基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)設(shè)計(jì)開題報(bào)告

1、基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)設(shè)計(jì)開題報(bào)告、課題背景和意義隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，交通運(yùn)輸車輛的不斷增多，由此產(chǎn)生的交通問(wèn)題越來(lái)越成為 人們關(guān)注的問(wèn)題。其中倒車事故由于發(fā)生的頻率極高，已引起了社會(huì)和交通部門的高度重視。倒車事故發(fā)生的原因是多方面的，倒車鏡有死角，駕車者目測(cè)距離有誤差，視線模糊等原因造成倒車時(shí)的事故率遠(yuǎn)大于汽車前進(jìn)時(shí)的事故率，尤其是非職業(yè)駕駛員以及女性更為突出。而倒車事故給車主帶來(lái)許多麻煩，例如撞上別人的車、 消防水籠頭，如果傷及兒童更是不堪設(shè)想，有鑒于此，汽車高科技產(chǎn)品家族中，專為汽車倒車泊位設(shè)置 的“倒車?yán)走_(dá)”應(yīng)運(yùn)而生，倒車?yán)走_(dá)的加裝可以解決駕駛?cè)藛T的后顧之憂，大大降低倒車事故的發(fā)生。

2、汽車倒車?yán)走_(dá)全稱為“倒車防撞雷達(dá)”，也叫“泊車輔助裝置”，是汽車泊車安全輔助裝置，能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員周圍障礙物的情況，解除駕駛員泊車和起動(dòng)車輛時(shí)因前后左右探視所引起的困擾，并幫助駕駛員克服視野死角和視線模糊的缺陷，提高駕駛的安全性。倒車?yán)走_(dá)的原理與普通雷達(dá)一樣，是根據(jù)蝙蝠在黑夜里高速飛行而不會(huì)與任何障礙物相撞的原理設(shè)計(jì)開發(fā)的。通過(guò)感應(yīng)裝置發(fā)出超聲波，然后通過(guò)反射回來(lái)的超聲波來(lái)判斷前方是否有障礙物，以及障礙物的距離、大小、 方向、形狀等。只不過(guò)由于倒車?yán)走_(dá)體積大小及實(shí)用性的限制，目前其主要功能僅為判斷障礙物與車的距離，并做出提示。二、課題任務(wù)的主要內(nèi)容此次設(shè)計(jì)采用超聲波測(cè)距原理

3、，當(dāng)汽車與障礙物的距離小于所設(shè)定的安全距離時(shí)，系統(tǒng)能發(fā)出聲光報(bào)警，并隨著距離的不斷縮近，報(bào)警頻率不斷提高。超聲波測(cè)距儀器一般由 發(fā)射器、接收器和信號(hào)處理器三部分組成。工作時(shí)，超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波脈沖，超 聲波接收器接收遇到障礙物反射回來(lái)的反射波，準(zhǔn)確測(cè)量超聲波從發(fā)射到遇到障礙物反射返回的時(shí)間，根據(jù)超聲波的傳播速度，可以計(jì)算出障礙物距離。三、已具備條件應(yīng)用電子技術(shù)專業(yè)的畢業(yè)生已完成電子線路、數(shù)字電路基礎(chǔ)、單片機(jī)原理、單片 四、設(shè)計(jì)思路與方案1 .系統(tǒng)模塊系統(tǒng)以微控制器 AT89C51為核心，外圍電路由超聲波發(fā)射模塊、超聲波接收模塊、聲光報(bào)警電路、顯示模塊四部分組成2 .系統(tǒng)工作過(guò)程駕駛員將手柄

4、轉(zhuǎn)到倒車檔后， 系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)，超聲波發(fā)送模塊向后發(fā)射 40kHz的超聲波 信號(hào)，經(jīng)障礙物反射，由超聲波接收模塊4攵集,進(jìn)行放大和比較，單片機(jī) AT89C2051 將此信號(hào)送入顯示模塊， 同時(shí)觸發(fā)語(yǔ).音電路，發(fā)出同步語(yǔ)音提示， 當(dāng)與障礙物距離小于1mi 0.5m、0.25m時(shí)，發(fā)出不同的報(bào)警聲，提醒駕駛員停車。3 .各個(gè)模塊的介紹(1)超聲波發(fā)射模塊，選用軟件發(fā)生超聲波法，利用軟件產(chǎn)生40kHz的超聲波信號(hào)通過(guò)輸出引腳輸入至驅(qū)動(dòng)器，經(jīng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)后推動(dòng)探頭產(chǎn)生超聲波。(2)超聲波接收器包括超聲波接收探頭、信號(hào)放大電路及波形變換電路三部分。探頭 變換后的正弦波電信號(hào)經(jīng)放大電路放大并進(jìn)行波形變換。(3

5、)聲光報(bào)警是指當(dāng)?shù)管嚴(yán)走_(dá)探測(cè)到的距離小于所設(shè)定的安全值時(shí)，發(fā)出聲音、點(diǎn)亮發(fā)光二極管提醒駕駛員。五、預(yù)期目標(biāo)設(shè)計(jì)制作一個(gè)基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)。超聲波倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì) 引言據(jù)美國(guó)的最新統(tǒng)計(jì)表明，因各種原因造成的車輛碰撞追尾事故占公路交通事故總量的90%£右。因此，要降低公路交通事故，必須大力降低車輛碰撞事故，而汽車碰撞技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用有助于減少汽車碰撞事故 的發(fā)生。隨著我國(guó)公路等級(jí)的不斷提高，特別是高速公路的飛速發(fā)展，汽車的行駛速度越來(lái)越快，車流量 也越來(lái)越大，汽車碰撞事故越來(lái)越多。造成汽車碰撞的原因十分復(fù)雜，既有車輛自身的因素，也有人為的 因素，還有公路、氣象等環(huán)境因素。在上述諸多因素中

6、，人為因素是造成汽車碰撞的主要原因。因此，國(guó) 內(nèi)外都在研究如何利用先進(jìn)的技術(shù)，即汽車避撞技術(shù)，輔助汽車駕駛者對(duì)影響公路交通安全的人、車、路 環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，在危急情況下由系統(tǒng)主動(dòng)干涉駕駛操縱、輔助駕駛者進(jìn)行應(yīng)急處理、防止汽車相撞事 故的發(fā)生。汽車避撞技術(shù)首先需要解決的問(wèn)題是汽車之間的安全距離。汽車與汽車之間的距離超過(guò)了這個(gè)安全距離， 就應(yīng)該能夠自動(dòng)報(bào)警，并采取制動(dòng)措施。如何測(cè)定汽車之間的安全距離呢？目前一般采用的技術(shù)有三種： 超聲波測(cè)距；微波雷達(dá)測(cè)距；激光測(cè)距。本文著重研究超聲波測(cè)距。1超聲波測(cè)距的原理與方案設(shè)計(jì)1.1 超聲波測(cè)距的原理超聲波簡(jiǎn)單的說(shuō)就是音頻超過(guò)了人類耳朵能夠聽到的范圍.一般

7、而言是指聲音超過(guò) 20KHz以上時(shí)，稱之為超聲波.與光波不同，超聲波是一種彈性機(jī)械波，它可以在氣體、液體、 固體中傳播。由于超聲波也是 一種聲波，超聲波在媒質(zhì)中傳播的速度和媒質(zhì)的特性有關(guān)。理論上，在13c的海水里聲音的傳播速度為15OOm/s在鹽度水平為35%),深度為Om溫度為0c的環(huán)境下，聲波的速度為 1449.3m/s。聲音在25c空 氣中傳播速度的理論值為 344m/s,這個(gè)速度在0c時(shí)降為334m/s。聲波傳輸距離首先和大氣的吸收性有關(guān)， 其次溫度、濕度、大氣壓也是其中的因素，而這些因素對(duì)大氣中聲波衰減的效果比較明顯。溫度是和其他 常數(shù)一樣決定聲音速度的第二因素。它和溫度的關(guān)系可以用

8、以下公式來(lái)表示：C=331.45+0.61T(米/秒)。在使用時(shí)，如果溫度變化不大，則可認(rèn)為聲速是基本不變的。如果測(cè)距精度要求很高，則應(yīng)通過(guò)溫度補(bǔ)償?shù)?方法加以校正。聲速確定后，只要測(cè)得超聲波往返的時(shí)間，即可求得距離，這就是超聲波測(cè)距系統(tǒng)的機(jī)理。 超聲波測(cè)距的原理是利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測(cè)量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來(lái)的時(shí) 間，根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)到障礙物的實(shí)際距離。由此可見，超聲波測(cè)距原理與雷達(dá)原理 是一樣的。測(cè)距的公式表示為：L=CX T式中L為測(cè)量的距離長(zhǎng)度；C為超聲波在空氣中的傳播速度；T為測(cè)量距離傳播的時(shí)間差(T為發(fā)射到 接收時(shí)間數(shù)值的一半)。圖1為原理

9、圖。圖1 超聲波測(cè)距原理圖1.2 關(guān)于硬件電路的方案設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)之初，有一下幾種設(shè)計(jì)方案。一種設(shè)計(jì)方案是以MCS-51為核心控制器；另一種設(shè)計(jì)方案是以AT89C8051為核心控制器；最后一種設(shè)計(jì)方案是以AT89C2051為核心控制器。之所以最終選用AT89C2051為控制器是以為AT89C2051是一個(gè)2k字節(jié)可編程EPROM）高性能微控制器。它與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn) MCS-51的指令 和引腳兼容，因而是一種功能強(qiáng)大的微控制器，它對(duì)很多嵌入式控制應(yīng)用提供了一個(gè)高度靈活有效的解決 方案。AT89C2051有以下特點(diǎn)：2k字節(jié)EPROM 128字節(jié)RAM 15根I/O線、2個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器、5個(gè) 向量二級(jí)

10、中斷結(jié)構(gòu)、1個(gè)全雙向的串行口、并且內(nèi)含精密模寸比較器和片內(nèi)振蕩器，具有 4.25V至5.5V的 電壓工作范圍和12MHz/24MH江作頻率，同時(shí)還具有加密陣列的二級(jí)程序存儲(chǔ)器加鎖、掉電和時(shí)鐘電路等。此外，AT89C2051還支持二種軟件可選的電源節(jié)電方式?？臻e時(shí)，CPU亭止，而讓RAM定時(shí)/計(jì)數(shù)器、串行口和中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作?？傻綦姳４鍾AM）勺內(nèi)容，但可使振蕩器停振以禁止芯片所有的其它功能直到下一次硬件復(fù)位。AT89C2051有2個(gè)16位計(jì)時(shí)/計(jì)數(shù)器寄存器TimerOt TimeU。作為一個(gè)定時(shí)器，每個(gè)機(jī)器周期寄存 器增加1,這樣寄存器即可計(jì)數(shù)機(jī)器周期。因?yàn)橐粋€(gè)機(jī)器周期有12個(gè)振蕩器周期，所以

11、計(jì)數(shù)率是振蕩器頻率的1/12。作為一個(gè)計(jì)數(shù)器，該寄存器在相應(yīng)的外部輸入腳P3.4/T0和P3.5/T1上出現(xiàn)從1至0的變化時(shí)增1。由于需要二個(gè)機(jī)器周期來(lái)辨認(rèn)一次1到圖2 AT89C2051管腳圖0的變化，所以最大的計(jì)數(shù)率是振蕩器頻率的1/24 ,可以對(duì)外部的輸入端 P3.2/INT0和P3.3/INT1編程，便于測(cè)量脈沖寬度的門。圖 2為AT89C2051的管腳圖。由于 AT89C2051有以上的特點(diǎn)，適合試驗(yàn)研究的要 求，故選用AT89C2051做控制器的方案。1.3 GXD40-16T3/R3超聲波傳感器介紹 1.3.1傳感器特點(diǎn)本系統(tǒng)所使用的 GXD40-16T3/R3探頭有一下兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)

12、： 1.靈敏度高、可靠性強(qiáng)、穩(wěn)定性好。2.防塵耐濕、耐高低溫、耐沖擊、震動(dòng)等嚴(yán)酷環(huán)境條件。本系統(tǒng)之所以采取這樣的探頭是因?yàn)樵囼?yàn)條件、焊接條件簡(jiǎn)陋，對(duì)測(cè)量的精度要求較高。 1.3.2探頭的技術(shù)指標(biāo) 1.中心頻率:40KHz 2.電容:1800pF 3.輸入聲壓：106dB 4.回波敏感度：-75dB/V/ gbar 5.余振時(shí)間： 0.8ms 6.波束角度：90度 1.4總體設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo) 1.4.1 量程：30-1000 厘米（0.3-10米）。1.4.2 測(cè)試精度：空氣中測(cè)距精度0 1%溫度適應(yīng)范圍：-20+60攝氏度。1.4.3 數(shù)據(jù)顯示：轉(zhuǎn)換成厘米后在LED上直接顯示被測(cè)距離，溫度值轉(zhuǎn)換成

13、攝氏度在 LED上顯示。1.4.4 鍵盤輸入：開啟值30-1000厘米，關(guān)閉值30-1000厘米，（在該范圍內(nèi)任意設(shè)置）。1.4.5 反射面積：距離超聲波發(fā)射探頭 1000厘米時(shí)為1平方米,400厘米時(shí)為0.25平方米。1.4.6 超聲波發(fā)散角：選用型號(hào)401型時(shí)超聲波發(fā)散角為 45度，（選用各種不同型號(hào)探頭時(shí)，發(fā)散角有所變化）。 1.4.7串行數(shù)據(jù)輸出：在顯示測(cè)距數(shù)值后發(fā)送1200BIT串行數(shù)據(jù)共4幀,1,2 為測(cè)距數(shù)值，3,4 為溫度 數(shù)彳1 （有利于PC計(jì)算機(jī)和遠(yuǎn)程顯示板串口數(shù)據(jù)聯(lián)接及其它功能的擴(kuò)展）。1.4.8 測(cè)控周期：預(yù)置開啟，關(guān)閉數(shù)據(jù)后每秒為2次周期進(jìn)行測(cè)距控制。1.4.9 工作

14、環(huán)境：電壓12V直流± 10%,用干電池或充電池，工作電流50毫安（顯示時(shí)）。2基于AT89C2051的超聲波倒車?yán)走_(dá)的硬件設(shè)計(jì)1.4.10 實(shí)現(xiàn)AT89C2051通過(guò)外部引腳P1.6輸出脈沖寬度為250從s ,載波為40kHz的10個(gè)脈沖的脈沖群，以推挽 形式加到變壓器的初級(jí)，經(jīng)升壓變換推動(dòng)超聲波換能器發(fā)射出去。在發(fā)射的同時(shí)，P1.7輸出一個(gè)高電平啟動(dòng)，給電容C4充電。發(fā)射結(jié)束時(shí)高電平翻轉(zhuǎn)為低電平，C4開始對(duì)R2、R3組成的分壓器放電并輸出到比較器的負(fù)端。超聲波接收換能器將接收到的障礙物反射的超聲波送到放大器進(jìn)行放大，這是一個(gè)高增益、低 噪聲放大器，在對(duì)放大后的信號(hào)進(jìn)行檢波后將檢測(cè)

15、回波送到比較器的正輸入端。發(fā)射時(shí)P1.7輸出的電平可以抑制比較器的翻轉(zhuǎn)，這樣就可以抑制發(fā)射裝置產(chǎn)生的超聲波直接輻射到接收裝置而導(dǎo)致錯(cuò)誤檢測(cè)。圖5為超聲波倒車?yán)走_(dá)中超聲波測(cè)距部分的電路圖。2.1.1 發(fā)射部分發(fā)射部分用來(lái)對(duì)超聲波換能器進(jìn)行功率驅(qū)動(dòng)，將由單片機(jī)產(chǎn)生的40KHz脈沖信號(hào)送入發(fā)射輸入端，經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)放大達(dá)到足夠功率之后，推動(dòng)超聲波換能器產(chǎn)生超聲波。之所以使用40KHz的脈沖信號(hào)是因?yàn)閷?shí)際的需要。a =af2式中a為衰減，a為介質(zhì)常數(shù)（空氣中a=2x 10-13S2/cm） , f為振蕩頻率。由上面的公式可知， 當(dāng) f=40KHz 時(shí)，a =3.2 X 10-4/cm , 1/ a =31s

16、 如果 f=30KHz , 1/ a =56s 用波動(dòng)方程表示超聲波 A=A0e-a xcos（wt+kx）,那么（1/ a）表示了在這個(gè)長(zhǎng)度上，平面聲波的振幅衰減為原來(lái)e分之一。由此可見，頻率越高，衰減越厲害，傳播的距離越短。本系統(tǒng)是近距離測(cè)量，經(jīng)比較發(fā)現(xiàn)，頻率為40KHz為最好。如圖3所示。圖3發(fā)射部分電路2.1.2 接收部分 接收部分主要由接收換能器和放大電路等環(huán)節(jié)組成。其中放大電路是一個(gè)放大倍數(shù)較高的三級(jí)運(yùn)算放大器，其功能是將從目標(biāo)處反射回來(lái)的微弱信號(hào)進(jìn)行放大整形后送入計(jì)數(shù)控制電路部分。由于在距離較遠(yuǎn)的情況 下，聲波的回波信號(hào)很小，因而轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的幅度也較小，為此要求將信號(hào)放大 60

17、萬(wàn)倍左右（經(jīng)計(jì)算,60萬(wàn)倍左右才能使單片機(jī)工作）。因?yàn)楣采浞糯筮m合用于小信號(hào)放大，所以采用三級(jí)共射放大：前兩級(jí)放大100倍，其帶寬為15MHz能充分滿足要求；第三級(jí)采用運(yùn)算放大器，帶寬為4 MHz。在回路中采取了隔離、濾波、整形措施。調(diào)試過(guò)程中使用信號(hào)發(fā)生器送脈沖信號(hào)給接收回路，在輸出端通 過(guò)示波器觀察輸出波形。如圖4所示圖4 接收部分電路2.1.3 計(jì)數(shù)控制部分由于AT89C2051本身具有定時(shí)功能，所以計(jì)數(shù)部分由AT89C2051完成并由單片機(jī)發(fā)出指令完成計(jì)數(shù)功能。2.1.4 系統(tǒng)控制控制由單片機(jī)AT89C2051構(gòu)成。ATB9c2051是一個(gè)2k字節(jié)可編程EPROMJ高性能微控制器。它與

18、工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)MCS-51的指令和引腳兼容，因而是一種功能強(qiáng)大的微控制器，它對(duì)很多嵌入式控制應(yīng)用提供了一個(gè)高度靈活有效的解決方案。在這個(gè)系統(tǒng)里，它的作用是形成用于產(chǎn)生超聲波的40KHz信號(hào)、形成必要的時(shí)序、控制LCD字符的顯示、控制繼電器通斷以及對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算。2.1.5 顯示部分顯示部分用了一塊LED模塊，和單片機(jī)的接口較簡(jiǎn)單方便。在該系統(tǒng)中，它主要是用來(lái)顯示計(jì)數(shù)，測(cè)量距離等。2.1.6 電源部分電源部分由兩部分組成。一部分是單片機(jī)供電為+6V,另一部分是超聲波供電為 +12V。圖5超聲波測(cè)距部分電路圖3 AT89C2051的軟件設(shè)計(jì)為了實(shí)現(xiàn)功能，軟件設(shè)計(jì)一種分為三個(gè)部分。分辨是：主程序、

19、定時(shí)中斷程序、外部中斷程序。主程序的 作用是單片機(jī)驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器產(chǎn)生并發(fā)射超聲波。定時(shí)中斷程序的作用是接受超聲波的回波。外部中斷程序的作用是計(jì)算并顯示數(shù)據(jù)。具體的工作過(guò)程為，主程序首先是對(duì)系統(tǒng)環(huán)境初始化，設(shè)置定時(shí)器T0工作 模式為16位定時(shí)計(jì)數(shù)器模式。置位總中斷允許位EA并給顯示端口 P0和P2清0。然后調(diào)用超聲波發(fā)生子程序送出一個(gè)超聲波脈沖，為了避免超聲波從發(fā)射器直接傳送到接收器引起的直射波觸發(fā)，需要延時(shí)約0.1ms （這也就是超聲波測(cè)距儀會(huì)有一個(gè)最小可測(cè)距離的原因） 由于采用的是12 MHz的晶 振，計(jì)數(shù)器每計(jì)一個(gè)數(shù)就是 數(shù)器T0中的數(shù)（即超聲波來(lái)回所用的時(shí)間）按下式計(jì)算， 取20 c時(shí)

20、的聲速為 344 m/s則有：后，才打開外中斷0接收返回的超聲波信號(hào)。V s,當(dāng)主程序檢測(cè)到接收成功的標(biāo)志位后，將計(jì) 即可得被測(cè)物體與測(cè)距電路之間的距離，設(shè)計(jì)時(shí)d=（c xt）/2=172T0/10000cm其中，T0為計(jì)數(shù)器T0的計(jì)算值?；春９W(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告I .保題立完的意義，國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，水平到發(fā)展趨勢(shì) I課題研究背景目前我國(guó)社金經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展,人民生前水平不會(huì)提高A汽發(fā)已經(jīng)人為根多 人日常生活中必不可少的一部分.我國(guó)汽車的數(shù)量逐年增加r但是隨著汽車數(shù)量 和駕駛員的逐漸增加也引發(fā)了 系列問(wèn)照u隨著汽車的日益普及道路和停車場(chǎng) 越來(lái)越擁擠r車輛常常需要在停車場(chǎng)穿行、掉頭或倒車.由于這虺

21、低速行駐的 車輛與其它車械非雷接近,加之駕駛址的視野受眼機(jī)，神觥和施抖的事及時(shí)有發(fā) 生在雨霧天氣更有難度.為防低此類事故發(fā)生頻率本文介紹種超聲波惻距 門功報(bào)受裝置，”有亂地避免午輛倒車時(shí)發(fā)生橫擺.此裝置主要是針對(duì)汽車倒 4時(shí)雪艇或無(wú)法目測(cè)副44門降崗物體的距離而成立J發(fā)的上 1.2 *年輛岫的索統(tǒng)國(guó)內(nèi)外彳養(yǎng) L 2國(guó)內(nèi)汽車林助倒率系統(tǒng)現(xiàn)狀H前在國(guó)內(nèi).汽車倒車輔助系統(tǒng)大多數(shù)仍停留在語(yǔ)音報(bào)警或圖像W不的階 段上，還沒(méi)有智能可投倒車輔助系統(tǒng)出現(xiàn).最近前者GPS在汽柴領(lǐng)域的應(yīng)用利發(fā) 展，借助GPS的屏幕來(lái)顯示車后圖像的可視倒中產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)開始不斷出現(xiàn). 謨類產(chǎn)品借助車我GPS的屏森，通過(guò)連接在車后的

22、攝像頭.將車后景像傳送給駕 必；1從巾實(shí)叱5個(gè)倒彳 但式此類產(chǎn)品在神助倒不力力他只他提供彳居的覘 頻圄像信0.對(duì)距離信息仍然無(wú)法肢知.L 2.1內(nèi)外汽¥邪助倒車原統(tǒng)現(xiàn)狀一助倒車研究縈域,美國(guó)、曲園 日本蟀發(fā)達(dá)國(guó)玲的技術(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)走在前面. 他們?cè)谄囆畔⒒夹g(shù)的研究L起步4交早井口,口身在半導(dǎo)體、槽電子繳域也 具有很大的優(yōu)勢(shì).因此在這些國(guó)家智能化仁武電子設(shè)費(fèi)的發(fā)展已姓送到了機(jī)當(dāng) 高的水平.很多高科技車載電子設(shè)備已姿相當(dāng)普及.醺著汽車工業(yè)的速發(fā)展. 在輔助倒下題域.國(guó)外已箱出現(xiàn)了（¥下入位導(dǎo)航系統(tǒng).梅賽德斯車廠已經(jīng)在使 用暫速探測(cè)拉木米相助駕駛者更快更安全地停車。導(dǎo)航雷達(dá)探測(cè)器能幡

23、探抽出 經(jīng)過(guò)路線上的停車空便卜并向駕駛者發(fā)出信號(hào).這個(gè)時(shí)候，粵段者可以通過(guò)探 洌罌旦示的位置找到空位.在整個(gè)存車過(guò)程中.當(dāng)駕駛員切換到倒擋后.導(dǎo)航 系統(tǒng)會(huì)由始至終地監(jiān)制汽車的位置和由應(yīng).如果駕駛者中斷了倒隼.導(dǎo)航系茨 還會(huì)自動(dòng)計(jì)荒出新的最佳停車路線和角度.在日本，豐陽(yáng)公司研制的導(dǎo)航系統(tǒng) 已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)掂礴的全自砌停車.當(dāng)導(dǎo)航系統(tǒng)鎖定個(gè)合適的停車空位之后， 只驍駕觸者切換了他檔.儀表意上的屏幕上就會(huì)開始顯示由安裝在汽車背部的 接像頭傳送過(guò)來(lái)的車后圖像*此時(shí).野駛者只需對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)選擇的停車位置選 行確認(rèn).在此之后才就可以松開方向盤和加利.保持適當(dāng)?shù)乃俣葟倪@里開始. 停年過(guò)程便由配備T超聲波雷之和接像

24、頭的停乍導(dǎo)骯系統(tǒng)牛根接手.如果也噂 中止停車程序,駕班斤只需以下剎子就可以了。而旦這款設(shè)備現(xiàn)在己經(jīng)開始在 一型高檔新車上裝配使用.淮海工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告工課題的基本內(nèi)容可能遇到的困跡.提出解決問(wèn)感的方法和措施 V， BWB-n!BWWWH!MWIBnK WT IWBWI rHrB? KBI BW11 nBWRWB T*B? BHWBW«! WbWl F rBBWTHWW ! FB- ， WWB BH WW此系統(tǒng)站在單片機(jī)的控5TF,利用曲聲波測(cè)距原理，瀏量汽車在倒車過(guò) 程障碣物之間的距隅 否汽車。障碣物的距離小于安介血離時(shí)t發(fā)出聲丸 崔警h顯示車輛與障礙物之間的距甬 提醒/半員及

25、時(shí)采取減速坡剎斗等措 ttf以防發(fā)生事故.整不察統(tǒng)的硬件由發(fā)送部分、接收處理部分、溫度檢測(cè)部 分、語(yǔ)音部分和距離顯示及聲光報(bào)警部分組成.熱聲波測(cè)生裝置通常日起出濃 （探頭）、控制器、墾示器或報(bào)餐器/部分組成.當(dāng)野驗(yàn)員換到倒車檔位儂若1 倒車?yán)走_(dá)自動(dòng)開啟,荏控制器的控制下，由隹感器低頭）發(fā)射超市波信號(hào)，當(dāng) 遇到障摒物后，就公肯回波信"返回，fk幡瑞（探頭）接收到回波信號(hào)后傳到控 制瞿.翌過(guò)控制器的數(shù)據(jù)處理后可以計(jì)背出汽車與障褥物之間的距離，然后根 據(jù)如高的遠(yuǎn)近不同發(fā)出詈示信號(hào)（顯示器顯示】或者聲音攫魯）從而使雪駁君 不至于撞上障礙物.這樣就可以大大提高倒車和泊車的效率和安全性.該設(shè)備

26、可以大大捉病倒不的效率和玄全性，具ff很大的現(xiàn)實(shí)意義，事課題可能遇到的困琲對(duì)于超聲波溯距的原理沒(méi)有理解透會(huì)導(dǎo)致實(shí) 際設(shè)計(jì)時(shí)不能熟算運(yùn)用.另外.在實(shí)際駕駛環(huán)境中.倒車的環(huán)境不如實(shí)腕設(shè)計(jì) 的理想，如車后的物周會(huì)更響超聲波判斷確切班離*對(duì)車后方的水溝、凸出的 鋼筋，竹竿等物質(zhì)具都克法感知，這也掄空全上的修患.照次問(wèn)式的力法利插施工CD再閱如聲波測(cè)新相關(guān)書籍宣科，透蒯理解其廨理.制成設(shè)計(jì)的方塞£LZ）根據(jù)力案.結(jié)含實(shí)際環(huán)境中何通段計(jì)電路，侑吧電路與實(shí)際要求結(jié)合* 王課超擬采用的研究手段（途徑）和可行性分塔3"課庖研筑手段此匿題利用單片機(jī)控制的超聲波調(diào)距系蔬的原理給出系統(tǒng)構(gòu)成.該房統(tǒng)

27、 由單片機(jī)箱制時(shí)間計(jì)數(shù)】控制超聲波的發(fā)射和接收.通過(guò)上網(wǎng)宜詢貴料及學(xué)習(xí) 相關(guān)的書籍，清教指導(dǎo)教師等仃放途役來(lái)證行硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì).此系統(tǒng)具 有媯控制,工作可靠、測(cè)量精度高的白與等"3A課庭的可行性分析工2技術(shù)可行性超聲波信感器的特性：（1）在自身特性精性點(diǎn)401吠附也可藐得較高的艮敏度:（2）諧振帚立.波束角可以通過(guò)制作工藝控制得很窄，有利于抗聲融干擾設(shè) 計(jì)；1 .本課題所涉及的問(wèn)題在國(guó)內(nèi)（外）的標(biāo)究現(xiàn)狀綜述！倒車?yán)走_(dá)的快速發(fā)展始T 20世紀(jì)末21世紀(jì)初，經(jīng)過(guò)幾年的時(shí)同,隨著技術(shù)發(fā)展利用戶 需求的變化,倒布雷達(dá)在幾年的時(shí)間里大致經(jīng)過(guò)了六代的演變,第一代：倒車時(shí)通過(guò)喇叭提醒.”倒車請(qǐng)

28、注意“！想必不少人還記得這種聲音，這就是 倒車帝達(dá)的第一代產(chǎn)品.只荽司機(jī)掛上倒檔它就會(huì)響起，提醒周圍的人注意，不能算真正 的倒車?yán)走_(dá)，基本屬于為汰產(chǎn)品廠第一代采用蜂鳴器不同聲音提示轉(zhuǎn)駛員.這是倒車簾達(dá)系統(tǒng)的真正開始.倒車時(shí)，如 果車后L 8M=1.斌處有障利物，峰眄爨就會(huì)開始工作.蜂鳴聲越急，表示車輛身障礙捌越 近.但沒(méi)有語(yǔ)音提示，也沒(méi)有距離顯示，雖然司機(jī)知道有危礙物，但不能確定障礙物離車有 多遠(yuǎn)，對(duì)騫咬員幫助不大.第三代；數(shù)碼波段顯示具體密高或者即離范第.這代產(chǎn)品比第二代進(jìn)步很多，可以顯示 車后障礙物離車體的陰離.如果是物體，在L8M開始顯示：加果是人.在Q9M左右的距離 開始顯示.這一代產(chǎn)

29、品有兩種顯示方式，數(shù)碼顯示產(chǎn)品顯示距肉數(shù)字，而濃饌顯示產(chǎn)品由3 種顏色來(lái)區(qū)別：盤色代表安金距離：黃色代表警告距離：到色代表危險(xiǎn)不離.必須停止螭 第二代產(chǎn)品把數(shù)碼和波段割舍在一起，比就實(shí)用,但安裝在車內(nèi)影晌美觀.第四代；液晶屏動(dòng)態(tài)顯示.不用掛倒檔，只要發(fā)動(dòng)汽車,顯示器上就會(huì)出現(xiàn)汽車圖案以 及車輛周的障礙物的距離，色彩清晰徵亮，外表黃觀，可以直接拈貼在儀表SL匕 坡裝很方 便.不過(guò)LCD外觀雖精巧，但靈敏度較高，抗干擾能力不強(qiáng)，所以誤報(bào)也校多.第五代魔幻情倒車?yán)走_(dá).結(jié)合了前幾代產(chǎn)品的優(yōu)點(diǎn),錄用了最新仿生超聲而達(dá)技術(shù)， 配以高博電腦控制，可至天候準(zhǔn)確地覲知組以內(nèi)的障礙物，井叨不PJ等級(jí)的聲音提示和直

30、 觀的顯示提醒駕駛員.魔幻鏡倒車布達(dá)可以把后視鐐、倒車?yán)走_(dá)*免提電話、溫度顯示和車 內(nèi)空氣污染顯示等:多項(xiàng)功能整合在一起，并設(shè)計(jì)了語(yǔ)音功能.因?yàn)槠渫庑尉褪且粔K倒車鏡， 所以町以不占用車內(nèi)空間.直接安裝在車內(nèi)后視窗的位置.而且舐色款式多樣，可以按照個(gè) 人需求和車內(nèi)裝飾選配.第六代；專為高檔轎車生產(chǎn).第六代產(chǎn)品在第五代的基礎(chǔ)上新增了很多功能：外觀上看, 比第五代產(chǎn)品更為精致典雅：功能上看，它除了具備第五代產(chǎn)品的所有功能之外，還整合了 高檔轎車具備的靜音系統(tǒng)，可以在顯示器上觀看DVD既像.起初，倒車費(fèi)達(dá)只是寶馬*齊馳等高檔車型的專利,也是近幾年，一些新而F中低檔 起初，倒年甫達(dá)只是寶馬、奔馳等高檔車

31、型的專利，但是近幾年，一些新出廠的中低檔 車型在配置中也增加了倒車用達(dá).上海通用06款別克凱越系列除二愿LELXMT之外,其余 車型都加裝了倒車鉗達(dá)（包括凱越L 8LS AT、凱越L8LE/U凱越L6LEAT,凱越L 6LEWT, 以及凱越HRU動(dòng)、自動(dòng)兩款車型）.一汽-大眾2006年6月以后生產(chǎn)的捷達(dá)GIF豪華型轎 率均配置了后倒車商達(dá).此外.還有講多廠家在新推車的中低檔車型中安裝了倒車笛達(dá)，如; 北京現(xiàn)代的伊蘭特.索納塔，途勝：上海迪用的別克LACROSSE君越】東南汽車的三菱戈藍(lán)、 二趁藍(lán)瑟；上海大眾的帕卡特增值版POLO助情；廣州本田的雅閣、奧德賽、兩廂飛度；神 龍汽車的東風(fēng)軍鐵龍C6

32、、新薩拉畢加素、愛麗含、凝納；江淮汽車的瑞風(fēng)書和；奇瑞汽車 的A5 L6；千里馬汽車的RI0千里馬：長(zhǎng)安福特汽車的蒙迪歐、兩廂福克斯等等.盡管新肥廠的中高檔甚至部分低價(jià)位的經(jīng)菸型轎車大都開始圈置倒車?yán)走_(dá),但是，仍有 許竄中低檔車型出廠時(shí)沒(méi)有配置倒車錮達(dá)，而且現(xiàn)行中低檔車型加裝倒車需達(dá)的市場(chǎng)需求也 越來(lái)越大，于是自行安裝倒車?yán)走_(dá)就成了一項(xiàng)新興的車輛裝飾項(xiàng)目。口前，在一些經(jīng)營(yíng)汽車 配件或裝飾美容的商家內(nèi)，甚至汽車經(jīng)捎商處都可安裝倒車希達(dá).口前后裝市場(chǎng)上倒車需達(dá)品牌多達(dá)幾I洲,基本上國(guó)產(chǎn)品牌占而進(jìn)口產(chǎn)品校少， 以采用24探頭的產(chǎn)品居多，價(jià)格在E00元之間.探頭越塞，價(jià)格越貴.國(guó)內(nèi)生產(chǎn)倒 車福達(dá)的企業(yè)

33、很名.以廣東省居宓.主要品牌有鐵將軍、奇利、同地*伊萊、全安、CISBO 視博、佐敦、PLC.泊車寶、全仕、車侶.嬴時(shí)通、飛達(dá)、豪迪、視要、永泰和等.2 .本人對(duì)累題任務(wù)書提出的任舁要求及實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)的M行性分析 任務(wù)要求;白仃獨(dú)立的完成系統(tǒng)的設(shè)十要求，能夠熟練掌握設(shè)中的原理并繪制出系統(tǒng)原理梅圖，沒(méi) 計(jì)并完成縈統(tǒng)完整的電蹄原理圖及系統(tǒng)PCB版圖，完成整個(gè)設(shè)計(jì)的任務(wù) 預(yù)計(jì)實(shí)現(xiàn)的功能有：(1)應(yīng)該有距at顯示、聲音-語(yǔ)并報(bào)警、區(qū)域瞽示和方位指示. 探頭n動(dòng)檢測(cè)等.(2)從探測(cè)范陽(yáng)、準(zhǔn)確性、顯示穩(wěn)定性和捕捉U標(biāo)速度來(lái)考慮，要求測(cè)得推、測(cè)得穩(wěn)、 范陽(yáng)寬和捕捉速度快.(3)其順量和可靠性應(yīng)有比較高的要求

34、.尤其是探頭的質(zhì)量直接關(guān).蔡到倒車?yán)走_(dá)所應(yīng)起 的作用，特別是產(chǎn)品的靈敏度、是否存在肓區(qū)、溫度要求下的產(chǎn)品是否正常T作等.(4)考思顯示器和探頭安裝后是否美觀，與車是否協(xié)調(diào).可布性分析，倒布希達(dá)口前尚無(wú)技術(shù)標(biāo)淮，因此，只要能筋克服技術(shù)上的困難，其可行性比較鬲.目 的上要存在的技術(shù)問(wèn)題是倒車帚達(dá)探泅聲波波束較窄，當(dāng)障礙物偏南探頭的正對(duì)殆度時(shí)，存 在我大的探測(cè)盲區(qū).對(duì)管錐狀障礙物探測(cè)存在較多的死角.另外，探測(cè)低矮的障礙物也比較 困林,但經(jīng)過(guò)我們的分析討論和相關(guān)資料的查閱研究，市場(chǎng)上還是有很審的相關(guān)器件M以達(dá) 到池罌的設(shè)計(jì)目標(biāo)，相俗經(jīng)過(guò)精心的設(shè)計(jì)，談系統(tǒng)的仝部功能基本上都能實(shí)現(xiàn),<i *逋癡不布

35、帝占點(diǎn)空勒扁注后岫出的 日收3 .本課題襦耍直點(diǎn)研究的問(wèn)題及解決的思路重點(diǎn)研究H題：經(jīng)過(guò)認(rèn)真的討論和分折，在這次的諛計(jì)任務(wù)中，上要研究的問(wèn)題有；倒車甯達(dá)探頭、報(bào) 警即盅、報(bào)警聲量、顯示精度、顯示距離、測(cè)量誤工、角度、電源功率、工作溫度范闈等方 面I其中對(duì)于倒車布達(dá)型號(hào)及相美參數(shù)的選擇將直接影響整個(gè)系統(tǒng)的精度，因此顯得尤為重 要，其次，對(duì)丁報(bào)警距離、誤差及探頭感應(yīng)角度的研究也是本次設(shè)計(jì)篁點(diǎn)研究的問(wèn)題，這些 都將是產(chǎn)品最蕈要的性能，此外，顯示及功耗等相關(guān)同醒也不容忽視，在進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中會(huì) 逐步完善.解決的思路，在倒車時(shí)，倒車留達(dá)余H動(dòng)點(diǎn)動(dòng)，并在判能控制器的控制卜,由裝置車麟險(xiǎn)杠上的 探頭發(fā)送超聲波

36、信號(hào)，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，產(chǎn)生回波信號(hào)，探頭接收到回波信號(hào)后經(jīng)控制器進(jìn) 行數(shù)據(jù)處理并計(jì)算出車體與障礙物之間的修際距離，然后通過(guò)顯示或語(yǔ)音或備提示給駕駛 員.此過(guò)程中最重零的是對(duì)于相關(guān)器件參數(shù)的選擇P合適與否將直接第響整個(gè)惠統(tǒng)的穩(wěn)定性 和可驊性，這些都有得進(jìn)一步的研究史驗(yàn).4 .完成本課題所必須的T作條件(如實(shí)驗(yàn)設(shè)備或修囁環(huán)境條件、調(diào)研、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)條件 等)需要有豐富的網(wǎng)絡(luò)資源和大量關(guān)硬件謾計(jì)的參考并籍完成前期的偶研和準(zhǔn)得T作(2)需要傳感器理論技術(shù)的支持進(jìn)而實(shí)現(xiàn)相關(guān)的期部分的設(shè)十'(3)需要計(jì)第機(jī)電腦及相關(guān)的專業(yè)軟件，做好他路的設(shè)計(jì)及程序的編寫:(4)需要一定的單片機(jī)定驗(yàn)的設(shè)備及場(chǎng)所對(duì)

37、編寫程序的調(diào)誠(chéng)：5需要一定的煲踐甚地來(lái)先戒蛤個(gè)案統(tǒng)設(shè)計(jì)成功后的實(shí)齡和演示.Bl畚考文獻(xiàn)：物頤,石為人,許磊,等基無(wú)線傳感罌網(wǎng)絡(luò)的溫空長(zhǎng)環(huán)境光照度監(jiān)控系統(tǒng)的研究 J僅那位表學(xué)報(bào),2008. 9-28: 427-430.2孫超,張世慶,張西良.無(wú)線傳感察網(wǎng)絡(luò)在溫室環(huán)境監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用 J衣機(jī)化研究,2006. 5:194-195.旦張保華=李士丁,滕文星,等.基于無(wú)線傳感器網(wǎng)鰥的溫室測(cè)控系統(tǒng)研究設(shè)計(jì)J微電子學(xué)與計(jì)算機(jī),2008, 5-25: 1&4-L57.41LM3S1968 MICROCONTROLLER DATA SHEETM TEXAS INSIRIWCTSI 2009.I5JNRF9

38、05 PRODUCT SPECtnCATlONlMl. KORDIC SEMICONDUCTOR. 200艮趙躍華,蒂君蔡世賢.基丁M COSII的MAC設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)J微計(jì)算機(jī)信息,2006, 6-2:08-90.7李鑫媵.鄢捷平.基丁FNTOS的無(wú)線傳感甥網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)口微計(jì)算機(jī)信息,20, 3-2： 195-197.劉迎春,牟金秀于母生畢宗康.基于時(shí)差的超聲波側(cè)距研究 口計(jì)量技術(shù):理論與實(shí)船.2005. 4:3-4林紹華.超聲波利距用于倒車防撞的應(yīng)用JJ技術(shù)縱橫:輕型面率技術(shù).2001,12:11-13U0盛日章，吳志勇、基于AW用51單片機(jī)的超聲波測(cè)辟素統(tǒng)設(shè)計(jì) 口計(jì)量與測(cè)試技術(shù).2005.

39、 0247-1911呂科羅永革,石振東,余建強(qiáng).基J CAN總殘的超聲濃倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)設(shè)計(jì)AJ中國(guó)汽車工程學(xué)金汽車電子技術(shù)分點(diǎn)第七屆1加06）年會(huì)暨學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集12譚進(jìn)懷，馮地.陳立萬(wàn).理聲波第齊測(cè)距系統(tǒng)在車輛避障中的應(yīng)用J減市埠機(jī)信息 .2。& 1-2TL22-12313金濠芷.王明時(shí) 現(xiàn)代傳感翳技術(shù)1995口打袁希光傳感器技術(shù)T冊(cè)199615張友立趙忠英涂時(shí)亮單片微型計(jì)算機(jī)原理與試驗(yàn)2000口6趙廣濤,程萌杭基F超聲波傳感耦的窩距系統(tǒng)設(shè)計(jì)期刊論文-微計(jì)算機(jī)存氫漢006超聲波測(cè)距系嫌的障礙物檢測(cè)摘要從越聲波傳感器莪取的信息受傳挑系貌的特性如般感度，方向性等出響：為 了探討其影晌力，

40、款們建立了兩個(gè)將性互不相同的超聲浪圖距系統(tǒng)，相互借矍F 研究.以檢淵他們的性能如障礙物檢測(cè)性及合成的聲納圖.關(guān)鍵詞；超聲波潮汗障礙祠符惻，聲納地18.1引言對(duì)于募動(dòng)機(jī)器人.無(wú)論是看環(huán)境地國(guó)，耳都芮要R仃映州1%境的昉能來(lái) 尋找不可菰知的瞭碣物和機(jī)器人可以通過(guò)的蹄粽“至于射秤傳感器,可以惻巾 與物體間的曲離,超聲波傳悵涔件遍用電動(dòng)機(jī)器人中.因?yàn)樗w秩小.價(jià)格低 度.更易于跖鳥的計(jì)算.目訕的超聲波傳感器系統(tǒng)通常使用的飛行時(shí)間計(jì)算距離（飛行時(shí)間 方法。 到反射物的更離I通過(guò)公式lag計(jì)算.其中s愚跟聲波在空氣中的傳播速度.t 是往返匕有時(shí)間1圖1工£行時(shí)間方法在回波幅度苜次超過(guò)臨界值后產(chǎn)生

41、一個(gè) 范圍值.盡管像這樣簡(jiǎn)單的方法，從描出波格感器荻取的信息仍受品感系統(tǒng)的特 干事M例如它的環(huán)埴等.曰了探討傳感器系統(tǒng)的影響我們建立了兩個(gè)特性互不相同的超聲浪航系 統(tǒng)、相互惜鑒,研一 期/他們的性能如障礙物檢#1性及告成的聲韻圖.ffi I 70F寐理隹在第二節(jié).我們介紹兩個(gè)我們開發(fā)的超聲波闔距系統(tǒng)其障置物拴蒲的可 用性在第三節(jié)驗(yàn)證,聲綱地圖制作使用在第四部分,最后.給出的結(jié)檢是在第五 節(jié).II兩個(gè)超聲波測(cè)距系統(tǒng)圖2顯示了反射波的模型,其中有兩個(gè)對(duì)津在視野中.隨著一個(gè)超聲波的衰 減和傳播，反射回波幅度越遠(yuǎn)，對(duì)編就較小f甚至來(lái)自同一對(duì)象，由于我們佗 用的壓電式超通波傳感罌，我們分別使用一個(gè)發(fā)對(duì)得

42、和接收器.因此，收到的波, 包括從發(fā)射器魁的立接波必卻被忽視.我們己經(jīng)靛山-神超聲波潮I正賽箕A. U中一個(gè)根本的力法及*用以下的 4 3.崔聲波是由具育長(zhǎng)爆破波的發(fā)射器發(fā)出.為了壓電瓶于充分振動(dòng)工 個(gè) 他他m的it律方式是使用貨增回聲飛行時(shí)間和閾值出水平.拉網(wǎng)網(wǎng)中的閾粒忸匚不變,以前化電路. A系統(tǒng)每個(gè)信號(hào)的極念如圖3所示.但是.這種系統(tǒng)存在 苫間觸.酉先.M波信號(hào)空綴慢二升,然例回波信號(hào)強(qiáng)廢沒(méi)有那么大.因此bU 造成對(duì)量說(shuō)X、為了跋少這種制量諛差.超聲波必須加I速增加，其次,疆量范圍 是有限的.它由固定由值水平?jīng)Q定.當(dāng)雄制諛置較高時(shí)，不可能檢漓遠(yuǎn)距離物體, 或皆它當(dāng)線則設(shè)置為悵時(shí)可能椅測(cè)出

43、訪距離的嚶聲.此引，南吹連接到A體系 中增加波強(qiáng)度.熱而，它使方向性狀窄。©凰2版射波的模口onnilr anyritti ng pubetransmitting aovqechothreshold Ip-.p|制戰(zhàn) ibed echoIT0的號(hào)明q酎依M A案曉信號(hào)的概念nefWed仲4卜號(hào) f卜chn&ct q wo國(guó)3 A品統(tǒng)信卷的楓芝為了解抉A系統(tǒng)的何題，我們改進(jìn)了發(fā)送和接收電路，開發(fā)了 L種新型超 聲波傳礴蹲累統(tǒng)氏B系統(tǒng)每個(gè)信號(hào)的概念如圖才所示,為了擴(kuò)大回波信號(hào)的旗 度，加快了它的增加.個(gè)中膿沖高電壓用于發(fā)射器&崎侑地一田的為720%居 管它在系統(tǒng)A中是12

44、V的.這種方怯有以下好處,首先,掩蔽時(shí)間陸著傳送時(shí) 間的縮短可婚舸，因此,它可以浦量近距離物體。其次，通蟠用高電壓超J；波 脈沖發(fā)射發(fā)射波上升時(shí)間縮除了口因此，濯量誤差可被少國(guó)于接收閾值水 平的時(shí)間通獻(xiàn)并逐步適應(yīng)回波振幅減少時(shí)距離增加.我們把這抑方法稱為時(shí)間閾低捽制 此方泣對(duì)于近處物悴孔有很強(qiáng)的噪渣，而且可以測(cè)用較遠(yuǎn)距高的對(duì)蒙, 京麗米都市波加密定位槨陵器柄決隨時(shí)間哽噌曲放人票數(shù)這個(gè)問(wèn)想 這或是麗 譜的時(shí)間增益控制.但電踴復(fù)雜.為以個(gè)箍單的電路解決及個(gè)同隨.的不是 放大因素，蒯值水邛應(yīng)隨時(shí)向變化 系統(tǒng)B增加衡盤的范陸減少測(cè)地課的 時(shí)以一個(gè)前電的電路提高測(cè)量件fitWM士力、屏1叫f*uhI h

45、igh voltage sj呷5 pul抬thresho -3 X+e,I T圖4 E條貌"號(hào)的冕念r- ocwiuw國(guó)5 A氟跣於取的儲(chǔ)弓率陰圖5顯示了由A系統(tǒng)獲得的回聲信號(hào)的例子.左邊是一個(gè)直接被.右邊是 一個(gè)回音.在這種情況下.如果忽根了直接波這時(shí)附近返回回聲的物體則無(wú)法 測(cè)量.此外,由丁也聲波緩慢上升造成測(cè)量謾JL圖右顯示了由B系統(tǒng)萩得的 回聲侑號(hào)的例子.其表明直摟被縮短，仇及超聲波上升時(shí)間也編短.圖7顯示了 3系統(tǒng)中的放火接收信弓和陶值水平.接收波在4V左右達(dá)到飽和.直接液通過(guò) 起初設(shè)腿的闕值水平被愁略在此之后，閾值水平隨IN間遞調(diào)匚(jired wavereflectedW3eAJ哲01_笆<1Z34lime IrrtSKl6 K系統(tǒng)交取的信號(hào)舉例IwnF圖7 R系統(tǒng)中放人的接收信號(hào)及極限值舉例nt障置物粒測(cè)Ill障得物檢測(cè)為r件蒯前面獨(dú)到的兩個(gè)超聲波楣距系統(tǒng)障礙物檢利的實(shí)用性，就們翻量了 個(gè)反射捌體寬度的簟大量副而離.傳統(tǒng)的羲