變電站設(shè)備機(jī)器人巡檢系統(tǒng)可行性研究報(bào)告

1、變電站設(shè)備機(jī)器人巡檢系統(tǒng)可行性研究報(bào)告二概述變電所眾多的電氣設(shè)備、母線及其引接導(dǎo)線在運(yùn)行中的狀況、負(fù)荷電流變化、 電氣結(jié)點(diǎn)溫度的發(fā)熱程度及所處環(huán)境的實(shí)況皆需對(duì)其進(jìn)行在線監(jiān)測(cè)和定期、定時(shí)的巡視檢查、檢測(cè)，如果電氣設(shè)備及其引接導(dǎo)線的結(jié)頭接觸不良或者由于負(fù)荷的 急劇增大或超載運(yùn)行，將導(dǎo)致電氣設(shè)備及其導(dǎo)線連接結(jié)點(diǎn)的嚴(yán)重發(fā)熱， 若迂惡劣 天氣（臺(tái)風(fēng)、雨雪冰凍、酷暑高溫等）都會(huì)影響電氣設(shè)備的正常運(yùn)行，若不能及 時(shí)發(fā)現(xiàn)將會(huì)引發(fā)電氣設(shè)備損壞 、導(dǎo)線斷線的事故，直接威脅到供電安全。因此 電力部門在運(yùn)行管理和設(shè)備巡視檢查方面制定了 現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程，在巡檢周期、 時(shí)間、路線、項(xiàng)目等都有嚴(yán)格規(guī)定，并在運(yùn)行管理自動(dòng)化方面

2、加大投入力度（負(fù) 荷監(jiān)控智能化、先進(jìn)的設(shè)備監(jiān)測(cè)手段和周期性檢修測(cè)試制度），對(duì)運(yùn)行中的電氣設(shè)備在巡視檢查及其監(jiān)測(cè)（電氣結(jié)點(diǎn)的發(fā)熱溫度，變壓器的油溫、油位，充油、 充氣設(shè)備的油壓、氣壓等）手段上也一直予以高度關(guān)注，并在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程中作 出明確規(guī)定。隨著電網(wǎng)發(fā)展和電力科技進(jìn)步，電力系統(tǒng)變電所的自動(dòng)化、信息化 水平的不斷提高，變電所基本上實(shí)現(xiàn)了無人值班或少人值守， 對(duì)電氣設(shè)備運(yùn)行的 實(shí)時(shí)狀況的在線監(jiān)控顯得尤為重要。 然而，目前通常依靠人工巡檢使用遠(yuǎn)紅外測(cè) 溫儀定期對(duì)電氣設(shè)備及其結(jié)頭的溫度進(jìn)行測(cè)試的辦法巳遠(yuǎn)遠(yuǎn)適應(yīng)不了運(yùn)行管理 自動(dòng)化、信息化的要求，迫切要求盡快研發(fā) ”變電站設(shè)備巡檢系統(tǒng)”這一高科 技產(chǎn)品

3、。”變電站設(shè)備巡檢系統(tǒng)” 的推廣應(yīng)用是電力系統(tǒng)自動(dòng)化、信息化發(fā) 展的必然要求。它不僅取代人工巡檢測(cè)試，而且做到遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)在線監(jiān)控運(yùn)行中的 電氣設(shè)備、母線及其引接導(dǎo)線的實(shí)時(shí)狀況、變電所在各種自然環(huán)境下的動(dòng)向狀態(tài)， 在線監(jiān)測(cè)電氣結(jié)點(diǎn)的發(fā)熱溫度，變壓器的油溫、油位，充油、充氣設(shè)備的油壓、 氣壓等，大大提高了變電所安全運(yùn)行水平，可以防止和避免變電設(shè)備事故發(fā)生， 將帶來顯著的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。該系統(tǒng)不僅適用于變電所電氣設(shè)備的巡視檢 查，也適用于發(fā)電廠、高壓用電戶的配電裝置、電氣設(shè)備的巡視檢查，而且還適 用于其他領(lǐng)域的電氣設(shè)備溫度巡檢監(jiān)測(cè)。 機(jī)器人巡檢技術(shù)應(yīng)用廣泛，市場(chǎng)潛力巨 大，經(jīng)濟(jì)效益十分顯著，具有遠(yuǎn)

4、大的發(fā)展前景。二.變電所電氣設(shè)備運(yùn)行巡視檢查及其檢測(cè)手段的發(fā)展及現(xiàn)狀長(zhǎng)期來電力部門對(duì)運(yùn)行中的電氣設(shè)備在運(yùn)行中的巡視檢查和相應(yīng)參數(shù)監(jiān)測(cè) 的方法和技術(shù)在不斷發(fā)展，自上世紀(jì)五、六十年代以來，變電所電氣設(shè)備運(yùn)行中 的巡視檢查和監(jiān)測(cè)方法和技術(shù)的發(fā)展大致分為四個(gè)階段：第一階段：50、60年代直至70年代，發(fā)電廠、變電所的運(yùn)行方式采用全天 候24小時(shí)崗位值班制度，實(shí)行三班倒（或兩大班）方式，電氣設(shè)備運(yùn)行狀況監(jiān) 控靠值班人員在現(xiàn)場(chǎng)查看測(cè)量?jī)x表所指示的相關(guān)參數(shù)， 用肉眼觀察變壓器、開關(guān)、 互感器等充油設(shè)備的油位，用手觸模設(shè)備外殼憑感覺和經(jīng)驗(yàn)判斷充油設(shè)備的油 溫，用肉眼觀察導(dǎo)電體顏色的變化來判斷接頭發(fā)熱的程度。（

5、這需要有一定的運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)）第二階段：80年代至90年代變電設(shè)備在制造技術(shù)上有很大提高，普遍采用 了主變溫度檢測(cè)和溫度過高予告、報(bào)警信號(hào)，電氣設(shè)備及其導(dǎo)線接頭的溫度監(jiān)控 也全面推廣、應(yīng)用了示溫臘片、示溫貼紙，雖然變電運(yùn)行在檢測(cè)技術(shù)上有很大的 進(jìn)步，但是對(duì)變電運(yùn)行傳統(tǒng)的值班方式、 巡檢方法并未改變，在這一時(shí)期變電運(yùn) 行進(jìn)入了規(guī)范化、制度化管理的時(shí)代，建立編制了變電所現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程，制定并實(shí)施了交接班制度、設(shè)備定期巡視檢查制度、變電所熄燈巡視檢查制度、特 殊巡視檢查制度等，但是還是離不開傳統(tǒng)的巡檢方法，在運(yùn)行質(zhì)量上有很大的局 限性。第三階段：隨著電力事業(yè)的發(fā)展，對(duì)變電運(yùn)行提出了更高要求，許多先進(jìn)的 檢測(cè)

6、設(shè)備、儀器在變電所得到了廣泛應(yīng)用，自95年開始隨著高科技產(chǎn)品的開發(fā)， 國(guó)外遠(yuǎn)紅外測(cè)溫儀在電力系統(tǒng)得到了應(yīng)用，后又隨著國(guó)產(chǎn)遠(yuǎn)紅外測(cè)溫儀的普及， 遠(yuǎn)紅外測(cè)溫儀（進(jìn)口、國(guó)產(chǎn)）在電力系統(tǒng)得到了廣泛的應(yīng)用，供電部門相關(guān)的變 電運(yùn)行單位（變電所、集控站）大都配備了進(jìn)口或國(guó)產(chǎn)的遠(yuǎn)紅外測(cè)溫儀對(duì)變電設(shè) 備及其結(jié)頭進(jìn)行周期性的溫度檢測(cè)。逐漸替代了傳統(tǒng)的測(cè)溫手段，并在運(yùn)行規(guī)程 中規(guī)定了定期巡檢測(cè)溫的時(shí)段，同時(shí)仍用示溫貼紙作為補(bǔ)充。采用了遠(yuǎn)紅外測(cè)溫儀雖然提高了測(cè)溫精度，但該測(cè)溫儀需要人工操作設(shè)置， 也有很多不便，而且在定期檢測(cè)時(shí)需對(duì)每一電氣結(jié)頭和開關(guān)設(shè)備逐個(gè)測(cè)試，無形 中增加了運(yùn)行人員的工作強(qiáng)度，而且也難免有漏測(cè)的現(xiàn)

7、象，對(duì)建立完整的溫度監(jiān) 測(cè)檔案也有眾多不完善的地方。20 世紀(jì)未，隨著激光測(cè)溫技術(shù)的應(yīng)用，又使電力部門對(duì)電氣設(shè)備溫度的檢 測(cè)手段上了一個(gè)新的臺(tái)階，利用激光測(cè)溫儀只要直接對(duì)準(zhǔn)測(cè)試目標(biāo)就可讀出測(cè)試 點(diǎn)的溫度，大大簡(jiǎn)化了測(cè)試步驟，提高了工作效率，此方法一直延續(xù)至今，但它 同樣存在著用遠(yuǎn)紅外測(cè)溫的痹端。而且無論是遠(yuǎn)紅外測(cè)溫儀或是激光測(cè)溫儀其價(jià) 格昂貴，因此不能做到每一變電所配置一臺(tái)。 針對(duì)供電部門變電所多而分散的實(shí) 際狀況，這將大大制約對(duì)變電所眾多電氣設(shè)備和電氣結(jié)點(diǎn)溫度檢測(cè)的實(shí)效，最大的問題，是擺脫不了人工巡視檢查和逐點(diǎn)測(cè)試，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低下。對(duì)于無 人值班變電所來說，不能達(dá)到遠(yuǎn)程、實(shí)時(shí)、在線監(jiān)測(cè)

8、的要求，安全運(yùn)行令人擔(dān)憂。在此階段，變電運(yùn)行自動(dòng)化水平不斷得到提高，設(shè)備巡檢質(zhì)量也有很大提 高，變電所現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程 更加完善、更加科學(xué)，為變電所自動(dòng)化改造和變電 值班方式的改革創(chuàng)造了條件，也提出了迫切要求。第四階段：20世紀(jì)未、21世紀(jì)初，變電所自動(dòng)化改造全面展開，對(duì)變電值 班方式也相應(yīng)的進(jìn)行了徹底改革，直至如今，35KV 110KV 220KV變電所基本上實(shí)現(xiàn)了無人值班或少人值守，實(shí)行變電管理所（變電工區(qū)）、集控站兩級(jí)管理模式，變電所電氣設(shè)備的運(yùn)行、維護(hù)由集控站承擔(dān)，除依靠自動(dòng)化裝置、數(shù)據(jù)傳 輸系統(tǒng)、圖文監(jiān)控系統(tǒng)外，集控站還對(duì)所管轄的各個(gè)變電所進(jìn)行周期性巡視檢查 和定期測(cè)試、運(yùn)行維護(hù)。但是，

9、對(duì)變電所設(shè)備的巡視檢查和定期測(cè)試還是擺脫不 了人工的方式，也存在巡檢時(shí)間、氣候條件的局限性，影響巡檢到位率和檢測(cè)質(zhì) 量，也耗費(fèi)大量的人力、物力。因此，綜觀電力系統(tǒng)自動(dòng)化發(fā)展進(jìn)程和電力科技 產(chǎn)品的不斷開發(fā)，研發(fā)生產(chǎn)能夠替代人工巡視檢查電氣設(shè)備的智能化機(jī)器人已是 電力部門的實(shí)際需求，”變電站設(shè)備巡檢系統(tǒng)”在全自動(dòng)化無人值班變電所推 廣應(yīng)用必將變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。三在線監(jiān)測(cè)的必要性和可行性隨著電力系統(tǒng)自動(dòng)化、信息化水平的不斷提高，35KV 110KV 220 KV變電所基本上均實(shí)現(xiàn)了無人值班或少人值守，對(duì)于設(shè)備運(yùn)行、監(jiān)控、在線監(jiān)測(cè)皆實(shí)施 了微機(jī)化，運(yùn)行管理歸口到集控中心，因此對(duì)于電氣設(shè)備運(yùn)行監(jiān)控、 巡視檢查及

10、 其開關(guān)柜溫度的監(jiān)測(cè)工作只能由集控中心定期到各變電所巡檢時(shí)進(jìn)行，因而在電氣設(shè)備巡視檢查和監(jiān)測(cè)頻次相對(duì)大大減少。為了滿足無人值班變電所的安全運(yùn)行 的要求，急需對(duì)電氣設(shè)備實(shí)施在線監(jiān)控、監(jiān)測(cè)，尤其對(duì)開關(guān)柜溫度的在線監(jiān)測(cè)， 要求做到24小時(shí)全天候?qū)崟r(shí)監(jiān)控。針對(duì)這一客觀實(shí)際對(duì)電氣設(shè)備、母線連接并 點(diǎn)發(fā)熱溫度實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程、實(shí)時(shí)在線監(jiān)測(cè)結(jié)合智能化機(jī)器人巡視監(jiān)測(cè)的電力科技產(chǎn)品 的研發(fā)勢(shì)在必行。 鑒于以上所述對(duì)變電所運(yùn)行設(shè)備巡視檢查、電氣設(shè)備及其結(jié) 頭溫度監(jiān)測(cè)方式不同階段的發(fā)展變革，直至如今還沒有一個(gè)成熟的產(chǎn)品與電力系 統(tǒng)自動(dòng)化、信息化的要求相適應(yīng)。綜觀當(dāng)前碩網(wǎng)電力科技公司所具備的電力電子、 軟件編程、通訊傳輸、圖

11、像監(jiān)控等專業(yè)的技術(shù)力量和已有的JWJ型開關(guān)柜溫度在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、碩網(wǎng)CDMA無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)電力科技產(chǎn)品的核心技術(shù) 和公司具有的電力生產(chǎn)技術(shù)、運(yùn)行管理方面有經(jīng)驗(yàn)的人才資源優(yōu)勢(shì)， 結(jié)合電力系 統(tǒng)已具備的變電運(yùn)行自動(dòng)化基礎(chǔ)（先進(jìn)的軟、硬件設(shè)施、完善的數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)、 優(yōu)異的監(jiān)測(cè)手段），應(yīng)用當(dāng)今的機(jī)器人技術(shù)，研究開發(fā)出適應(yīng)無人值班變電所需求 的智能化機(jī)器人巡視監(jiān)測(cè)方面的高科技 產(chǎn)品是切實(shí)可行的，通過變電所電氣設(shè) 備機(jī)器人巡視監(jiān)測(cè)的技術(shù)論證和變電所運(yùn)行維護(hù)需求的調(diào)研，通過碩網(wǎng)公司 這支電力技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)的努力，研發(fā)、生產(chǎn)、推廣、應(yīng)用新一代”變電站設(shè)備巡檢系統(tǒng)”技術(shù)，一定能取得顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。四.

12、總體方案和系統(tǒng)組成“變電站設(shè)備巡檢系統(tǒng)”主要由機(jī)器人、“開關(guān)柜溫度在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)”、“無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)”、等電位監(jiān)測(cè)探頭（含CPU和無線發(fā)射裝置）、接力基站、總基站 和專家分析軟件等組成?？膳c電力系統(tǒng)生產(chǎn)MIS及綜合信息采集系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無縫連 接，資源共享。該系統(tǒng)可以通過”開關(guān)柜溫度在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)”在線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)變電所 電氣設(shè)備電氣結(jié)點(diǎn)溫度、變壓器和開關(guān)設(shè)備外殼溫度、變壓器及充油設(shè)備油溫等 參數(shù)，通過”無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)”對(duì)變電所所區(qū)及電氣設(shè)備進(jìn)行巡視檢查，以圖像 傳輸方式將變電所設(shè)備實(shí)況發(fā)送至變電集控中心，當(dāng)檢測(cè)溫度接近限值時(shí)發(fā)出預(yù) 警信號(hào)；超過允許發(fā)熱溫度時(shí)即發(fā)出危急報(bào)警信號(hào)。監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)以無線通信方式發(fā)

13、 送至接力基站、主基站，與變電所綜合信息系統(tǒng)以 485接口相連。系統(tǒng)原理框圖如下：用戶綜合信息耒集儀機(jī)器人在變電所戶外高壓設(shè)備區(qū)及戶內(nèi)高壓配電室等區(qū)域里巡視檢測(cè) 設(shè)備，通過機(jī)器人頭上的視頻探頭把檢測(cè)到的圖像信息發(fā)送到變電所集控站監(jiān)控 中心，機(jī)器人巡檢設(shè)備時(shí)其檢測(cè)到的測(cè)溫?cái)?shù)據(jù)傳到體內(nèi)的接收基站并發(fā)送到主基 站，然后通過485接口將所有檢測(cè)數(shù)據(jù)傳輸?shù)阶冸娝卣颈O(jiān)控中心和自動(dòng)化綜 合信息系統(tǒng)。因此，從無人值班變電所高壓配電設(shè)備區(qū)內(nèi)實(shí)行機(jī)器人巡視檢測(cè)的 特殊條件出發(fā)，必須考慮變電所自身的運(yùn)行安全，機(jī)器人在設(shè)備區(qū)域的作業(yè)暢通 便捷，巡視路線無盲點(diǎn)，檢測(cè)數(shù)據(jù)接收、發(fā)送準(zhǔn)確可靠，機(jī)器人工作能源節(jié)電可 靠，

14、機(jī)器人啟動(dòng)作業(yè)應(yīng)滿足變電設(shè)備巡視檢測(cè)時(shí)段和智能化、遙控化要求，從以 上幾點(diǎn)出發(fā)，總體方案如下：1. 溫度監(jiān)測(cè)探頭與電氣結(jié)點(diǎn)等電位安裝，結(jié)點(diǎn)溫度信息采用無線發(fā)送，無線發(fā)送不能影響電力的輸送，所以應(yīng)采用功率低，與影響變電所頻譜偏差大的無 線射頻發(fā)射模塊，基于以上方面考慮，無線射頻采用頻率為2.4G的射頻模塊，用于信息的發(fā)送，不致影響繼電保護(hù)和自動(dòng)裝置的正常運(yùn)行， 以保證電力發(fā)、輸、 變、配電的安全。2. 由于采用了高頻的發(fā)射模塊，功耗小，雖然傳輸距離受到限制，但因?yàn)榻邮栈景惭b在機(jī)器人體內(nèi)，在機(jī)器人巡檢設(shè)備是在近距離范圍內(nèi)進(jìn)行， 因此對(duì)開 關(guān)柜溫度的檢測(cè)數(shù)據(jù)的接收是可以完全滿足要求的， 不需要中繼

15、傳輸，但對(duì)于溫 度的檢測(cè)數(shù)據(jù)、超溫報(bào)警信號(hào)的傳輸應(yīng)絕對(duì)可靠，因此機(jī)器人接收基站與主基站 之間采取無線傳輸方式，其信號(hào)發(fā)送功率應(yīng)滿足變電所最遠(yuǎn)點(diǎn)設(shè)備與主基站 （一 般安裝在變電所主控室）之間的距離要求，無線射頻采用頻率為G 的射頻模塊。系統(tǒng)由等電位監(jiān)測(cè)探頭、接收基站（裝在機(jī)器人體內(nèi)）、主基站及系統(tǒng)軟件 組成，其中系統(tǒng)軟件包括基站接收軟件及專家分析軟件。溫度檢測(cè)、視頻檢控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下：（見下頁(yè)）用戶界面監(jiān)測(cè)程序接收基站485 接口（系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖）系統(tǒng)軟件包括基站系統(tǒng)軟件和管理系統(tǒng)軟件基站系統(tǒng)軟件負(fù)責(zé)接收數(shù)據(jù)，并對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行管理，對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行 處理，并對(duì)數(shù)據(jù)初始分析，如果溫度超過允許值，系統(tǒng)

16、則及時(shí)把報(bào)警信息發(fā)送到 變電所集控站監(jiān)控中心，以便及時(shí)進(jìn)行處理，防止事故的發(fā)生。管理系統(tǒng)軟件主要進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)備、監(jiān)測(cè)點(diǎn)、系統(tǒng)使用人員的相關(guān)信息維護(hù)， 并對(duì)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。3. 機(jī)器人控制能源由隨機(jī)硅能電池供電， 電池容量以能滿足機(jī)器人90天運(yùn)行耗電量選型，要求電池輸出電壓（容量）在65%時(shí)，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，當(dāng)電池端電壓下降至80% UH時(shí)發(fā)出予告信號(hào)、下降至 65% UH時(shí)發(fā)警告信號(hào)， 提示“電池應(yīng)充電”。4. 根據(jù)“變電所現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程”對(duì)運(yùn)行中的電氣設(shè)備分時(shí)段、定路線、按項(xiàng)目進(jìn)行巡視檢查、檢測(cè)的規(guī)定，機(jī)器人應(yīng)能按要求承擔(dān)起這項(xiàng)工作，因此在機(jī)器人操作程序設(shè)計(jì)中，應(yīng)滿足設(shè)定的時(shí)間主動(dòng)開啟工作

17、電源、 按照予先設(shè)置的行動(dòng) 路線進(jìn)行巡視檢查、檢測(cè)，巡檢結(jié)束返回原地并發(fā)短信“巡視檢查完成”到變電集控站監(jiān)控中心，同時(shí)關(guān)閉電源。5. 根據(jù)“變電所現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程”對(duì)運(yùn)行中的電氣設(shè)備進(jìn)行特殊巡視檢查、檢測(cè)的規(guī)定，機(jī)器人應(yīng)能接收集控站監(jiān)控中心以短信形式發(fā)出的指令，自動(dòng)開啟工作電源、按照設(shè)置的行動(dòng)路線進(jìn)行巡視檢查、 檢測(cè)，巡檢結(jié)束返回原地并發(fā)短信“巡視檢查完成”到變電集控站監(jiān)控中心，同時(shí)關(guān)閉電源。6. 關(guān)于正常巡視時(shí)段、路線的設(shè)定：原則上遵照“變電所現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程”規(guī) 定的時(shí)間進(jìn)行（或根據(jù)運(yùn)行部門的要求時(shí)間段設(shè)置），一般設(shè)置為：& 00、14: 00、20:00三個(gè)時(shí)段進(jìn)行巡視；巡視路線一般為：

18、先室內(nèi)后戶外；室內(nèi)開關(guān)設(shè)備 按配電柜順序由里往外到戶外；戶外高壓設(shè)備按間隔順序（先主變間隔后開關(guān)、 設(shè)備間隔）；最后到電容器室（按電容器間隔順序進(jìn)行）；然后回到高壓配電室， 巡視檢查結(jié)束。7. 關(guān)于特殊巡視時(shí)間的設(shè)定：原則上遵照“變電所現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程”規(guī)定的季節(jié)時(shí)間進(jìn)行，具體設(shè)定：惡劣天氣特巡（大雪嚴(yán)寒、臺(tái)風(fēng)暴雨、炎熱高溫）、負(fù) 荷高峰夜巡（一般在20: 00- 24: 00）、雷雨后查巡等。8. 特殊巡視檢查的重點(diǎn)設(shè)備：按照“變電所現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行規(guī)程”確定：（1）大雪嚴(yán)寒天氣特巡檢查：變壓器、開關(guān)、電壓互感器油位；高壓套管積 雪復(fù)冰情況；導(dǎo)線、絕緣子積雪復(fù)冰污閃跡象；（2）臺(tái)風(fēng)暴雨季節(jié)特巡檢查：戶外

19、電氣設(shè)備、構(gòu)架、絕緣子、導(dǎo)線的實(shí)況、 安全距離、所區(qū)樹木對(duì)設(shè)備安全的危險(xiǎn)狀況；（3）高溫季節(jié)、用電高峰時(shí)節(jié)特巡檢測(cè)：變壓器、開關(guān)、電壓互感器油位； 引接導(dǎo)線弛度及安全距離；電氣接頭連接點(diǎn)的發(fā)熱溫度；電容器外殼溫度。（4）負(fù)荷高峰夜巡：電氣接頭連接點(diǎn)的發(fā)熱溫度（溫度監(jiān)測(cè)探頭數(shù)據(jù)傳輸） 母線鋁排發(fā)熱發(fā)紅實(shí)況（視頻探頭圖像顯示）。（5）雷雨后特巡：巡視檢查高壓套管、絕緣子受到雷擊的狀況；查看避雷器雷電計(jì)數(shù)器動(dòng)作情況。（視頻探頭圖像傳輸）五. 主要基本功能及技術(shù)指標(biāo)5. 1基本功能該系統(tǒng)主要用于變電所電氣設(shè)備的巡視檢查、 檢測(cè)運(yùn)行中的電氣設(shè)備及其結(jié) 點(diǎn)實(shí)時(shí)溫度，該系統(tǒng)可以通過”開關(guān)柜溫度在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)”

20、在線實(shí)時(shí)檢測(cè)變電所電 氣設(shè)備電氣結(jié)點(diǎn)溫度、變壓器和開關(guān)設(shè)備外殼溫度、變壓器及充油設(shè)備油溫等參 數(shù)，通過”無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)”對(duì)變電所所區(qū)及電氣設(shè)備進(jìn)行巡視檢查，以圖像傳 輸方式將變電所設(shè)備實(shí)況發(fā)送至變電集控中心，當(dāng)檢測(cè)溫度接近限值時(shí)發(fā)出預(yù)警 信號(hào)；超過允許發(fā)熱溫度時(shí)即發(fā)出危急報(bào)警信號(hào)。監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)以無線通信方式發(fā)送 至接力基站、主基站，與變電所綜合信息系統(tǒng)以 485接口相連。機(jī)器人定時(shí)定線巡視電氣設(shè)備達(dá)到了遠(yuǎn)程智能控制的要求，可以取代人工巡檢定期測(cè)溫工作。不僅大大減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效益，而且克服了人工 巡檢不能完全到位等缺點(diǎn)。系統(tǒng)還具有電氣結(jié)點(diǎn)等電位監(jiān)測(cè)結(jié)點(diǎn)發(fā)熱溫度及超限 預(yù)報(bào)警功能。當(dāng)結(jié)點(diǎn)

21、發(fā)熱溫度達(dá)到 85 r時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息；達(dá)到95C時(shí)發(fā)報(bào)警 信號(hào)；并通過機(jī)器人”無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)”的實(shí)地巡查將設(shè)備狀況以圖像顯示給集控站監(jiān)控中心，通知有關(guān)人員及時(shí)調(diào)整負(fù)荷或盡快組織搶修處理，防止電氣接頭過熱、燒紅、燒斷及相間短路等事故發(fā)生，提高了電氣設(shè)備安全運(yùn)行水平和供電 可靠性。5. 2技術(shù)指標(biāo)監(jiān)測(cè)溫度范圍：0150C；發(fā)熱溫度預(yù)警值：85C；發(fā)熱溫度報(bào)警值：95C；發(fā)射半徑：200m電池使用壽命：57年（等電位溫度監(jiān)測(cè)探頭內(nèi)附電池）；機(jī)器人隨機(jī)硅能電池容量：滿足機(jī)器人 90天運(yùn)行耗電量；環(huán)境溫度：-30 C+85C；環(huán)境濕度：1%100%六. 開發(fā)計(jì)劃及費(fèi)用預(yù)計(jì)1 根據(jù)浙江碩網(wǎng)電力科技公司

22、新產(chǎn)品開發(fā)流程，”變電站設(shè)備巡檢系統(tǒng)” 項(xiàng)目開發(fā)分以下幾個(gè)階段進(jìn)行：1.1市場(chǎng)調(diào)研、編制可行性報(bào)告；時(shí)間：2012年9月一2013年3月1.2總體設(shè)計(jì)、硬件分部設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)；時(shí)間： 2012年10月12月1.3 樣機(jī)試制及系統(tǒng)調(diào)試；時(shí)間：2013年1月一2月1.4 檢測(cè)檢驗(yàn)；時(shí)間：2013年2月一3月2.資源配置：2.1研發(fā)人員由南京中凱光電公司技術(shù)總監(jiān)、總工程師、變電運(yùn)行及電力自動(dòng)化工程師、軟件工程師、硬件工程師、測(cè)試工程師等6人組成；2.2相關(guān)科研單位機(jī)器人開發(fā)專責(zé)工程師；2.3供電局生技、變電運(yùn)行專責(zé)工程師協(xié)助配合；2.4生產(chǎn)檢測(cè)設(shè)備主要有：高壓試驗(yàn)設(shè)備、場(chǎng)強(qiáng)儀、數(shù)字示波儀及測(cè)溫儀等;2.5設(shè)計(jì)費(fèi)（含可行性研究）20萬元；研發(fā)費(fèi)（含樣機(jī)試制）80萬元七市場(chǎng)預(yù)測(cè)分析及效益評(píng)估7 1市場(chǎng)分析全國(guó)范圍內(nèi)各供電局新建或經(jīng)過自動(dòng)化改造的無人值班（或少人值守）的變電所不計(jì)其數(shù)，”變電站設(shè)備巡檢系統(tǒng)”不僅適用于任何電壓等級(jí)和容量的變 電所，而且還適用于發(fā)電廠升壓變電站、 廠用配電室，也適用于廣大用戶的高壓