paparazzi說明

1、paparazzi 機身配置機身配置？模塊？子系統(tǒng)機身配置fixedwing配置旋翼機的配置目錄隱藏12創(chuàng)建一個新的飛機3固件和硬件定義3.1選擇你的董事會3.1.1模擬目標3.1.2董事會的目標3.1.3直接MAKEFILE3.2個發(fā)光二極管4個子系統(tǒng)4.1 IMU4.2航姿系統(tǒng)4.3無線電控制4.4遙測（調制解調器）4.5 GPS5 XML參數(shù)5.1個命令5.2伺服系統(tǒng)5.3電池5.4個模塊5.5 GCS關于機身文件是最重要的配置文件，包含了所有的硬件和軟件設置你的機體。它描述了你所擁有的硬件和固件，傳感器，算法，等你想使用還持有你的配置參數(shù)。所有的收益，裝飾，和行為的設置與標準的XML元

2、素定義。The XML airframe configuration located in conf/airframes/<yourairframe>.xml and always begins with a <!DOCTYPE airframe SYSTEM "airframe.dtd"> line and should look like thisFile: conf/airframes/<yourairframe>.xml<!DOCTYPE airframe SYSTEM "airfra

3、me.dtd"><airframe name="yourairframe"> <!- The airframe configuration goes here. -></airframe>創(chuàng)建一個新的飛機而機身文件是你配置你的飛機的大多數(shù)方面，完全指定的飛機需要幾個XML配置文件：機身（這個網頁是關于）飛行計劃設置無線電（如果你使用PPM的R / C系統(tǒng)）遙測每架飛機是指定一個名稱，獨特的ID和相關配置文件在conf/ conf.xml。創(chuàng)建一個新的飛機，單擊“新建”菜單中的A / C在狗仔隊的中心和選擇你的新的機身文件，

4、等。（或指定它在conf/ conf.xml手）。固件和硬件定義首先你應該指定您要使用的固件，那就是如果你有一個fixedwing飛機或旋翼機：可以指定要使用的固件，那就是如果你有一個fixedwing飛機或旋翼機：File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> . </firmware>選擇你的板指定自動駕駛儀硬件您使用的是它的低級別的設置，您必須添加一個對象標簽。每個目標都有兩種屬性，其名稱和相應的板的屬性。name屬性是“AP”（自動

5、）或“SIM / JSBSim /納米”（模擬）。 Each aircraft is assigned a name, unique ID and the associated configuration files in conf/conf.xml. To create a new Aircraft, click new in the menu A/C in the Paparazzi Center and select your new airframe file, etc. (or specify it by hand in conf/conf.x

6、ml). File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> <target name="sim" board="pc"/> <!- For simulation. -> <target name="ap" board="lisa_m_1.0"/> <!- Select your board here -> . </firm

7、ware>選擇你的板To specify autopilot hardware you are using and it's low-level settings you have to add a target-tag. Each target has two attributes, which are name and a correspondingboard attribute. The name attribute is either "ap" (autopilot) or

8、 "sim/jsbsim/nps" (simulation). 指定自動駕駛儀硬件您使用的是它的低級別的設置，您必須添加一個對象標簽。每個目標都有兩種屬性，其名稱和相應的板的屬性。name屬性是“AP”（自動）或“SIM / JSBSim /納米”（模擬）。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> <target name="sim" board="pc"/> <!-

9、For simulation. -> <target name="ap" board="lisa_m_1.0"/> <!- Select your board here -> . </firmware>仿真目標target name="sim","jsbsim","nps"board="pc"在模擬的更多信息。董事會的目標target name="ap"board= "apogee_0.99",

10、 "apogee_1.0", "ardrone2_raw", "ardrone2_sdk", "booz_1.0", "classix", "hb_1.1", "krooz_sd", "lisa_l_1.0", "lisa_l_1.1", "lisa_m_1.0", "lisa_m_2.0", "lisa_mx_2.0", "lisa_s_0.1&

11、quot;, "logom_2.6", "navgo_1.0", "sdlog_1.0", "stm32f4_discovery", "tiny_0.99", "tiny_1.1", "tiny_2.1", "tiny_2.11", "twog_1.0", "umarim_1.0", "umarim_lite_2.0", "yapa_2.0",All tar

12、gets can be found in /conf/boards.所有的目標可以在下板。直接MAKEFILE你還可以添加一個原始的makefile的部分。這是非常先進的設置只需要。例如，當測試新開發(fā)的硬件。發(fā)光二極管您可以配置的LED的自動駕駛儀被用于不同的狀態(tài)指示器：sys_time_led以1Hz的閃爍ahrs_aligner_led閃爍直到AHRS對齊（陀螺零偏initilalized）然后停留在gps_led如果想得到一個固定的閃爍，如果三維固定radio_control_led如果遙控信號是好的baro_led只有在博斯和navgo板：閃爍直到壓力抵消初始化然后停留在這取決于你的板

13、上一些LED已經分配了默認的一些指標，檢查其設置適當?shù)淖詣玉{駛儀板makefile。重新配置的默認分配，分配的指標，另一個值。如果指示燈不應該被分配給任何LED使用不。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> . <configure name="SYS_TIME_LED" value="1"/> <configure name="RADIO_CONTROL_LED"

14、value="2"/> <configure name="GPS_LED" value="none"/> </firmware>請注意，您只能指定一個指標，一個LED數(shù)量。所以，如果你想使用LED已經被使用，因為另一個指示器被設置為默認情況下你要的號碼設置為無或重新配置到其他LED禁用其他指標。子系統(tǒng)每個自動駕駛儀具有一定的子系統(tǒng)，需要正確配置。最重要的是下面的描述。IMU添加的類型你使用IMU子系統(tǒng)。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware n

15、ame="fixedwing or rotorcraft"> . <subsystem name="imu" type="aspirin_v1.5"/> </firmware>看到IMU系統(tǒng)頁面的更多細節(jié)。也看到了IMU校準頁。航姿系統(tǒng)航姿系統(tǒng)的子系統(tǒng)指定的姿態(tài)估計濾波器你使用，例如互補濾波器：File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> . <subsy

16、stem name="ahrs" type="int_cmpl_euler"/> </firmware>所有航姿算法依賴于IMU系統(tǒng)，除了ahrs_infrared取決于紅外模塊。看到AHRS系統(tǒng)頁面的更多細節(jié)。如果磁力儀應采用局部磁場的部分必須填寫。無線電控制支持的類型：PPM頻譜數(shù)據(jù)鏈只是在你的固件部分指定適當?shù)臒o線電控制子系統(tǒng)，例如：File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> . &l

17、t;subsystem name="radio_control" type="ppm"/> </firmware>遙測（調制解調器）現(xiàn)代的協(xié)議和波特率必須設置在機身的文件和地面站。任何標準波特率可以用，9600是適當?shù)暮?7600建議大多數(shù)用戶允許更詳細的飛行數(shù)據(jù)分析的高速遙測。實際的數(shù)據(jù)速率是通過短信發(fā)送的數(shù)量確定和每個消息的時間在你的遙測文件中定義，例如conf /遙測/ default.xml。那些希望以“另類”的調制解調器可以減少的數(shù)量和每個遙測信息符合任何帶寬約束的實驗。遙測子系統(tǒng)支持以下的調制解調器協(xié)議：標準透明串口（ppr

18、z）-這是所有的調制解調器兼容，可用于連接的自動駕駛儀直接到PC的測試沒有調制解調器。Maxstream API協(xié)議（XBee）-所有Maxstream調制解調器包括9xtend和ZigBee兼容。該協(xié)議允許硬件尋址，允許多個飛機是從一個單一的現(xiàn)代管理的地面。只是在你的固件部分指定適當?shù)倪b測系統(tǒng)。你現(xiàn)在可以類型透明之間選擇，transparent_usb和xbee_api。默認波特率是57600波特，看到遙測子頁面的更多細節(jié)和配置選項。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotor

19、craft"> . <subsystem name="telemetry" type="transparent"/> </firmware>全球定位系統(tǒng)串行端口的設置必須符合的GPS和配置在這里與必要的文件，解釋了u-blox Ubx二進制協(xié)議：只是在你的固件部分指定適當?shù)腉PS子系統(tǒng)。你現(xiàn)在可以類型Ublox和ublox_utm之間選老的4系列模塊，還提供一個UTM的消息。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing

20、 or rotorcraft"> . <subsystem name="gps" type="ublox"/> </firmware>正確的UART已經根據(jù)你的董事會默認情況下定義。默認波特率是38400baud GPS。如果你需要設置不同的波特率或UART看到子系統(tǒng)/ GPS的選項頁。注意：了u-blox GPS模塊廠配置為9600波特，38400波特率的建議連同其他要求的變化。的GPS可直接通過UART隧道和配置u-centerXML參數(shù)當定義參數(shù)，你可以使用自動裝置轉換為方便地設置在例如度。命令命令列出你需要

21、控制飛機的抽象命令。在一個簡單的固定翼的例子，我們只有三：<commands> <axis name="THROTTLE" failsafe_value="0"/> <axis name="ROLL" failsafe_value="0"/> <axis name="PITCH" failsafe_value="0"/> </commands>旋翼機，它通常是：<commands> <axis na

22、me="PITCH" failsafe_value="0"/> <axis name="ROLL" failsafe_value="0"/> <axis name="YAW" failsafe_value="0"/> <axis name="THRUST" failsafe_value="0"/> </commands>每個命令也有故障安全值將如果沒有控制器的活性有關，對自動舵板初始

23、化過程的例子。這些值的范圍是 9600:9600 。“節(jié)流”，范圍 0，9600 和相應的伺服定義中性和民通?；诿}寬調制伺服是相同的（見下文）。請注意，這些命令不一定匹配的伺服驅動器。例如，“滾”命令通常是與兩個副翼作動器。伺服系統(tǒng)上述命令會轉換到伺服在這里。在下面的例子中，我們使用兩個升降副翼和電機。（副翼用于俯仰和側傾對飛翼。表面）這些伺服在伺服部分上市：<servos> <servo name="THROTTLE" no="0" min="1000" neutral="1000" max=

24、"2000"/> <servo name="ELEVON_LEFTSIDE" no="1" min="2000" neutral="1500" max="1000"/> <servo name="ELEVON_RIGHTSIDE" no="2" min="1000" neutral="1500" max="2000"/> </servos&g

25、t;名稱與對應的實際的物理連接，伺服連接在自動駕駛儀板。例如沒有=“2”意味著董事會的兩個連接器。同時伺服中性值，定義了全范圍和方向。最小/最大/中性值表示在微秒。旅行的方向可以通過交換min最大逆轉（如“elevon_leftside”，以上）。對于一個愛好伺服標準行程為1000S 2000有1500中性。裝飾可以通過改變這個中立的附加價值。絕對伺服旅行限制可以增加或減少的最小/最大值?！肮?jié)流”伺服通常為中性和最小值相同伺服作動器驅動節(jié)點告訴這是上市的伺服驅動相關的屬性。以后的版本<command_laws> <let var="aileron" val

26、ue="ROLL * 0.3"/> <let var="elevator" value="PITCH * 0.7"/> <set servo="THROTTLE" value="THROTTLE"/> <set servo="ELEVON_LEFTSIDE" value="$elevator + $aileron"/> <set servo="ELEVON_RIGHTSIDE" value

27、="$elevator - $aileron"/> </command_laws>在第三線是最簡單的：油門伺服值等于油門指令值。其他行定義和控制俯仰/滾動攪拌。結合兩個命令升降副翼值計算，側傾和俯仰。本機是定義兩個中間變量副翼和電梯介紹讓元。符號是用來參考命令值的值設置屬性，讓元素。在上面的例子中，舵機是有限的+ / - 70%的全行程間距和30%卷，只有結合可以達到100%的舵機偏轉。請注意，這些數(shù)字加起來應該是100%或更多，不會少。例如，您可能想要100%旅游供瀝青-這意味著如果一卷的命令是隨著最大間距只有一個伺服File: conf/ai

28、rframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing"> . <define name="ADC_CHANNEL_VSUPPLY" value="ADC_4" /> </firmware> . <section name="BAT"> <define name="MILLIAMP_AT_FULL_THROTTLE" value="12000" unit="mA" /

29、> <define name="CATASTROPHIC_BAT_LEVEL" value="6.0" unit="V"/> <define name="CRITIC_BAT_LEVEL" value="6.5" unit="V"/> <define name="LOW_BAT_LEVEL" value="7.0" unit="V"/> <define name=&qu

30、ot;MAX_BAT_LEVEL" value="8.4" unit="V"/> </section>該ADC測量轉換為電壓已經為不同的自動駕駛儀板定義，如果你需要重寫這些設置可以使用voltageofadc（ADC）定義并指定偏移或其他任何你可能需要的，例如：File: conf/airframes/myplane.xml <section name="BAT"> . <define name="VOLTAGE_ADC_SCALE" value="0.0177531"/> <define name="VOLTAGE_OFFSET" value="0.5" unit="V"/>