ABB機(jī)器人維修手冊

1、ABB 機(jī) 器 人 維 修 手 冊前言本手冊包含了一些維修的詳細(xì)說明指導(dǎo)，包括電氣及機(jī)械. 閱讀者需要有：*熟練的技能*有電氣上的知識或*機(jī)械上的知識 本手冊由以下幾部分組成1安全2相關(guān)信息3機(jī)械手4控制柜6附錄電路圖,機(jī)械手3HAC13347-1在“維修手冊2”里面電路圖,控制柜3HAC5582-2在“維修手冊2”里面產(chǎn)品文件這個文件包包含控制柜，機(jī)械手及硬件信息，有以下內(nèi)容 安裝及試車手冊包含以下信息安全，維護(hù)相關(guān)信息拆箱現(xiàn)場安裝電氣連接開始安裝控制柜軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)目錄校正模型定義信息維修手冊包含以下信息：安全，維護(hù)相關(guān)信息機(jī)械手的所有的維修工作詳細(xì)指導(dǎo)控制柜的所有的維修工作詳細(xì)指導(dǎo)維護(hù)手冊

2、包含以下信息：安全，維護(hù)相關(guān)信息維護(hù)計劃表維護(hù)計劃表中的各部分的詳細(xì)說明，如清潔,潤滑及檢查等 通常分為機(jī)械手及控制柜兩部分第一章:安全,維護(hù)說明 本章講述對于安裝及維護(hù)維修人員需要了解的安全信息 由于前面專門有安全手冊 ,這里只作一些補(bǔ)充 注意以下元件的高壓危險 注意控制柜里面 DClink 儲存的能量控制柜里面，如,1/0模塊，有可能由外部供電 主開關(guān)電源 計算機(jī)系統(tǒng)的供電單元 (230VAC)整流部分(400-480VAC及700VDC.注意:電容) 驅(qū)動單元 (700VDC)輸出部分 (115/230VAC) 工裝的電源或一些其它特殊的電源 當(dāng)機(jī)器人關(guān)電后注意外部到控制柜的供電線路仍然

3、有電 其它連接機(jī)械手里面的高壓危險 電機(jī)的供電進(jìn)線 (800VDC 左右) 連接到工裝或其它部分 (最大 230VAC)測試剎車運(yùn)行的時候 ,軸電機(jī)的剎車都會正常磨損 .所以要定期對剎車進(jìn)行檢查 具體檢查如下 :運(yùn)行機(jī)械手的軸到最大的靜態(tài)負(fù)載位置 . 用控制柜上的工作模式選擇開關(guān)將電機(jī)關(guān)掉 檢查軸是否維持原位置如果電機(jī)關(guān)了后 ,機(jī)械手保持不動 ,說明剎車正常 第三章機(jī)械手說明 本章詳細(xì)敘述了機(jī)械手的維修 ,包括機(jī)械手的一些外部設(shè)備 移除電纜保護(hù)殼電纜保護(hù)殼在機(jī)械手里面的位置如下圖 機(jī)械手底座的插頭 ,和 電機(jī) 1的插頭;及 電機(jī) 2的插頭;及 測量板上的插頭 ;,及電池插頭及剎車釋放單元的插頭

4、 X8,X9 及 X10 電機(jī) 3的插頭;及及信號燈插頭及 電機(jī) 4的插頭;及 電纜保護(hù)殼分離處的插頭 ;6 電纜保護(hù)殼分離處的插頭在上臂的管道里 ;和 電機(jī) 5的插頭;及 電機(jī) 6的插頭;及后蓋板插頭 插頭 地線接頭 保護(hù)尼龍帶 所需設(shè)備設(shè)備序列號注意電路圖3HAC13347-1在維修手冊2里面標(biāo)準(zhǔn)工具3HAC15571-1其它工具或步驟見下面的詳細(xì)說明下面詳細(xì)敘述如何移除電纜保護(hù)殼，軸1-4 移除，電纜保護(hù)殼軸1-4在開始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條： -在機(jī)器人運(yùn)行后，電機(jī)和齒輪溫度都很高，注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會倒

5、 下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時，要固定低處的手臂 電纜保護(hù)殼容易損壞，所以要小心,特別是接頭處 為了更容易移除，請將機(jī)械手運(yùn)行到如下位置軸2和3可以稍為斜起點 軸6:不重要擰開機(jī)械手的后蓋的螺栓，將后蓋拆除 斷開地線連接位置見上圖 斷開插頭及 拉出電纜及插頭 斷開電機(jī)1和2的所有的插頭位置見上圖7仔細(xì)地打開SMB蓋,電池及SMB單元 見的電纜可以不斷開，這樣就不需再校正 注意不要讓蓋子的重量把電纜拉得太緊 如果要徹底取下蓋子，必須斷開插頭 這樣以后就必須要校正機(jī)器人斷開插頭,R1.SMB4-6.斷開 X8,X9 和 X10 松開4顆保護(hù)螺栓這將從結(jié)構(gòu)上松開電纜保護(hù)殼 10通過拆除尼龍帶及保護(hù)殼

6、上的兩顆螺栓不同的機(jī)械手有不同的調(diào)節(jié)盤 來拆除調(diào)節(jié)盤請選擇合適的擰開下臂中保護(hù)螺栓的螺帽來拆除 電纜保護(hù)架 通過擰開上臂的兩顆螺栓拆除到手臂 房的電纜保護(hù)架 斷開后蓋電纜分離點的插頭6位置見上圖 斷開電機(jī)3和4的插頭位置見上圖 輕輕地將電纜保護(hù)殼拉出 軸5-6電纜保護(hù)殼的位置見下圖軸5-6電纜保護(hù)殼的位置 電纜支架，腕節(jié)單元電纜支架，上臂管里面 軸5電機(jī)插頭；及 上臂管插頭及電纜夾電纜保護(hù)殼分離點插頭；6軸6電機(jī)插頭；及移開軸5,6的電纜保護(hù)殼5電機(jī)的這里是講移除上臂電纜的保護(hù)殼，而單獨的電纜從上臂管里面的連接點到軸 移除方法這里沒有敘述，但緊節(jié)著在后面會講到.a在開始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀

7、下面幾條：，電機(jī)和齒輪溫度都很高，注意燙傷 斤有的電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會倒 下來、如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時，要固定低處的手臂 電纜保護(hù)殼容易損壞，所以要小心,特別是接頭處軸5導(dǎo)向正確的方向來打開軸6電機(jī)的蓋子 子，腕節(jié)單元及上臂管里面A:蓋子，腕節(jié)單元B:蓋子，上臂管里面2移開軸6電機(jī)的蓋子并斷開所有的插頭位置見上圖3通過松開腕節(jié)單元頂端的3顆螺栓B:電纜支架后的螺栓,2顆 來松開電纜支架C:電纜支架底部的螺栓,1顆有兩顆螺栓是很容易看見的，還有一顆在電纜支架的底端中心處4將電纜從軸6電機(jī)里面拉出來5松開上臂管頂部的兩顆螺栓來松開位置見上圖電纜支架

8、6斷開管子里面的兩個插頭和位置見上圖移開最后的電纜扎帶8移開電纜夾，后面的位置見上圖9斷開電纜保護(hù)殼分離點的插頭6位置見上圖10輕輕地拉出保護(hù)殼下面講如何拆除軸5的電纜1移除腕節(jié)單元如何移除在后面有敘述2移除軸5電機(jī)的蓋子3斷開軸5電機(jī)上所有的插頭4通過松開電纜密封蓋電纜出口處的兩顆 螺栓移除電纜密封管5移除軸5的電纜裝回電纜保護(hù)殼機(jī)械手電纜保護(hù)殼位置如下圖： 機(jī)械手底座的插頭，和 電機(jī)1的插頭;及電機(jī)2的插頭;及測量板上的插頭;,及電池插頭及剎車釋放單元的插頭X8,X9及X10 電機(jī)3的插頭;及及信號燈插頭及電機(jī)4的插頭;及電纜保護(hù)殼分離處的插頭;6電纜保護(hù)殼分離處的插頭在上臂的管道里；和

9、電機(jī)5的插頭;及電機(jī)6的插頭;及后蓋板插頭 插頭 地線接頭 保護(hù)尼龍帶 所需設(shè)備Cable harness 帥:歸 1-41HAC 14940-1IRB 6600電纜保護(hù)殼，軸1-4Cable harness sues3HAG 16331-1IRB 6650電纜保護(hù)殼，軸1-4CaMhamHS. axes 5-6JHAC 14140-1電纜保護(hù)殼，軸5-6CaMe hwius, axis 5JHAC 14139-1軸5電纜保護(hù)殼Circuit Diagram3HAC 13347-1 Included in tie Repair Manual, part 2電路圖在維修手冊2里面Standard

10、 toolkit3HAC 15571-1 The contenis are ttefinea in section St護(hù)如 tg黜 on皿我訶！標(biāo)準(zhǔn)工具內(nèi)容見前面詳細(xì)敘述其它工具或步驟見下面的詳細(xì)說明裝回軸1-4的電纜保護(hù)殼下面詳細(xì)敘述如何裝回軸1-4的電纜保護(hù)殼在開始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條：-在機(jī)器人運(yùn)行后，電機(jī)和齒輪溫度都很高，注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會倒 下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時，要固定低處的手臂 電纜保護(hù)殼容易損壞，所以要小心,特別是接頭處為了更容易移除，請將機(jī)械手運(yùn)行到如下位置軸2和3可以稍為斜起點2從

11、結(jié)構(gòu)的中間放下電纜及插頭注意電纜不要互相攪在一起 注意插頭的正確位置3接上后蓋處的插頭和4接上地線位置見上圖5上好后蓋的螺栓6接好電機(jī)1和電機(jī)2的插頭位置見上圖從SMB里面上好密封盤 接好插頭,.接好 X8,X9 和 X10.如果被斷開了 ,也請接好 用螺栓上好SMB蓋子10上好保護(hù)殼的調(diào)節(jié)盤的兩顆螺栓注意：不同的機(jī)械手有不同的 調(diào)節(jié)盤,請選擇合適的11將電纜保護(hù)殼穿過下臂 裝回下臂上保護(hù)電纜的支架 裝回保護(hù)到手臂房的支架 確定保護(hù)殼沒有打攪14接上電機(jī)3和電機(jī)4的所有插頭位置見上圖15接上后面的電纜分離點的插頭 6位置見上圖 注意上螺栓時，不要將附盤弄彎了 M6,兩顆16上好到手臂房的電纜保

12、護(hù)殼的尼龍帶位置見上圖 軸5-6的電纜保護(hù)殼的位置如下圖所示 電纜支架，腕節(jié)單元電纜支架,上臂管軸5電機(jī)插頭；和R4MP5上臂管里的插頭；和電纜夾,后面的 電纜保護(hù)殼分離點的插頭；6 軸6電機(jī)插頭;和下面詳細(xì)敘述如何裝回上臂電纜保護(hù)殼，而軸5那段單獨的到電機(jī)的電纜將緊接 著在后面講述在開始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條：-在機(jī)器人運(yùn)行后，電機(jī)和齒輪溫度都很高，注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時，要固定低處的手臂 電纜保護(hù)殼容易損壞，所以要小心,特別是接頭處必須將陣由5導(dǎo)向正確的方向來打開軸6電機(jī)的蓋子機(jī)械

13、手需調(diào)整到如下位置 軸6位置不重要2輕輕地將電纜保護(hù)殼從后面插入到上臂3將上臂管里面的兩個插頭和位置見上圖連上，并用兩顆螺栓將電纜支架裝到管上裝好軸6的電纜，在上臂的正確位置， 輕輕地將插頭通過腕節(jié)單元頂端的 孔穿過至軸6的電機(jī)如果電纜長了 ,可以在這個區(qū)域?qū)㈦娎|打個環(huán),并用扎帶捆住用三顆螺栓上緊電纜支架，腕節(jié)單元，其中后面兩顆容易看見，第三顆位于 電纜支架底部的中心B:電纜支架后面的兩顆螺栓C:電纜支架底部的螺栓重新連接到軸6電機(jī)的插頭并裝好電機(jī)蓋子 裝好上臂及腕節(jié)單元的蓋子確定電纜裝正確的，另外，裝蓋子時，不 要有擠壓A:腕節(jié)單元的蓋子B：上臂管的蓋子 裝好保護(hù)殼的扎帶 裝好后面的電纜夾位

14、置見上圖 用兩顆M6螺栓將后面的電纜分離點位置見上圖 的插頭連上注意緊螺栓時，不要把附盤弄彎了下面敘述如何裝回軸5的電纜1接好軸5電機(jī)的所有插頭2用兩顆螺栓將電纜出口處的電纜密封蓋裝好3裝好軸5電機(jī)的蓋子4裝好腕節(jié)單元如何裝腕節(jié)單元后面有敘述次維護(hù)（維修，安裝或保養(yǎng)）過后，下面幾點很重要： 工具及其它不相關(guān)的物品都應(yīng)拿走，不要留在機(jī)械手上了 正常的安全設(shè)備都正確地安裝了 ，如:TPU使能設(shè)備-所有的人都應(yīng)站在安全范圍外-特別關(guān)注前次維修產(chǎn)生的效果移除整個手臂系統(tǒng)整個手臂系統(tǒng)的定義就是整個機(jī)械手除了基座及軸 1變速箱也就是上下 臂，平衡設(shè)備及構(gòu)架，見下圖上臂下臂構(gòu)架齒輪箱，軸1基座螺栓平衡設(shè)備

15、校準(zhǔn)滑輪 軸1電機(jī)需要的設(shè)備Lifting device,ipulator3H AC 15607-1Instruction 3HAC15971-2 enclosed!吊裝設(shè)備，機(jī)械手3HAC15607-1說明書3HAC15971-2Standard toolkit3H AC 15571-1The contents are defined in section Standard toolkit on page 181標(biāo)準(zhǔn)工具包3HAC15571-1內(nèi)容見維護(hù)手冊 其它一些特殊的工具會在以后的詳細(xì)步驟里面指出F面詳細(xì)敘述如何升起及移除整個機(jī)械手系統(tǒng)注意燙傷始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條 人運(yùn)行

16、后，電機(jī)和齒輪溫度都很高， -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會倒 如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時，要固定低處的手臂 機(jī)械手重1300kg!提升工具一定要選足夠大的.操作步驟見下頁確定機(jī)械手的位置如右圖所示 如果不是這個位置，必須運(yùn)行到 如右圖所示手動松開剎車見安裝手冊里的手動松開剎車章節(jié)”將軸1齒輪箱的油排出詳見維護(hù)手冊的換瘦 1齒輪箱章節(jié)取下軸1電機(jī)詳見后面的取下電機(jī)章節(jié)將起重機(jī)運(yùn)行到機(jī)械手上方裝好吊裝設(shè)備并按說明調(diào)節(jié)位置吊裝設(shè)備序列號前面已經(jīng)指出如何調(diào)整吊裝設(shè)備見說明書.必須按說明進(jìn)行吊裝將構(gòu)架底部的校準(zhǔn)滑輪取下位置見上圖松開基座上的24顆螺栓,將手

17、臂位置見上圖 系統(tǒng)取下升起手臂系統(tǒng)并放到安全區(qū)域吊裝的時候確定所有吊鉤及附件都在正確位置!盡管移動機(jī)械手的速度很慢，但也一定不要傾斜裝回整個手臂系統(tǒng)整個手臂系統(tǒng)的定義就是整個機(jī)械手除了基座及軸1變速箱也就是上下臂，平衡設(shè)備及構(gòu)架，見下圖下臂構(gòu)架齒輪箱,軸1基座螺栓及墊圈（24套）平衡設(shè)備校準(zhǔn)滑輪Standard toolkit3HAC 15571-1The contents are defined in section Standard tooiht an page 18!導(dǎo)對標(biāo)準(zhǔn)工具包3HAC1551-1內(nèi)容見維護(hù)手冊 其它工具見詳細(xì)敘述的步驟里面的說明針,M12x130用于裝回機(jī)械手的時候

18、 引導(dǎo)機(jī)械手.通常用一軸1電機(jī)Lifting device, manipulator3HAC 15607-1Instruction 3HAC 15971-2 enclosed!裝設(shè)備，機(jī)械手3HAC15607-1說明書3HAC15971-2Guide pin$T M12 x 13CUed to guide the complete rm system when refitting. Always u&e the gu 泊色 pins in pains!所需要設(shè)備吊F面詳細(xì)敘述如何提升及裝回整個手臂系統(tǒng) 始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條： 人運(yùn)行后，電機(jī)和齒輪溫度都很高，注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會倒 如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時，要固定低處的手臂 機(jī)械手重1300kg!提升工具一定要選足夠大的.按照說明書提示裝好吊裝設(shè)備序列號上面已經(jīng)指出 吊起整個手臂系統(tǒng)并以低速移動，但不當(dāng)?shù)跗饳C(jī)械手時，確定所有的吊鉤 要傾斜及附件在正確位置調(diào)節(jié)鏈條長度見說明書裝好兩顆導(dǎo)針,M12x130,到構(gòu)架的安該圖為構(gòu)架的下視圖,由下向上看 裝孔里面，如右圖所示A:導(dǎo)針的定位孔一顆裝入定位孔（齒輪箱里的彈性銷）B:軸1齒輪箱上的彈性銷定位孔 另一顆穿過構(gòu)架裝手臂系統(tǒng)時,通過觀察電機(jī)1上的這是個復(fù)雜的工作，一定要小心， 空的安裝孔來對準(zhǔn)位