之山伺服器說明書zs_c或zs_q

1、安全事項 1第一章產(chǎn)品檢查與型號說明 3第二章安裝 4第三章信號和接線8第四章參數(shù)說明 15第五章面板顯示及操作 25第六章運行 28安全事項歡迎您使用杭州之山科技有限公司生產(chǎn)的紡機專用伺服控制系統(tǒng)。在產(chǎn)品存放、安裝、配線、運行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重 要事項，以確保安全地使用本產(chǎn)品。錯誤操作可能會引起危險并導致人身傷亡。錯誤操作可能會引起危險，導致人身傷害，并可能使設備損壞。嚴格禁止行為，否則會導致設備損壞或不能使用。1、使用場合 禁止將產(chǎn)品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體的場合使用。否則會導致 觸電或火災。 禁止將產(chǎn)品用于陽光直射，灰塵、鹽分及金屬粉露末較多的場所。 禁

2、止將產(chǎn)品用于有水、油及藥品滴落的場所。2、配線 請將接地端子可靠接地，接地不良可能會造成觸電或火災。 請勿將220V驅(qū)動器電源接入380V電源，否則會造成設備損壞及觸電或火災。 請勿將U、V、W電機輸出端子連接到三相電源，否則會造成人員傷亡或火災。 必須將U、V、W電機輸出端子和電機接線端子U、V、W對應連接，否則電機可能超速飛車造成設備損失與人員傷亡。 請緊固電源和電機輸出端子，否則可能造成火災。 配線請參考線材選擇配線，否則可能造成火災。3、操作 當機械設備開始運轉(zhuǎn)前，必須配合合適的參數(shù)設定值。若未調(diào)整到合適的設定值，可能會導致機械設備失去控制或發(fā)生故障。 開始運轉(zhuǎn)前，請確認是否可以隨時啟

3、動緊急開關停機。 請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運行，之后再負載接上，以避免 不必要的損失。 請勿頻繁接通、關閉電源，否則會造成驅(qū)動器內(nèi)部過熱。4、運行 當電機運轉(zhuǎn)時，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的零件，否則會造成人員傷亡。 設備運行時，禁止觸摸驅(qū)動器和電機，否則會造成觸電或燙傷。 設備運行時，禁止移動連接電纜，否則會造成人員受傷或設備損壞。5、保養(yǎng)或檢查 禁止接觸驅(qū)動器及其電機內(nèi)部，否則會造成觸電。 電源啟動時，禁止拆卸驅(qū)動器面板，否則會造成觸電。 電源關閉5分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，否則殘余高壓可能會造成觸電。 禁止在電源開啟時改變配線，否則會造成觸電。 禁止拆卸伺服電機，否則會造成觸電。

4、6、使用范圍本手冊所涉及產(chǎn)品為一般工業(yè)用途，請勿用于可能直接危害人身安全裝置上， 如核能裝置、航天航空設備、生命保障及維持設備和各種安全設備；如有以上使用 需要，請與本公司聯(lián)系第一章 產(chǎn)品檢查與型號說明1.1 產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在購買與運輸過程中的疏忽，請詳細檢查以下列出的項目：a.是否是所欲購買的產(chǎn)品：分別檢查電機與驅(qū)動器上的產(chǎn)品型號。b.電機軸是否運轉(zhuǎn)平順：用手分別逆時針和順時針旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運轉(zhuǎn)，代表電機轉(zhuǎn)軸是正常的。c.外觀是否有損傷：目視檢查是否有外觀上的任何損壞，是否有松脫的螺絲。d.檢查是否有任何組件的缺失。完整的伺服組件包括：伺服驅(qū)動器及伺服電機5PIN 電源進

5、線接線端子（L、N、R、S、T）3PIN UVW電機動力線接線端子（U、V、W）3PIN 剎車電阻連接線（P、D、C）DB25控制端子接線端子（公頭）DB15電機編碼器接線端子（公頭）如果有任何以上的情形發(fā)生，請與我們聯(lián)系以獲得妥善解決。1.2 產(chǎn)品型號對照1.2.1 伺服驅(qū)動器IIOOAZH SHAN何服驅(qū)動器記號制忸率KW11卜T0.75htiiB151.2.2 伺服電機第二章 安裝2.1 注意事項 驅(qū)動器固定必須可靠，固定螺絲必須鎖緊，固定處必須牢固，避免振動。 驅(qū)動器與電機間的連線不能拉緊，且動力線與編碼器線最好不要并列走線。 驅(qū)動器安裝時，應防止粉塵或鐵屑進入驅(qū)動器內(nèi)部。 電機軸心與

6、設備的軸心對心偏差要小。 電機必須可靠固定。 驅(qū)動器，電機，以及剎車電阻不要接觸易燃物品，否則可能引起火災。 驅(qū)動器與電機不可過多堆疊，防止受壓損壞和跌落。 驅(qū)動器與電機禁止承受沖擊。 驅(qū)動器與電機的儲存于安裝必須滿足環(huán)境條件要求。2.2 環(huán)境條件項目驅(qū)動器要求電機要求工作環(huán)境溫/濕度-10 C 55 C,濕度：小于 80%0 C 40 C,濕度：小于 80% 1儲存環(huán)境溫/濕度-25 C 70 ,濕度：小于 80%-40 C 50 C,濕度：小于 80%振動小于0.5G其它工作環(huán)境控制柜內(nèi)、無粉塵、干燥、無 腐蝕性氣體、無易燃物、少濕 氣、通風良好、避免陽光直射室內(nèi)、無腐蝕性氣體、無易燃 物

7、、避免陽光直射2.3伺服驅(qū)動器安裝2.3.1 安裝方向伺服驅(qū)動器的正確安裝方向是垂直直立，且按鍵位于上方。如圖 2.1所示。n n正確錯誤圖2.1正確與錯誤的驅(qū)動器安裝方向示意圖2.3.2 安裝固定安裝時，應擰緊驅(qū)動器后部的4個固定螺絲。2.3.3 安裝間隔驅(qū)動器與控制柜箱體，及其它電子設備間應留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖1.1.2 。1.1.4 通風散熱多臺驅(qū)動器安裝時，應綜合考慮每臺的散熱要求， 在電氣控制柜中安裝散熱風扇，保證有垂直方向的風對驅(qū)動器的散熱片散熱。多臺驅(qū)動器安裝最小間隔如圖2.3所示。20mm(0. 79in)50mm(1 97in)圖2.2最小安裝間隔示意圖圖2.3多臺驅(qū)

8、動器最小安裝間隔及散熱示意圖1.1.5 安裝尺寸之山伺服驅(qū)動器安裝尺寸如圖2.4所示。IWi4H圖2.4之山伺服驅(qū)動器安裝尺寸2.4 伺服電機安裝2.4.1 安裝方法水平安裝：為避免水、油等液體自電機線口流入，將電纜出口至于下方垂直安裝：若電機軸朝上安裝且附有減速機時，需防止減速機內(nèi)的油漬經(jīng)電機軸滲入電機。2.4.2 安裝注意事項 安裝及拆卸帶輪時，勿用榔頭敲擊電機或電機軸，避免造成電機軸承與編碼器的損壞。應采用螺旋式壓拔工具拆裝。 電機軸的伸出量需充分，否則容易使電機運動時產(chǎn)生振動。 固定電機時需用止松墊圈緊固，防止電機松脫。 電機不可承受大的軸向與徑向負載，建議使用彈性聯(lián)軸器連接。2.4.

9、3 電機安裝尺寸電機安裝尺寸如圖 2.5(a)(b)所示。(a) 130ST-M10010( 之山伺服電機)圖2.5之山伺服電機安裝尺寸2.5 電機旋轉(zhuǎn)方向定義本手冊描述的電機旋轉(zhuǎn)方向按如下方式定義：面對電機軸伸出部分，轉(zhuǎn)動軸逆 時針旋轉(zhuǎn)為正傳，轉(zhuǎn)動軸順時針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)。如圖 2.6所示。正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)逆時針（CCW）順時針（CW）圖2.6電機旋轉(zhuǎn)方向第三章信號與接線3.1注意事項接線應由專門的技術(shù)人員進行。 接線或是檢修一定要先切斷主電源，經(jīng)過十分鐘，待電源指示燈熄滅后方可以進行。 請確保伺服驅(qū)動器及伺服電機的接地良好。 接線電纜不能有任何損傷，接線電纜上不要懸掛重物3.2 接線端子簡介如圖3-1所

10、示，電源指示燈為電源標志。當電源指示燈未熄滅時，說明機殼內(nèi) 電容仍殘留有電。此時請不要打開機殼或是進行接線操作，以免造成觸電事故。按 鍵與數(shù)碼管為進行設置以及顯示的部件。驅(qū)動器面板的其它端子名稱及各自功能與 注意事項見表3.1表3.1驅(qū)動器面板端子簡介端子名功 能使用注意事項UVW電機動力線連接端子必須要和電機 U、V、W對應連接RSTLN主電源以及控制電源接線端子RST為主回路電源輸入端子AC220V50HZ , /、要與電機輸出端子U、V、W連接LN為控制回路電源輸入端子AC220V50HZCN1電機編碼器連接端子注意端子每個口的定義，具體定義見3.3CN2上位機通訊連接端子注意端子每個口

11、的定義，具體定義見3.4PG接地端子在使用過程中，電機以及驅(qū)動器必須可靠 接地PDC剎車電阻接線端子正確使用內(nèi)置剎車電阻或是外接剎車電 阻，均要止確連接該端子枝 揖一剎車電皂 摟境端予電機動力_ 線接域端子電源設線<£ fciL _IU慢瓏率-圖3-1驅(qū)動器接線端子3.3 電機編碼器連接端子 CN13.3.1 CN1 端子配置圖3.2為驅(qū)動器的電機編碼器連接端子CN1的配置圖，CN1為15芯插座。|l5 |l4 |l3 |l2 |l1 |l0 9 |圖3.2電機編碼器連接端子（面對插頭白焊片看）3.3.2 CN1 功能描述表3.2電機編碼器連接端子 CN1功能描述弓1腳號信號名

12、稱記號功能描述15V電源VCC +5V電機編碼器+5V電源2編碼器A+輸入A+與編碼器A+連接3編碼器B+輸入B+與編碼器B+連接4編碼器Z+輸入Z+與編碼器Z+連接5編碼器A-輸入A-與編碼器A-連接6編碼器B-輸入B-與編碼器B-連接7編碼器Z-輸入Z-與編碼器Z-連接8編碼器U+輸入U+與編碼器U+連接9編碼器V+輸入V+與編碼器V+連接10編碼器W+輸入W+與編碼器W+連接11編碼器U-輸入U-與編碼器U-連接12編碼器V-輸入V-與編碼器V-連接13編碼器W-輸入W-與編碼器W-連接14缺省15電源公共地GND 0V電機編碼器電源公共地3.4上位機通訊連接端子 CN23.4.1CN2

13、 端子配置圖3.3為驅(qū)動器的上位機通訊連接端子CN2的配置圖，CN2為25芯插座。, 113 ” 11.10 _9_L8_7_L6_5_L4_3T2_-1. /25 24 |23|22|21 |20-l9| 18' |17| 1615 14圖3.3上位機通訊連接端子（面對插頭白焊片看）3.4.2CN2 功能描述表3.3上位機通訊連接端子 CN2功能描述弓1腳號信號名稱功能描述輸入輸出方式1DO1伺服準備好信號.DO1為0時代表伺服電源和主電源工 作正常，驅(qū)動器沒有報警，驅(qū)動器準備 好。DO1為1時代表主電源或驅(qū)動器有報 警，驅(qū)動器沒有準備好。以COM-為地，開路輸出2DO2輸出電機編碼

14、器Z信號DO2為0代表編碼器Z信號沒有出現(xiàn)。同上DO2為1代表編碼器Z彳也出現(xiàn)。3DO3位置模式下輸出位置到達信號同上4CANHCAN總線佶#5DI1伺服使能信號DI1為0代表驅(qū)動器關閉，停止工作。DI1為1代表允許驅(qū)動器工作。注1 :當從DI1從0至IJ 1前，電機必 須靜止。注2 :打到DI1為1后，至少等待50ms 輸入命令。以COM+為正,DI為負，光耦輸入6DI2混合模式下，模式切換信號同上7DI3模擬輸入速度模式下的零速信號同上8CANLCAN總線佶#9COM+輸入IO電源，用來驅(qū)動輸入IO的光耦，DC1224V ,電100mA10COM-輸出IO地11A+差分輸出編碼器 A信號+

15、差分輸出12A-差分輸出編碼器 A信號-差分輸出13B+差分輸出編碼器B信號+差分輸出14B-差分輸出編碼器B信號-差分輸出15Z+差分輸出編碼器Z信號+差分輸出16Z-差分輸出編碼器Z信號-差分輸出17Pulse+外部輸入差分脈沖+PR28設定 脈沖輸入力式： PR28=0 ,正交脈 沖輸入PR28=1 ,脈沖+方 向模式（脈沖雙沿 計數(shù)）PR28=2 ,脈沖+方 向模式（脈沖單沿 計數(shù)）差分輸入18Pulse-外部輸入差分脈沖-差分輸入19Dir+外部輸入方向脈沖+差分輸入20Dir-外部輸入方向脈沖-差分輸入21VADIN外部AD命令輸入端模擬22SCI_TXRS232發(fā)送端23SCI_

16、RXRS232接收端24GND地（外部AD地）此端子最好不要連接25GND外部AD地3.5 信號輸入輸出模式3.5.1 輸入IO模式圖3.4輸入IO模式由用戶提供電源，DC1224V ,電流大于100mA ;電源極性接反，會使驅(qū)動器不能工作。3.5.2 輸出IO模式外部電源由用戶提供，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。輸出為集電極開路形式，最大電流 50mA ,外部電源最大電壓25V。因此，開關量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞;如果負載是繼電器等電感性負載， 必須在負載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損

17、壞。3.5.3 差分輸入輸出差分輸入輸出模式分別為經(jīng)AM26LS32 與AM26LS31 或類似器件輸入與輸出的模式。3.6 標準接線方法(1)電源進線接法 接大世PG 注：RST接三相交流電源(200-230V,50-60HZ)，如果用單相電源請接 RS兩端。LN接單相交流電源(200-230V , 50-60HZ )。接線時，PG端必須接地。(2)電機動力線接法注：驅(qū)動器對應，不能顛倒。電機機殼地必須接驅(qū)動器PG端。(3)剎車電阻接法(PDC端子)當使用內(nèi)置剎車電阻時，請直接將DC端短接。使用外置剎車電阻時，請將外置剎車電阻連接于 PC之間。(4) CN1 (編碼器接線端子)接線方法CN2

18、端各端子的介紹見上節(jié)。根據(jù)不同的需要，用戶可參閱上節(jié)的端子信號介 紹自行接線。如有疑問，請與我們聯(lián)系解決。第四章參數(shù)說明4.1參數(shù)一覽表參數(shù) 號參數(shù)名稱功能說明Q1100A出廠值Q1200B出廠值0工作模式 設定本伺服控制器有六種工作模式：0:速度模式1:位置模式2 :轉(zhuǎn)矩模式3:轉(zhuǎn)矩與位置混合模式4 :轉(zhuǎn)矩與速度混合模式5 :速度與位置混合模式 在速度模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)26設定值的/、同，分別從外部輸 入脈沖，外部A D輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù)14）取得速度指令，令電機以 該轉(zhuǎn)速速度運行。 在位置模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)27設定值的/、同，分別從外部輸 入脈沖，外部A D輸入

19、，內(nèi)部寄存器（參數(shù)14）取得位置指令，令電機定 位到該位置處。 在轉(zhuǎn)矩模式下，伺服控制器將根 據(jù)參數(shù)25設定值的/、同，分別從外部 輸入脈沖，外部A D輸入，內(nèi)部寄存 器（參數(shù)24 ）取得轉(zhuǎn)矩指令，令電機 以該轉(zhuǎn)矩運行。 當電機處于轉(zhuǎn)矩與位置混合模式時，控制器將根據(jù)外部輸入 2的狀態(tài)， 決定電機的工作模式。如果外部輸入2 為1（高電平），電機將工作在位置模 式，否則切換到轉(zhuǎn)矩模式。10當電機處于轉(zhuǎn)矩與速度混合模式時，控制器將根據(jù)外部輸入 2的狀態(tài) 決定電機的工作模式。如果外部輸入 為高，則電機工作在速度模式，否則工作在轉(zhuǎn)矩模式。當電機處于位置與速度混合模式時，控制器將根據(jù)外部輸入 2的狀態(tài)決定

20、電機的工作模式。如果外部輸入 為高，則電機工作在位置模式，否則 工作在速度模式。1電機選擇 本控制器適應的電機有如下幾種：0:主伺服電機 130ST-M10010、130ST-M05025/M05020、130ST-M06015130ST-M07720/M07725等1 :搖床伺服電機90ST-M02430、80ST-M02430 等參數(shù)0和1用來配置控制器對應的電 機型號。 當此參數(shù)為0時，表明正在使用主 伺服電機； 當此參數(shù)為1時，表明正在使用搖 床伺服電機型號的電機。 另：在恢復參數(shù)默認值時，必須先 設置此參數(shù)，當此參數(shù)設置為1102時，將恢復為默認搖床伺服電機參數(shù)， 設置為1202時，

21、恢復為主伺服電機 參數(shù)。其它值則出錯。102監(jiān)控內(nèi)容0:剩余脈沖數(shù)1: :實際速度2: Q軸電流值（轉(zhuǎn)矩值）3: D軸電流值4:已發(fā)脈沖數(shù)5：設定轉(zhuǎn)速值6:母線電壓值7: AD輸入原始采樣值8:反饋脈沖數(shù)本參數(shù)用來設定，在可，作狀態(tài)1狀態(tài)卜，面板顯示的內(nèi)容。053方向位該參數(shù)用來更改外部輸入的方向。當 改變該位的值后，外部輸入的正負對 電機轉(zhuǎn)速的正反影響將被更改。000 :正轉(zhuǎn)（輸入正，正轉(zhuǎn)，輸入負， 反轉(zhuǎn)）1 :反轉(zhuǎn)（輸入負，正轉(zhuǎn)，輸入正， 反轉(zhuǎn)）4電子齒輪 分母 設置位置指令脈沖的分倍頻（電子 齒輪） 在位置控制模式下，通過對 Pr4 , Pr5參數(shù)的設置，可以方便地與各種 脈沖源相匹配，

22、以達到用戶理想的控 制分辨率（即角度/脈沖） PX G=N X C X4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G :電子齒輪比，值為 Pr5/Pr4 。N:電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)C:光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)電機 米用編碼器為2500線。 例：如輸入8000個脈沖，電機轉(zhuǎn)1圈則 N=1 ; P=8000 ; C=2500 ;所以G=5/4 ;所以Pr5設為5 ; Pr4 設為4 電子齒輪比推薦范圍為1/50 WGW50115電子齒輪 分子1016加速時間 該參數(shù)設定電機從0加速到額定轉(zhuǎn)速所需要的時間（單位：ms） 即如果該參數(shù)設置為990，代表電機加速時間為990ms 。 與Pr49、Pr51配合使用， 例：如Pr49

23、設置為有效時，Pr51=80 , 則代表電機從0加速到80需要Pr49 代表的時間，電機從80加速到額定轉(zhuǎn) 速需要Pr6代表的時間。例：如Pr49設置為無效時，電機從0 加速到額定轉(zhuǎn)速需要Pr6代表的時間 加速特性為分段線性。 僅用于速度控制方式，位置控制方 式無效19907減速時間該參數(shù)設定電機從0加速到額定轉(zhuǎn)速所需要的時間（單位：ms） 即如果該參數(shù)設置為1，代表電機減速時間為1ms。 與Pr50、Pr51配合使用， 例：如Pr50設置為有效時，Pr51=80 ,150則代表電機從額定轉(zhuǎn)速減速到80需要Pr7代表的時間，電機從 80減速 至ij 0需要Pr50代表的時間。例：如Pr50設置

24、為無效時，電機從額定轉(zhuǎn)速減速到0需要Pr7代表的時 間減速特性為分段線性。8位置環(huán)比 例系數(shù)設定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益設置值越大，增益越高，剛度越大， 相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后 量越小，減小位置跟蹤誤差；但數(shù)值 太大可能會引起振蕩或超調(diào)。 具體位置環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr8/100 。51489位置環(huán)微 分系數(shù)具體位置環(huán)微分系數(shù)數(shù)值為Pr9/100 。100010速度環(huán)比 例系數(shù) 用于電機正方1可加速時。 具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr10/100。 設置值越大，增益越高，剛度越大。 一般情況下，負載慣量越大，設定值 越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量 設定的較大2579160011速度

25、環(huán)積 分系數(shù) 用于電機正方1可加速時。 具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr11/10000。 設置值越大，積分速度越快，系統(tǒng) 抵抗偏差越強，即剛度越大，但太大 容易產(chǎn)生超調(diào)。32012012電流環(huán)比 例系數(shù)具體電流環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr12/100。201713電流環(huán)積 分系數(shù)具體電流環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr13/10000。151414內(nèi)部寄存 器用于設te電機轉(zhuǎn)速（單位：r/min ）用于自測試工作狀態(tài)2100110015錯誤保存 寄存器1該處保存最后-個報警值的錯誤碼Pr15=1 :參數(shù)校驗出錯，檢查EEPROM 是否已損壞Pr15=2 :未使用參數(shù)Pr15=3 :超速Pr15=4 :過壓Pr15=

26、5 :欠壓00Pr15=6 :位置環(huán)跟蹤誤差過大Pr15=7 :剎車電阻過載Pr15=8 :電機型號不存在或額定電流 設定超出范圍Pr15=9 :過流Pr15=10 :編碼器未連接Pr15=11 :編碼器錯誤Pr15=12 :過載Pr15=13 :過流一Pr15=14 :未使用參數(shù)Pr15=15 :堵轉(zhuǎn)Pr15=16 :過流二Pr15=18+ :干擾16錯誤保存 寄存器2該處保存倒數(shù)第二個報警值的錯誤碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。0017錯誤保存 寄存器3該處保存倒數(shù)第三個報警值的錯誤碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。0018錯誤保存 寄存器4該處保存倒數(shù)第四個報警值的錯誤碼，數(shù)值與P

27、r15對應錯誤內(nèi)容一致。0019AD零點具體設定請參考 6.5.22048204820AD增益設定模擬量速度輸入電壓和電機 實際轉(zhuǎn)速之間的比例關系具體數(shù)值為Pr20/10010010021ENABLE可運行狀態(tài)的使能參數(shù)，具體設置如 下：Pr21=0 :在口運行態(tài)卜止常運行。Pr21=1 :在可運行狀態(tài)" 忽略外部 命令，按照自測試模式工作。0022轉(zhuǎn)矩模式 下的速度 限值在轉(zhuǎn)矩控制模式下，代表電機運行 的最大轉(zhuǎn)速（RPM）限制。 可防止輕載情況下出現(xiàn)的超速現(xiàn)象。20020023輸入脈沖 平滑度此值為1.5ms內(nèi)，最大的可輸入脈沖 數(shù)。30030024轉(zhuǎn)矩設定 值用于設定轉(zhuǎn)矩給定值。

28、 Pr24=1000時，代表額定轉(zhuǎn)矩設定。10010025電流環(huán)輸 入模式用于設定電流環(huán)給定值的輸入模式。Pr25=0 :脈沖輸入。Pr25=1 : AD 輸入。Pr25=2 :寄存器設定。0026速度環(huán)輸 入模式用于設定速度環(huán)給定值的輸入模式。 設定方式向Pr25 一致。0027位置環(huán)輸 入模式用于設定位置環(huán)給定值的輸入模式。 設定方式向Pr25 一致。0028脈沖輸入 模式用于設定輸入脈沖的模式：Pr28=0 :止交脈沖輸入。Pr28=1 :脈沖+方向模式(脈沖雙沿計 數(shù))。Pr28=2 :脈沖+方向模式(脈沖單沿計 數(shù))2229位置環(huán)前 饋增益系 數(shù) 用于設定位置環(huán)的前饋增益。 位置環(huán)的

29、前饋增益增大，控制系統(tǒng) 的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的 位置環(huán)不穩(wěn)TE,谷易廣生振湯。 除非需要很高的響應特性，該參數(shù)通常為0。 具體的設置數(shù)值為 Pr29/100。070030剎車周期用于設定剎車開啟電壓達到后的 剎車周期。具體數(shù)值為Pr30 x 100us 。101031剎車占空 比用于設定剎車開啟電壓達到后的 剎車占空比。剎車的占空比為 Pr31/Pr30。5532剎車開啟 電壓值用于設定剎車開啟電壓值，單位：V。33038033剎車關閉 電壓值用于設定剎車關閉電壓值，單位：V。37037034電壓過壓 報警閥值用于設定電壓過壓報警閥值， 單位：V。41041035電壓欠壓 報警閥值用

30、于設定電壓欠壓報警閥值， 單位：V。12012036剎車電阻 過載報警 值用于設定剎車電阻工作時間限定 值。當剎車電阻連續(xù)工作時間超過 Pr36 xims時，發(fā)生剎車電阻過載報 警。1000100037脈沖速度設定增益 用于外部脈沖輸入速度指令時。 實際的轉(zhuǎn)速設定為：3000rpmX(Pr37/100)*(Fre_in)/1MFre_in為外部脈沖輸入頻率。 脈沖速度增益的具體數(shù)值為Pr37/100。2000220038I/O設置用于設定I/O 口，具體設置如下：Pr38 Bit 0=0 : RDY 信號輸出低有11效。Pr38_Bit 0=1 : RDY 信號輸出高 功效。Pr38_Bit

31、1=0 : AD 信號只負，（在Bit2為1時后效）。Pr38_Bit 1=1 : AD 信號只正，（在Bit2為1時后效）。Pr38_Bit 2=0:不對單向AD速度做出限制。Pr38_Bit 2=1:對單向AD速度做出限制。其中Pr38_Bit 0代表面對驅(qū)動器控 制面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類- Pr38_Bit 1 、 Pr38_Bit 2 。39位置環(huán)輸 出濾波系 數(shù)用于設定位置環(huán)的低通濾波器截 止頻率。本濾波器的作用是增加復合位置 控制的穩(wěn)定性。具體數(shù)值為Pr39/1000。080040速度環(huán)輸 出濾波系 數(shù) 用于設定速度環(huán)濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪聲越小

32、。如果負載慣量太大， 可以適當減小設定值，但數(shù)值太小， 會造成響應變慢，可能引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高， 速度反 饋相應越快。如果要求較圖的速度響 應，可以適當增加設定值。 具體數(shù)值為 Pr40/1000。020041電流環(huán)輸 出濾波系 數(shù) 用于設定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特性。 用于抑制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的振動和噪聲越小，如果負載慣量 很大，可以適當減小設定值，但數(shù)值 太小，會造成響應變慢，可能引起振 蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，相應越快。如果需要較高的轉(zhuǎn)矩相應，可以 適當增加設定值。 具體數(shù)值為 Pr41/1000。010042速度正限 幅用于設定正向旋轉(zhuǎn)的

33、最高轉(zhuǎn)速。 具體數(shù)值為（Pr42/1000） X3000 ,單位：RPM。100035043速度負限用于設定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)速。1000350幅 具體數(shù)值為-(Pr43/1000) X3000 ,單位：RPM 。44轉(zhuǎn)矩正限 幅用于設定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)矩。 具體數(shù)值為(Pr44/1000) X額定 轉(zhuǎn)矩，單位：N.m。2500250045轉(zhuǎn)矩負限 幅用于設定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)矩。 具體數(shù)值為-(Pr45/1000) X額定 轉(zhuǎn)矩，單位：N.m。2500250046勵磁電壓 正限幅0-1000200200047勵磁電壓 負限幅0-100020030048位置到達 限值該值為允許的位置誤差脈沖數(shù)。1

34、01049第二段加 速度時間用于設定分段加速時低速部分的 加速時間。設為-1代表無效，沒有分段加速。 與Pr6、Pr51配合使用，單位： ms。-170050第二段減 速度時間用于設定分段減速時低速部分的 減速時間。設為-1代表無效，沒有分段減速。 與Pr7、Pr51配合使用，單位： ms。-16051一二段分 界點用于設定分段加減速的速度分界點°與 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合 使用，單位：RPM。設為負值表示該功能無效。-1008052過載電流 值允許1分鐘的過載電流設定值。 具體數(shù)值為 Pr52/1000,單位：A。1500100053過流設定 值允許1秒鐘的過

35、電流設定值。 具體數(shù)值為 Pr53/1000,單位：A。2000150054輸出分頻 編碼器輸出分頻數(shù) 有效設定范圍：0-255 分頻數(shù)為Pr54+1 ,如Pr54=0 ,則分頻比為1 ;Pr54=255 ,則分頻比為 256。1155電流加速度1設為負值表示該功能無效。-10-1056電流加速設為負值表示該功能無效。-10-10度257電流減速度1設為負值表示該功能無效。-10-1058電流減速度2設為負值表示該功能無效。-10-1059電流一二段分界點設為負值表示該功能無效。具體數(shù)值為Pr59/1000。-100-10060速度環(huán)防 飽和系數(shù)1設為負值表示該功能無效。具體數(shù)值為Pr60/1

36、00000。1-161速度環(huán)防 飽和系數(shù)2設為負值表示該功能無效。具體數(shù)值為Pr61/100000。1-162速度環(huán)比 例系數(shù)2與pno配合使用，用于電機反方向加速時 具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr62/100。2579-150063速度環(huán)積 分系數(shù)2與pm配合使用，用于電機反方 向加速時。 具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr63/10000。320-1064允許的位 置誤差脈沖用于設定位置誤差放大報警。具體數(shù)值為Pr64 X 10。100001000065-電機額定 電流值用于設置電機額定電流。 具體數(shù)值為Pr65/10 ,單位：A。346066-電機額定 頻率 用于設置電機額定頻率。 具體數(shù)值為P

37、r66 ,單位：Hz。20020067轉(zhuǎn)速濾波 系數(shù)用于設定轉(zhuǎn)速濾波系數(shù)。具體數(shù)值為Pr67/1000。40040068過流報警一用于啟動過流報警。 當Pr68/1000=1 時，代表電機工 作在額定電流卜。 具體數(shù)值為 Pr68/1000,單位：倍額定電流。3500350069報警屏蔽用于設定是否屏敝報警信號：Pr69-0 :不屏蔽報警佶號。Pr69=-1 :屏蔽報警信號。0070串口模式用于設置RS232串口通信的波特率：Pr70=0 :串口關閉。Pr70=1 :波特率為 115200 BPS 。Pr70=2 :波特率為 230400 BPS 。Pr70=3 :波特率為 460800 BP

38、S 。00Pr70=4 :波特率為 921600 BPS 。Pr70=5 :波特率為 57600 BPS 。Pr70=6 :波特率為 38400 BPS 。71串口命令用于設置串口命令的發(fā)送：Pr71_Bit 0=0:其它。Pr71_Bit 0=1:串口命令。Pr71_Bit 1=0:不發(fā)送串口數(shù)據(jù)。Pr71_Bit 1=1:發(fā)送串口數(shù)據(jù)。Pr71_Bit 2=0:不啟動命令由串口發(fā)送。Pr71_Bit 2=1 :啟動命令由串口發(fā) 送。其中Pr71_Bit 0代表面對驅(qū)動器控 制面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類 - Pr71_Bit 1 、 Pr71_Bit 2 。0072串口回送 數(shù)據(jù)數(shù)117

39、3一通道數(shù) 據(jù)定義用于串口通信的PC數(shù)字示波器顯示：Pr73=0 :命令脈沖數(shù)Pr73=1 :回饋脈沖數(shù)Pr73=2 :速度設定Pr73=3 :速度反饋Pr73=4 :轉(zhuǎn)矩設定Pr73=5 :轉(zhuǎn)矩反饋Pr73=6 : d軸電流設定Pr73=7 : d電流反饋Pr73=8 : a相電流Pr73=9 : b相電流其它：母線電壓(1 : 566V)0074二通道數(shù) 據(jù)定義用于PC監(jiān)測0075三通道數(shù) 據(jù)定義用于PC監(jiān)測0076非用戶參 數(shù)35635677數(shù)字輸入1用于設定IN1濾波時間。202078數(shù)字輸入2用于設定IN2濾波時間。202079數(shù)字輸入3用于設定IN3濾波時間。202080非用戶參

40、數(shù)8881復位82恢復默認 設置注意：在使用此功能前，必先設置好 Pr1的值。設置方法參見 Pr1說明。第五章面板顯示與操作MODE ,5.1 面板介紹面板由五個數(shù)碼管以及五個按鍵和一個指示燈組成。五個按鍵分別為SET, UP, DOWN,SHIFT. 指示燈指示通電狀態(tài)。如圖5-1所示。ni ri n n oo Q o o oMODE PowerSET SHIFT 圖5-1操作面板MODE鍵：用來轉(zhuǎn)換伺服控制器的狀態(tài)。控制器有四種狀態(tài)可運行狀態(tài)1:在此狀態(tài)下，伺服可以根據(jù) IO 口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示 內(nèi)容根據(jù)參數(shù)2的不同顯示不同的內(nèi)容?？蛇\行狀態(tài)2:當在此狀態(tài)下，顯示內(nèi)容固定為電機的

41、實際轉(zhuǎn)速。其它與可運行 狀態(tài)1完全相同。參數(shù)設定狀態(tài)：在此狀態(tài)下可以進行參數(shù)的修改與設定。自測試狀態(tài)：在此狀態(tài)下，電機可根據(jù)參數(shù)14設定的速度轉(zhuǎn)動。按下MODE鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。SET鍵：確定鍵。UP鍵：參數(shù)值加。DOWN 鍵：參數(shù)值減。SHIFT鍵：切換設定的數(shù)位。5.2 電機自測試上電后，控制器處于可運行狀態(tài) 1 ,此時連續(xù)按兩次M ODE鍵，電機將進入自 測試狀態(tài)（面板上顯示 tt-）,如圖5-2所示。此時，按 UP鍵，電機會依參數(shù)14 設定的轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)動。在電機轉(zhuǎn)動后，按下 DOWN鍵，此會停止轉(zhuǎn)動。 按 .匚匚I”.，圖5-2電機自測試面板顯示5.3 參數(shù)修改與

42、設定利用MODE 鍵，將控制器切換為參數(shù)設定狀態(tài)（面板上顯示Pr000 ），如圖5-3所示。利用UP與DOWN鍵轉(zhuǎn)換到要設定的參數(shù)號后，按 SET鍵，將顯示此 參數(shù)的內(nèi)容，此時可利用 UP與DOWN鍵，修改此參數(shù)的內(nèi)容。修改完成后，按 SET鍵，則修改后的參數(shù)將被保存。IPEDOOI參數(shù)Pr000IP卜口口 D參數(shù)"QIJ 1 -SET0 !UOOSETMODEPEO8TI 參數(shù)Pr0815-2電機參數(shù)設定狀態(tài)面板顯示注意：1.在自測試狀態(tài)與參數(shù)設定狀態(tài)下時，電機將會忽略上位機命令。2.在電機正在運行中，控制器態(tài)只能在可運行狀態(tài)1與可運行狀態(tài)2之間切換。5.4橫機專用伺服初始化步驟

43、以1100A 伺服驅(qū)動器為例：按MODE鍵選擇進入?yún)?shù)調(diào)整模式，按上下鍵選擇參數(shù)為 Pr01,按SET鍵進去Pr01進行參數(shù)設定，按上下鍵修改參數(shù)，對于不同驅(qū)動器及配合電機可參考Pr01參數(shù)詳解進行設置。按set鍵確認，繼續(xù)進入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr82,按SET鍵設定Pr82 ,作用為恢復1100A的各參數(shù)設定出廠值， 繼續(xù)進入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr81,按SET鍵設定Pr81 ,復位1100A 驅(qū)動器。第六章 運行及報警處理6.1 運行前檢查（ 1 ）接線 伺服驅(qū)動器的電源輸入（RSTLN ）必須連接正確。 伺服驅(qū)動器的輸出和電機的電源（UVW ）必須連接一

44、致。 各個電源（RST ， LN ）與伺服驅(qū)動器的輸出（UVW ）沒有短路。 伺服驅(qū)動器與伺服電機已經(jīng)可靠接地。 剎車電阻接線端（PDC ）連接正確。（ 2 ）使用環(huán)境環(huán)境滿足第一章要求的使用環(huán)境。（ 3 ）機械連接機械連接方式滿足第一章的要求。電機與驅(qū)動器必須可靠固定。注意：在使用伺服電機前，請使用驅(qū)動器的自測試模式運行電機，確認電機可以正常運行時，再將伺服驅(qū)動器及電機進行安裝連接。6.2 啟動運行在正確運行伺服電機前，必須先進行參數(shù)的確認。確保，伺服工作在需要的模 式下。否則，可能會出現(xiàn)無法預測的運行狀態(tài)。要想讓伺服驅(qū)動器正確響應外部輸 入的使能信號，必須先正確設置Pr21參數(shù)。當Pr21

45、=1時，驅(qū)動器處于按鍵有效模式，此時，只能利用UP與DOWN按鍵來控制電機的運行與停止。當 Pr21=0時，電機將響應外部IO , IN1信號。當IN1有效時（低電平）電機使能，否則停止。請用參數(shù)Pr00選擇需要的控制模式。具體請參閱第四章參數(shù)詳解，即表4.2。6.3 通電試運行6.3.1 通電前電機空載，即電機軸上不要加負載。固定電機，控制電機加減速的沖擊。6.3.2 接線 按圖6.1接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子（單相AC220V 接R、S端子）。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V 。伺服電機DC12 2 4V 伺服使能（130系列）圖6.1試運行接線圖6.3.

46、3 面板操作參照5.2電機自測試方式操作。6.4 位置控制模式6.4.1 接線 按圖6.2接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子（單相AC220V 接R、S端子）。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V 。PE伺服驅(qū)動器UVPERDC12 2 4V伺服使能NFB MCCN11 2 5 3 64 78912101315VCC -AA- -B -B Z+r- T-U -UVT-W WT GND伺服準備好輸出公共端CN2C COM-10|1伺服電機 （130系列）CN2位置指令PUSLE位置指令DIR圖6.2位置控制接線圖6.4.2 操作在位置控制模式下，位置指令來源于CN2上的PULSE與DIR端子。本控制器可以接受三種模式的位置指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計數(shù)模式，方向脈 沖雙沿計數(shù)模式。具體設置方法請參閱參數(shù)Pr27與Pr28。在位置模式下，可以設置相應的電子齒輪比，以適應不同的要求。具體請查閱參數(shù)說明中參數(shù) Pr04與Pr05。.6.5 速度控制模式6.5.1 接線 按圖6.3接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子(單相AC220V 接R、S端子)。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V 。DC12 2 4V伺服使能伺服準備好輸出公共端速度脈沖PUSLE速度指令DIRNFBRSTMCCOM+9PELN伺服驅(qū)動器5CN2CN