工業(yè)機器人調(diào)試綜合測驗15概要

1、綜合測驗15班級 座號 姓名 分?jǐn)?shù) 一、選擇題（共15個，每題2 分，共 30分）1 機器人的建模功能中不能設(shè)置模型的（）A 重量B 形狀C 位置D 顏色2 機器人語言是由（）表示的"0"和 "1" 組成的字串機器碼。A 二進制B 十進制C 八進制D 十六進制3 MOVEL 指令代表的是（）A 直線插補B 圓弧插補C 關(guān)節(jié)插補D 絕對坐標(biāo)插補4 機 器 人 工 具 參 數(shù) To o l 0 是 保 存 在 下 面 哪 個 模 塊 中 （）A TestABBB UserC Mai nM oudleD Base5 I RC5 Compact 控 制 器 使

2、用 的 電 源 電 壓 是 （）A 150VB 220VC 380VD 460V6 數(shù) 字 數(shù) 據(jù) num 1 為 可 變 量 ， 初 始 值 為 1 ， 在 程 序 運 行 過 程 中 執(zhí) 行 了 5 次 num1:=num1+1 指 令 ， 程 序 指 針 重 置 后 ， num1 的 值 為 （）A1 B5 C6 D 以 上 都 不 對7 機器人的工具數(shù)據(jù)不包括（）A 工具坐標(biāo)系B工具重量C 工具重心D工具形狀8 ABB 機器人線性操作時（）A 可以使用對準(zhǔn)功能B 可以自動運行C 可以控制方向D 可以控制速度9 在 示 教 器 的 哪 個 窗 口 可 以 查 看 當(dāng) 前 機 器 人 的

3、電 機 偏 移 參 數(shù) （）A校準(zhǔn)窗口 B 資源管理器窗口C 系統(tǒng)信息窗口 D 控制面板窗口10 用 何 種 方 法 定 義 工 件 座 標(biāo) 系 （ Wo bj ） ？ （）A 3 pointsB 4 poi ntsC 5 point & Z D 4points&X &Z11在機器人搬運任務(wù)中當(dāng)靠近工件時應(yīng)該采用（）方式運行。A 線性B 增量C 自動D 單軸12機器人包括： （）A 服務(wù)機器人、軍用機器人、教育機器人。B 工業(yè)機器人、娛樂機器人、教育機器人。C 工業(yè)機器人、娛樂機器人、服務(wù)機器人、軍用機器人、教育機器人。D 工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、軍用機器人、教育機器人

4、。13 .機器人逆運動學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A 3B 2C 4D 514 .手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（）A位置與速度 B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度15 . ABB機器人中的程序是以以下哪種方式存在（）A程序模塊B例行程序C程序指令D程序指針二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）16 .機器人的工具是通用的，叫做末端執(zhí)行器。（）17 . 一個剛體在空間中具有 3個自由度。（）18 .在需要對機器人位置進行微調(diào)的時候可以采用增量模式。19 . ABB機器人 Profi bus- DP適配器對應(yīng)的IO單元的類型是 DP-Slave（）20 . 1954年美國人英

5、格伯格制造出了第一臺可編程的機械手。（）21 . ABB機器人的程序數(shù)據(jù)包含有三種存儲類型（）22 .由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（）23 .復(fù)雜程序數(shù)據(jù)（如 tooldate）的賦值可以分開成各個分量來分別賦值，如tGripper. trans. X : = 300 （）24 .在編寫程序時需要選擇合適的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。（）25 .做更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作之前需要首先確認機器人6個軸的電機偏移是否正三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是、和。27 .機器人的重復(fù)定位精度是指 。28 . abb工業(yè)機器人常用的坐標(biāo)系包括

6、、和 四種。29 .機器人傳感器的主要性能指標(biāo)有 、重復(fù)性、分辨率、 響應(yīng)時間和抗干擾能力等。30 .設(shè)定為直角坐標(biāo)系時，機器人控制點沿 X、Y、Z軸 移動。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .簡述工業(yè)機器人的主要工作領(lǐng)域。32 .以IRB6640機器人為例，寫出在吊裝時機器人各軸所保持的角度33根據(jù)你的理解， 寫出指令MoveL 和指令 MoveJ 的區(qū)別34簡述直角坐標(biāo)型手臂的自由度組成35當(dāng)機器人和周圍設(shè)備發(fā)生碰撞后如何處理五、計算題（共1 個，每題10分，共 10分）36.如圖所示兩自由度機械手在如圖位置時（。1= 0 ,。2=兀/2）,生成手爪力FA =僅 0 T 或FB

7、 = 0 fy T。求對應(yīng)的驅(qū)動力tA和°B 。第 3 頁 ， 共 6 頁綜合測驗15 （參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號12345678910答案AAABBCDBAA題號1112131415答案BCBBA、判斷題（共10個，每個1分，共10分）題號16171819202122232425答案xXVVxVVVVV三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .機械部分；傳感部分；控制部分27 .機器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達同一目標(biāo)位置（理想位置）而實際到達位置之間的接近程度28 . 大地坐標(biāo) 、 基坐標(biāo) 、工具坐標(biāo)、 工件坐標(biāo)29 .靈敏度；線性度；精度；重復(fù)性3

8、0 .平行四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .工業(yè)機器人被廣泛的應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)的多個領(lǐng)域。例如：搬運機器人、裝配機器人，噴涂機器人，焊接機器人等。32 . 1軸0度，2軸45度，3軸10度，4軸0度，5軸45度，6軸0度。33 . MoveL是線性運動，動作時機器人 TCP沿著兩點之間線性運行，機器人姿態(tài)是受嚴(yán)格控制的，適用于 需要精確到達的目標(biāo)點，如產(chǎn)品的抓取點。MoveJ是機器人關(guān)節(jié)軸運動，動作是TCP的路徑由機器人自我運 算得出，TCP在兩點之間的運行軌跡有可能是曲線，適用于機器人大范圍的運動。34 .這種機構(gòu)由三個移動自由度組成，即沿直角坐標(biāo)的XYZ三個軸方向的直線運動組成。其臂部只做伸縮，平移和升降運動，在空間的運動范圍是一個長方體。35 .立刻停止操作，查看報警信息，根據(jù)報警信息操作示教器，仔細觀察碰撞的方向，確定遠離碰撞位置的方 向。然后采用手動線性的模式操作機器人向正確的方向運動，離開碰撞位置。五、計算題（共1個，每題10分，共10分）解；由關(guān)節(jié)角給出如下姿態(tài)，第5頁，共6頁_£ sin g 蚯口 (母 + 旦 j&