滑動時(shí)的微小振動。3)檢測出即將發(fā)生滑動時(shí)，手爪部分的變形和壓力。第47頁/共80頁滾球式滑覺傳感器鋼球表面有導(dǎo)體和絕緣體配置成的網(wǎng)眼。當(dāng)工件滑動時(shí)，金屬球隨之轉(zhuǎn)動，在觸針上輸出脈沖信號。脈沖信號的頻率反映了滑移速度，個(gè)數(shù)對應(yīng)滑移的距離，能檢測全方位的滑動。滾軸式滑覺傳感器 當(dāng)手爪中的物體滑動時(shí)，使?jié)L軸旋轉(zhuǎn)，滾軸帶動光電傳感器和縫隙圓板而產(chǎn)生脈沖信號。這些信號通過計(jì)數(shù)電路和D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，通過反饋系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)控制。可通過不斷修正握力，達(dá)到消除滑動的目的。第48頁/共80頁基于振動的機(jī)器人滑覺傳感器鋼

18、球指針與被抓物體接觸。若工件滑動，則指針振動，線圈輸出信號，通過檢測滑動時(shí)的微小振動來檢測滑動。使用橡膠和油兩種阻尼器可降低傳感器對機(jī)械手本身振動的敏感。第49頁/共80頁機(jī)器人視覺視覺傳感器是智能機(jī)器人最重要的傳感器之一。機(jī)器人視覺通過視覺傳感器獲取環(huán)境的二維圖像，并通過視覺處理器進(jìn)行分析和解釋，轉(zhuǎn)換為符號，讓機(jī)器人能夠辨識物體，并確定其位置。又稱為計(jì)算機(jī)視覺。在捕獲圖像之后，視覺傳感器將其與內(nèi)存中存儲的基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，以做出分析。第50頁/共80頁歐姆龍視覺傳感器FZ3通過攝像頭捕捉圖像信息，檢測拍攝對象的數(shù)量、位置關(guān)系、形狀等特點(diǎn)，用于判斷產(chǎn)品是否合格或?qū)z驗(yàn)數(shù)據(jù)傳送給機(jī)器人等其它生產(chǎn)

19、設(shè)備。FZ3從微妙的色差乃至光澤物體的表面?zhèn)鄱寄芮逦R別機(jī)器視覺系統(tǒng)稱現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的“機(jī)器眼睛”。第51頁/共80頁機(jī)器人視覺傳感器的工作過程可分為四個(gè)步驟：檢測、分析、繪制和識別1.視覺檢測 視覺信息一般通過光電檢測轉(zhuǎn)化成電信號。 光電檢測器有攝像管和固態(tài)圖像傳感器。獲得距離信息的方法有光投影法、立體視法。光投影法：向被測物體投射特殊形狀的光束并檢測其反射光，即可獲得位置信息。激光掃描法。立體視法：同一物體的兩張具有輕微角度差別的照片放在一起觀看，產(chǎn)生一種深度的常規(guī)立體視覺的方法。立體攝影：從左右兩個(gè)具有輕微角度差異的觀察點(diǎn)拍攝同一個(gè)物體，左右攝像機(jī)分別采集左視覺和右視覺的照片，通過計(jì)算機(jī)

20、的合成處理，獲得有立體深度的立體畫面。第52頁/共80頁視覺圖像分析成像圖像中的像素含有雜波，必須進(jìn)行（預(yù)）處理。通過處理消除雜波，把全部像素重新按線段或區(qū)域排列成有效像素集合。視覺圖像繪制指以識別的目的而從物體圖像中提取特征。理論上這些特征應(yīng)該與物體的位置和取向無關(guān)，并包含足夠的繪制信息，以便能唯一的把一個(gè)物體從其他物體中鑒別出來。圖像識別技術(shù)將事先物體的特征信息存儲起來，然后將此信息與所看到的物體信息進(jìn)行比對。第53頁/共80頁人類眼睛是一套功能完整的攝影系統(tǒng)，具有變焦鏡頭、可變光圈以及能將光信號轉(zhuǎn)變成大腦可以識別的電信號。 在二維圖像中，利用物體提供的有關(guān)尺寸和重疊等視覺線索，可以“判斷

21、出”位于背景前這些物體的前后排列次序，但是卻無法知道它們之間究竟距離多遠(yuǎn)。人類兩只眼睛觀察物體時(shí)，由于兩只眼睛所處的角度有略微不同，看到的圖像是有略微差別的。大腦將這兩幅畫面綜合在一起，形成一種有深度的視覺畫面。處理過程十分迅速，而一只眼睛看到的畫面是沒有前后深度的。更為重要的是，大腦能夠根據(jù)接受到的兩幅圖像中同一物體之間位差的大小判斷出此物體的深度和遠(yuǎn)近，距離眼睛越遠(yuǎn)，位差就越小，反之就越大。小科普：人類視覺原理第54頁/共80頁固態(tài)圖像傳感器CCD電荷藕合圖像傳感器CCDCCD采用光電轉(zhuǎn)換原理，將被測物體的光像轉(zhuǎn)換為電子圖像信號輸出的一種大規(guī)模集成電路光電元件。CCD由許多感光單元組成，感

22、光單元形成若干像素點(diǎn)。光學(xué)系統(tǒng)將被測物體成像在CCD的受光面上，當(dāng)CCD表面受到光線照射時(shí)，這些像素點(diǎn)將投射到它的光強(qiáng)轉(zhuǎn)換成電荷信號，將反映光像的電荷信號讀取并順序輸出，完成從光圖像到電信號的轉(zhuǎn)換過程。第55頁/共80頁機(jī)器人的聽覺聽覺也是機(jī)器人的重要感覺器官之一。現(xiàn)在已經(jīng)部分實(shí)現(xiàn)用機(jī)器代替人耳,能通過語音處理及辨識技術(shù)識別講話人，還能理解一些簡單的語句。機(jī)器人聽覺系統(tǒng)中的聽覺傳感器技術(shù)已經(jīng)非常成熟。關(guān)鍵問題是語音識別技術(shù)。它與圖像識別同屬于模式識別領(lǐng)域，而模式識別技術(shù)就是最終實(shí)現(xiàn)人工智能的主要手段。第56頁/共80頁機(jī)器人中的傳感器信息融合機(jī)器人系統(tǒng)中使用的傳感器種類和數(shù)量越來越多，每種傳感

23、器都有一定的使用條件和感知范圍，并且能給出環(huán)境或?qū)ο蟮牟糠中畔?。為了有效利用傳感器信息，需要進(jìn)行信息傳感融合處理。傳感器信息融合又稱數(shù)據(jù)融合，從多信息的視角進(jìn)行處理及綜合，得到各種信息的內(nèi)在聯(lián)系和規(guī)律，剔除無用的和錯(cuò)誤的信息，保留正確的和有用的成分，最終實(shí)現(xiàn)信息的優(yōu)化。第57頁/共80頁控制和信息融合計(jì)算機(jī)自主移動裝配機(jī)器人裝配機(jī)械手力覺傳感器觸覺傳感器視覺傳感器超聲波傳感器激光測距傳感器 多傳感器信息融合自主移動裝配機(jī)器人第58頁/共80頁雙足步行第59頁/共80頁在理想狀態(tài)下，對機(jī)器人給定步行模式即可實(shí)現(xiàn)雙足步行。實(shí)際上，地面的不平整就易使機(jī)器人倒下。因此，需要利用姿態(tài)傳感器（陀螺儀）、加

24、速度傳感器、力傳感器和其它裝置的信息來修正步行模式。這就是步行穩(wěn)定控制器(stabilizer,簡稱穩(wěn)定器)。第60頁/共80頁第61頁/共80頁第62頁/共80頁機(jī)器人控制方法的分類根據(jù)不同的分類方法，機(jī)器人控制方式可以有不同的分類。下圖是一種常用的分類方法。從總體上，機(jī)器人的控制方式可以分為動作控制方式和示教控制方式。按照被控對象來分，可以分為位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力矩控制、力和位置混合控制等等。無論是位置控制或速度控制，從伺服反饋信號的形式來看，又可以分為基于關(guān)節(jié)空間的伺服控制和基于作業(yè)空間(手部坐標(biāo))的伺服控制。第63頁/共80頁機(jī)器人控制系統(tǒng)的一般構(gòu)成對于具有高度智

25、能的機(jī)器人，控制包含了“任務(wù)規(guī)劃”、“動作規(guī)劃”、“軌跡規(guī)劃”和“伺服控制”等多個(gè)層次。機(jī)器人首先要通過人機(jī)接口獲取操作者的指令，指令的形式可以是人的自然語言，也可以是通過示教工具輸入的示教指令(如一般的示教控制機(jī)器人)，或者鍵盤輸人的機(jī)器人指令語言以及計(jì)算機(jī)程序指令(加大部分工業(yè)機(jī)器人)，。機(jī)器人對控制命令進(jìn)行解釋理解，把操作者的命令分解為機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)的“任務(wù)”，這是任務(wù)規(guī)劃。機(jī)器人針對各個(gè)任務(wù)進(jìn)行動作分解，這是動作規(guī)劃。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的一系列動作，應(yīng)該對機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動進(jìn)行設(shè)計(jì)，這是機(jī)器人的軌跡規(guī)劃。最底層是關(guān)節(jié)運(yùn)動的伺服控制。第64頁/共80頁第65頁/共80頁第66頁/共80頁第

26、67頁/共80頁軌跡規(guī)劃方法一般是在機(jī)器人初始位置和目標(biāo)位置之間用多項(xiàng)式函數(shù)來“內(nèi)插”或“逼近”給定的路徑，并產(chǎn)生一系列“控制設(shè)定點(diǎn)”。路徑端點(diǎn)一般是在笛卡兒坐標(biāo)中給出的。如果需要某些位置的關(guān)節(jié)坐標(biāo)，則可調(diào)用運(yùn)動學(xué)逆問題求解程序，進(jìn)行必要的轉(zhuǎn)換。在給定的兩端點(diǎn)之間，常有多條可能的軌跡。而軌跡控制就是控制機(jī)器人手端沿著一定的目標(biāo)軌跡運(yùn)動。因此，目標(biāo)軌跡的給定方法和如何控制機(jī)器人手臂使之高精度地跟蹤目標(biāo)軌跡的方法是軌跡控制的兩個(gè)主要內(nèi)容。給定目標(biāo)軌跡的方式有示教再現(xiàn)方式和數(shù)控方式（離線編程）兩種。第68頁/共80頁示教再現(xiàn)方式示教再現(xiàn)方式是在機(jī)器工作之前，讓機(jī)器人手端沿目標(biāo)軌跡移動，同時(shí)將位置及速

27、度等數(shù)據(jù)存入機(jī)器人控制計(jì)算機(jī)中。在機(jī)器人工作時(shí)再現(xiàn)所示教的動作，使手端沿目標(biāo)軌跡運(yùn)動。示教時(shí)使機(jī)器人手臂運(yùn)動的方法有兩種：一種是用示教盒上的控制按鈕發(fā)出各種運(yùn)動指令；另一種是操作者直接用手抓住機(jī)器人手部，使其手端按目標(biāo)軌跡運(yùn)動。軌跡記憶再現(xiàn)的方式有點(diǎn)位控制(PTP)和連續(xù)路徑控制(CP)。點(diǎn)位控制主要用于點(diǎn)焊作業(yè)、更換刀具或其他工具等情況。連續(xù)路徑控制主要用于弧焊、噴漆等作業(yè)第69頁/共80頁第70頁/共80頁第71頁/共80頁作業(yè)約束與力控制第72頁/共80頁其工作過程為：機(jī)器人開始工作時(shí)，機(jī)器人手端(或安裝在手臂端部的工具)按指令要求沿目標(biāo)軌跡和給定速度運(yùn)動。當(dāng)手端與環(huán)境接觸時(shí)，安裝在機(jī)器人上的接觸傳感器或力傳感器感覺到接觸的發(fā)生。機(jī)器人控制程序按新