工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)-打磨工站

1、生產(chǎn)線控制技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)評分表課程名稱:生產(chǎn)線控制技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)題目：產(chǎn)線控制系統(tǒng)機(jī)器人模擬打磨班級：ZB02151 學(xué)號：30姓名：班級：ZB02151 學(xué)號：42姓名：班級：ZB02151 學(xué)號：29姓名：項(xiàng)目評分比例得分平時25%報(bào)告45%答辯30%成績指導(dǎo)老師:常熟理工學(xué)院電氣與自動化工程學(xué)院生產(chǎn)線控制技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告題目：產(chǎn)線控制系統(tǒng)機(jī)器人模擬打磨名:號:級:ZB02151指導(dǎo)教師:起止日期:2017/1/3-2017/1/11目錄一. 產(chǎn)線控制系統(tǒng)介紹與調(diào)試 產(chǎn)線控制系統(tǒng)介紹該產(chǎn)線系統(tǒng)由一個 SIEMES315 PN-DPPLC做主站，5個224 PLC做從站，每一個224 PLC

2、控制一個工作站，工作站與工作站之間轉(zhuǎn)遞信號通過EM277通訊模塊與315 PN-DP PLC連接，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)溝通如圖1-2。每個PLC從站控制與其相對應(yīng)地機(jī)器人單元，如圖1-1。五個ABB機(jī)器人中，除了工站一機(jī)器人是IRB120,其余四個工站都是IRB1400, 五個工位分別實(shí)現(xiàn)了上料的搬運(yùn)，工件的焊接，工件打磨，對打磨后工 件的瑕疵檢測，負(fù)責(zé)料件成次品的分揀。出于安全考慮，每個工位的報(bào) 警按鈕在PLC中都是串聯(lián)的，所以只要有一個報(bào)警，整個產(chǎn)線都會報(bào)警。圖1-1系統(tǒng)構(gòu)成分布PLCOProfibusRepeater 吉 1RepeaterRepeater31 pgPLd-PLZ4I皿Eh1l7

3、?5MZ77CP5612言&r；77爾I兇圖1-2網(wǎng)絡(luò)分布產(chǎn)線運(yùn)行前的調(diào)試在運(yùn)行機(jī)器人之前，首先要把各控制柜的報(bào)警信息消除，然后將機(jī)器人調(diào)到原點(diǎn)位置以及將示教器調(diào)到main函數(shù)位置。首先打開各個控制柜的上電按鈕BB，由于調(diào)試時每個工位調(diào)試的步驟都是一樣， 在這里 我就以工位三為例調(diào)試一下。消除HMI報(bào)警上電后，控制面板和三色燈上會出現(xiàn)紅色報(bào)警信號，所以先要消除報(bào)警信息。現(xiàn)將控制柜上的一排按鈕開關(guān)打到手動和本地模式如圖1-3 ；圖1-3手動和本地模式此時點(diǎn)下人機(jī)界面上的報(bào)警信息會出現(xiàn)圖1-4報(bào)警畫面，按下復(fù)位按鈕直至所有報(bào)警信號消失。后再按下 -E :-1 -.' I耳卑-R1

4、|皿 ti圖1-4人機(jī)界面報(bào)警信息PT調(diào)試示教器在報(bào)警信息解除后，調(diào)試示教器，先把機(jī)器人控制柜打到手動L緊接著手握示教器，點(diǎn)擊左上方，再按如下圖1-5步驟操作，程序編輯器一調(diào)試一PP例行程序一MOVEHOM使能鍵，按下使能鍵不松開再按下 啟動按鈕，聽到“啪”的一聲表明操作成功，此時松開使能鍵。再調(diào)示 教器上的PP至main,按下使能鍵，聽到“啪”的一聲操作成功，再將 機(jī)器人控制柜打到自動，PLC控制柜上也打到自動和遠(yuǎn)程模式。再回到PLCO總控制柜上按下啟動和復(fù)位按鈕，然后回到工位上按下啟動和復(fù)位按鈕直到上方的三色燈跳至綠色，表明調(diào)試已成功。調(diào)試成功后按下最前面的S按鈕，整條產(chǎn)線便開始運(yùn)作。AF

5、t- * Qr bdr. 圖1-5操作步驟J.MW I- 二.單元控制系統(tǒng)硬件介紹 控制柜構(gòu)成部分該單元控制柜里有13個空開，一個24V開關(guān)電源，一個CPU224模 塊,二個擴(kuò)展模塊EM223一個通信模塊EM277 8個繼電器（KAES1KAES2KAAS1 KAAS2 如圖 2-1 所示:門乜 « m S a JA ! fw « & t If It I-仇AUL:曲沁liV J也盟榔1鮮槍SaC巒8婦匕1 為嶽h、，fc * *紗鼻曽“壬和片，常趣浮漿沖SIT*葦二.廠込至dJY沖:質(zhì)晤附川/ukHF V|圖2-1控制柜內(nèi)部圖空開的作用開關(guān)作用QF2插座QF4機(jī)器

6、人開關(guān)QF5整理塊開關(guān)CV1QF1打磨機(jī)開關(guān)MI1QF1砂紙機(jī)開關(guān)EM1QF1傳送帶開關(guān)QF11PLC CPU供電QF12HMI供電QF13CUP輸入輸出M02輸入輸出M03輸入輸出QF14控制面板、JB1接線箱、安全回路QF15伺服控制器1、伺服控制器2QF16機(jī)器人QF21M01輸出電源的選擇該單元選擇了 CPU224 CPU224主機(jī)數(shù)量I/O點(diǎn)為14輸入/10輸出共24個，擴(kuò)展能力強(qiáng)，可連續(xù)7個擴(kuò)展模塊，最大可擴(kuò)展至168個數(shù) 字量I/O或35個模擬量I/O點(diǎn)；13kb程序和數(shù)據(jù)存儲空間，6個獨(dú)立 的30khz高數(shù)計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20hz高速緩沖輸出，具有pid控制,I/O端子排很容

7、易整體拆卸，是個控制能力較強(qiáng)的控制器。另外由于I/O口數(shù)量有限，所以還選用了擴(kuò)展模塊 EM224增加I/O的數(shù)量。通訊模塊EM277EM277是S7-200的智能擴(kuò)展模塊，由于本產(chǎn)線是利用profibus-dp 進(jìn)行 通訊，所以才會選則此模塊，P rofibus 網(wǎng)絡(luò)通常有一個主站和若干個I/O從站，EM277只能做Profibus-dp 的從站，而不能做主站。機(jī)器人打磨單元部分有一個IRB1410機(jī)器人以及對應(yīng)的機(jī)器人控制柜和示教器，一個打磨機(jī)，一個砂輪機(jī)，一個皮帶機(jī)組成如圖2-2，其間機(jī)器人感應(yīng)工件所選用的傳感器為電容式傳感器如圖2-3，電容式傳感器結(jié)構(gòu)簡單，精度高，易于制造，一般用金屬做

8、電極以無機(jī)材料做絕緣之承，能承受很大的溫度變化，高壓力，高沖擊，過載等。圖2-2打磨砂輪傳送帶圖2-2電容式傳感器 電氣接線I/O分析控制燈以及電機(jī)的I/O 口接線圖如圖2-3,10 口和I1 口基本上都被用來作為按鈕以及開關(guān)的控制，為傳感器信號輸入，分別為三色燈自動，手動，故障復(fù)位指示燈；和控制 柜上啟動和故障指示燈；分別為三給電機(jī)打磨、砂輪、傳送帶。-ManuaiMcxje自功fin-Auto Hun/1B.S本城« ALncaiMode/IB 4jjcWffjX-RomoteMode/16-43f0/Itt.Z-EstopOKm安仝niEWSGOK/21,8/IB.2/in 3

9、10.5ICOIO. 7non.1n,2n.3H6I2J工件伎S8H1-ASl*CVh1 622OFfX*X005 0-QOCO-007(0-010 0-2：®rw/192/192"9 3f1B6/188-Auto Lamp12.3-ManudiUmp-Fautttamp-AutoRunLimp-FaulttampKMttfTZo-If 9-EM IR jrk. MH.聲-CV"Fm?irr控制機(jī)器人的I/O口接線圖自刊s式-RflCiQtANtQ "Hfi ri 1上甲一輕在-MoiniOrtElaE十e：H :iTiCyciars們z尺OIM帶茄Lj

10、fl.+氣H l-'l:.1機(jī)»>倉謹(jǐn)點(diǎn)-ftnbotAtHomeT + ft&lH. J»H1+4.rb1-RC-XSU:GFRBIH用卄 RBI-RC-XS14:7"ftSKI.S番苻哩帶號-WiilPtLiyam"FJ51T.5嵐秤不芳f'UTiProgranri 1 molT e反稈序號2-1riiP/cigran-i5' + R.31-M c未逋入煌啤StClLtOf&egl-tR&l/l 7交追丘柩再哉？©iitGrsr 淞'Kfji'l r旳1 tii£

11、;2 Q丄Jq im丄O冷J40 門 7”7理卜斗 143h1 3"*-L±-o 陽V03 3 0-Asriro-»-O4jOSi''O4 2O'2 REV2fRotiolSlop機(jī)a人稈止rtRB 1/2.2UotorOn機(jī)B人上iRBVZS-SlortOyct*Ret/a3Fv*件M,仗*>RB 1/2.4oRBl-ftC-XS125* *861/24*RBbRC-X5126用*RBt/a5*RBbRC XSU7-rRBt/2.6*ProgrwnVttld*RBI/26-SendProgramljua«孚號1*RB 1/

12、2.7*3«ndProgrAm2ICiMft序號2*RBi/2 7StanSegI尢件迖方序»<*RB1/38-Starr S»g2丸許2廳庠2*>RR1/28Swt$ro3尢件2行庫&3三.PLC程序設(shè)計(jì)控制流程系統(tǒng)pic和機(jī)器人的I/O分配輸入I輸出Q手動模式自動指示柱燈（綠色）自動模式手動指示柱燈（黃）自動啟動故障指示柱燈（紅）本地模式自動啟動指示遠(yuǎn)程模式故障指示故障復(fù)位打磨機(jī)運(yùn)行急停正常砂輪機(jī)運(yùn)行安全門正常輸送帶前進(jìn)工件傳感器1機(jī)器人停止機(jī)器人自動機(jī)器人上電機(jī)器人上電啟動機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行故障復(fù)位機(jī)器人機(jī)器人故障程序確認(rèn)機(jī)器人在原發(fā)送

13、程序號1占八、機(jī)器人等待程序號發(fā)送程序號2機(jī)器人進(jìn)行程序1允許運(yùn)行程序段1機(jī)器人進(jìn)行程序2允許運(yùn)行程序段2機(jī)器人不在程序段1允許運(yùn)行程序段3機(jī)器人不在程序段2機(jī)器人不在程序段3程序分析機(jī)器人程序號ST02 RB與STQ3 RE無干涉，中轉(zhuǎn)臺 有工件"用給e- -pttEiflFvaneo po_f聲rva»Masi 122 nabaatfwrMiscIIC )I MAS1 FXllMdh gywRfibs破M«9Adhrfkriwr FMbKFrriHlSil AbReadift-：MaO 1I I1 1 Inov.eEHEMOINQur機(jī)器人程序段一STO2 K

14、&與sra KB無干涉，中轉(zhuǎn)臺 苕丁件*15I Mtn毎人程列釦機(jī)a人藝申1<自楓件RUnP心)1 140 P0_EnRV2ro£9 AS1I2?RbAwhjR曠皿20 (3 如(oRTTNIM RbElarteflliQiIJW* 口1*1 *sI細(xì)址卻I,AS11 12?圧iM.耐AiJtoFL>iHadtMid?自功詒廿Pt)_Erfih£fta：|v2aCL術(shù)揖無人逗EFttAiioRmnpM2O.0一1 -|_ W _-_! Br J.機(jī)暮人§動延n中BblrFrofll RblAilSefl14 0 4.2機(jī)養(yǎng)人理擁卻 無許程呼除_

15、+J機(jī)器人程序段二1Gi啟師理扎籾翹紗器入呦egRfcInProgVUOMI1 Aijri：Q?OI I1 HEM1R：O21 PboRuM200 AutcAiJhM*!MlQ2 nb&l4rtS«g204 3禍AMoRurModeEMI RutMil RunR 屮toKijf両UEiLMW2"21QIC1|曠04 3as+J機(jī)器人在程序段三+J皮帶機(jī)不運(yùn)動，皮帶札t無工件4,問171跚機(jī)s人as證工機(jī)8人敲件翱希逶淆AblnPl:l40 CvnFQfrt«d.O22曲*2(1(1 Ajutofli>iW*Wilift2 RbST聞3l04 4AlM

16、bF unMode'tViFofwwd PQJwftSlFbInPtogI _ RwS3 址lMia2'Q221v20oe<M200140飛44II自她行1 jj 工 laittW屬 0 lOAWaiL,序 fp+JT I * ，1 (1IC)四.機(jī)器人仿真與示教編程 軟件介紹Robotstudio是瑞士 ABB公司配套的軟件，是機(jī)器人本體商中軟件做的最好的一款。支持機(jī)器人的整個生命周期，使用圖形化編程、編輯 和調(diào)試機(jī)器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機(jī)器人的運(yùn)行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)器人程VBA序。Robot Studio 包括如下功能：CAD導(dǎo)入、Auto Path功能、程序編輯器、路徑優(yōu)

17、化、可達(dá)性分析、虛擬示教臺、事件表、碰撞檢測、機(jī)器人功能、直接上傳和下載、缺點(diǎn)，就是只支持本公司品牌機(jī)器人, 間的兼容性很差。其界面如下圖4-1所示:圖4-1仿真界面仿真案例打開 robot studio軟件，按照上節(jié)所講，擺放好機(jī)器人、工件的位置，并創(chuàng)建好工件坐標(biāo)系和機(jī)器人系統(tǒng)。A ,在軟件界面上方的菜單欄中點(diǎn)擊控制器，選擇虛擬示教器，畫面中 出現(xiàn)虛擬示教器。AJln-rtniEi OH襯.Zt CUWH VUIVtf 1Mum 帆*M IrW 旳I riiMKttm wr>4ofw : vND vnm匸no刖Prog* ni Poirwtf notavai Mt二兇tr-4.1J f

18、 )- 1勺dtlJ Tp J"豆Load PTfti<lrtL.先將示教器打到手動擋，點(diǎn)擊示教器左上角的主菜單，在其中選擇con trol panelD Rff 戸 CMbtc fl M0S： 口 PBrfrMhi折申）fl ait尸 %fW)l >t«FIhlU.T自功片曲I（控制面板），再選擇Ianguage，可將語言改為中文。點(diǎn)擊程序編輯器，提示創(chuàng)建新的程序。ft *!«*«#PFPf »flLn u<SfclTEW PBOCEHDMDOUUBa浙*BnUt-ZFU '>r tWHfl*LZm-Ebe;

19、'nj點(diǎn)擊畫面中的例行程序，在出現(xiàn)的界面中的左下角的“文件”中選擇“新建例行程序”分別創(chuàng)建“ main”、“home> “routine ”、“csh”共四個例行程序。|i雀:3 T-*I 業(yè)I hlAfliBdrsgtlHl)klduduleIV(Kc4irT心0ICwtirvlObh JuikiJcfriKRdiir?SCVJUJTbl Imovej,點(diǎn)SlhCitri.EMD-PKOChaxHi_1-Morve J,vlOOD.ENP-FBOCppoc cBh門、"v<aMT>EN&PHOCEMUlPDVliE12.總UH=VI 鬼:"

20、;HDJicofcAKfIwCknJrcd*Ti1 1KH1Jc t-+11 K 4 J- JD<jh 嘲l(fā)rJ"h.叫' * <八Li選中“P10',點(diǎn)擊修改位置，由于機(jī)械臂的位置并未改變，就可將機(jī)械臂的原始位置設(shè)定為P10。返回例行程序，雙擊“ csh”程序，點(diǎn)擊添加指令，在指令中點(diǎn)擊“common，在下拉菜單中選擇“ settings ”，在點(diǎn)擊其中的“ Accset”和“ Velset ”。Accset是設(shè)置的機(jī)械臂的加速度，而 Velset設(shè)置的是機(jī)械臂的速雙擊“ home例行程序，在界面中點(diǎn)擊添加指令再點(diǎn)擊擊程序中的“*”，新建一個位置點(diǎn)P10

21、度。=ZIi<PROC CED AccSet 100rVtlSet 100,EMC PliOCSHCHODULE亦中HTO i-kDr-hn Jtall. 4*l R k H pS-1bnrtiitnzflcl lh沁Slicfcra*Mtg1iijHZeI1 A1K +>IB=FU '! nt5000;n_)s 1. nu返回例行程序，雙擊“Routine1 ”程序，進(jìn)行軌跡編程。在軟件中,利用手動線性運(yùn)動方式和捕捉末端工具,將機(jī)械臂上的焊接頭移至圖中位置，并用上述方式將該點(diǎn)設(shè)置為 P20.導(dǎo)欣»tl DWM T I _；.1諂才叮fcUz-M-u J. vlD

22、OiZlS Hn 他KM.tiRBMoveCMoveC在工件上需要進(jìn)行弧形運(yùn)動，所以，點(diǎn)擊添加指令中的“ 指令。在圓弧上找一點(diǎn)以及圓弧的另一個端點(diǎn)，分別將其設(shè)置為 指令中的P30和P40,這兩個點(diǎn)和P20共三個點(diǎn)可形成一個圓弧。I 壬 V 亟一El- .口5 I H -H fl H N- r rK = HHHn； ic'kSutim I)I4±ivu J 屮 hateveC pJO, 亠 al&?noc* Xq£ jvlOOttTi*4LI兀卜T _ -! V = 4 fkfe hU* flU71 pmG-R&ytui*rtiUarane"

23、KoTTeCJfoveLaSEiUPKtX：F阿 pM. piQ”vianD. !1340、irLiVIOSO. iPF卜 lU AH#*t- t-tr廠；卸liH將焊接頭移至工件下一個點(diǎn)，因?yàn)閮牲c(diǎn)之間是直線運(yùn)動，所以選擇MoveL指令，并將該點(diǎn)設(shè)置為P50。以此類推，將工件上的所有點(diǎn)都在程序中設(shè)置好。如圖所示。LI - Xrrw">r且VMgrIte - nrvi/iMkdxklev-bfi iMl 斤)5二用命IPROC Routine 1 JNoveJttoveCHqvcLM*v會CMoveLp 2B pJ'O'x p5& J p&H p佝

24、MoVeLMoveLV1000 J :r p4D. vl Vigo, pM riM' vl60p< rlOiOO.I, vl OiOOfcHJhMr4iJnnnIFhwLla ArtflitINDPRQCEr4i；林fitit幣戶旳n 1此外，為安全起見，在焊接頭移動到最后一個點(diǎn)時，不能讓它直接回到工作原點(diǎn)，而是讓焊接頭垂直向上移動一段距離后，在回歸原點(diǎn)。Offs 功添加MoveL指令，修改位置點(diǎn)設(shè)置，點(diǎn)擊功能按鈕，選擇能，如圖所示，括號中第一個設(shè)置為你選擇的參照點(diǎn)，即工件的最后一個點(diǎn)，后面的三個則分別代表工具的 X、Y、Z軸，我們選擇工具向上移動即在Z軸上移動，X、Y軸為0。C

25、± lilt iWm 卑:Xvltut-Dloffi<Eir> <E!(r ” <Exr? j建 plfl pl 10 p30 p501哋1H*_+pl 00同0pw< 1>60畐亠* T<n-llffc壟 伽I謝76*E ：)H >>p30.P50,731 FU *¥IT V¥HC3（戀平-TB 盂丄對REHIH帶一1 inraRijEVBiiE 1UtMMIfHtitIfr 1 1齟邸HIp90. plOO'p V100&, fine, too 01f3(pl00,0,0,50), viop

26、4D, 5rl000, fine, vlDOO, fine, tool p70, rlODO. fl帆 vlDOa, fine, tLrfl vlOOO, fine, tool編寫好軌跡程序后，開始編寫主程序“main”，在添加指令中選擇“ProcCall ”指令即調(diào)用子函數(shù)。| Q ”叮V Je.l j：iuuiaK<sTj lenp Idr:mf PRoFi-n U-IhemA：:! RoutLnfl 1:© EMDPROC-laIjflfEMj3LhJI ”t -:矗輝rr PCT witbo曰 rmIt上一+ 111t-+ »做完上述所有步驟后，程序編輯完成，

27、點(diǎn)擊“調(diào)試”按鈕，選擇“pp移至Main”點(diǎn)擊虛擬示教器右側(cè)的“ Enable”按鈕，再點(diǎn)擊下方的開始按鈕，機(jī)械臂則開始按照設(shè)定好的軌跡開始運(yùn)動。示教編程及運(yùn)行過程按照仿真案例的操作，先編寫一個rhome子程序，是機(jī)器人在原點(diǎn)的程序。在子程序中添加 MoveAbsJ, jHome,v100,fine,tGripper;如圖 4-1JIJi> .r$Jr 'l費(fèi)顯V圖4-1機(jī)器人在原點(diǎn) 當(dāng)工站二完成流程并把工件放在中轉(zhuǎn)臺上時，三工站等待信號，當(dāng)信號出發(fā)后，三工站機(jī)器人開始夾取工件，此時可以編寫一個子程序routine1,在程序中添加 MoveJ P1,V500,z200, tGri

28、pper;MoveJ P2,V500,z50, tGripper;MoveLPpickpos,V500,z50, tGripper;當(dāng)機(jī)器人在pickpos位置時，夾爪夾緊，在子程序下方編寫set Gripper;如圖4-2所示:I #圖4-2機(jī)器人夾取工件當(dāng)程序段一完成后，打磨機(jī)以及砂輪機(jī)開始啟動，機(jī)器人便結(jié)束信號一并等待信號二，接著便開始進(jìn)入程序段二進(jìn)行工件的打磨，如圖4-3 :I'圖4-3機(jī)器人打磨當(dāng)程序段二完成后,打磨機(jī)，砂輪機(jī)關(guān)閉，傳送帶啟動，機(jī)器人結(jié)束信號二并等待信號三,接著開始進(jìn)入程序段三將工件放在傳送帶上，松開夾爪，如圖4-4 :L圖4-4工件放在傳送帶程序段三完成后，

29、機(jī)器人便回到原點(diǎn)。五. 上位機(jī)人機(jī)界面監(jiān)控?zé)魟⒃?系筈出吃九慎行撼!? 頑扎繰茸究成機(jī)器人培訓(xùn)演示ST3A 上海魅箕確力tmxsflw公司心-VA報(bào)警信息1引曲料° .自動1tdJAfA1諭送*r屈刮點(diǎn)動1°啟動點(diǎn)動I上需賈*為料崔工樓和公甸亍禮£!2W r.- i >¥ *1 . M L-F-主畫面本站有一個打磨機(jī)，一個砂輪機(jī)，一個皮帶機(jī)。電機(jī)手動操作畫面:囂j囂目腐理嚴(yán)氓且I主孫氓號I梯幅訐操作:1)操作模式選擇手動，無一類故障，畫面選擇電機(jī)運(yùn)行，啟動左上方小圓是綠色的。2)電機(jī)默認(rèn)手動方式是點(diǎn)動模式，在此模式下，按啟動按鈕，按鈕背景變成綠色，

30、電機(jī)運(yùn)行。停止時，再次按點(diǎn)動，取消電機(jī)運(yùn)行。3)按點(diǎn)動按鈕，電機(jī)運(yùn)行模式會變成連續(xù)，其背景會變成綠色，字體變成連續(xù)，按啟動，啟運(yùn)按鈕背景長綠，電機(jī)運(yùn)行。停止時，再次按點(diǎn)動，取消電機(jī)運(yùn)行。4)主控信號：本站和主PLC之間的交換信號;主垃佶號狀態(tài)*上it報(bào)孟確和料擡工II寺Ik笛耳奎 t-Fh 宰19 - <1旳沁算1心E4：W押呂二匕豐剪嵯世主悸豐動甘蘭主S&自*K百二世3毘或王ft豈前W功情丄te匡雖71£廿側(cè)丄也左旗程晦旦(舌工悅農(nóng)應(yīng)壽SJ就工程宇動猿式M工也龍虞粗寺魚：企許正肝忡樣底5hT+逹奄屜理岬K-頁r怕無啤僵STfii完應(yīng)理膵園£k工位口型啦祎巾二

31、枚工舛咬直恒二&工舛»削11口浮油菲筑追出痕s!i甘卉F自杲垃瑋綽取2豈碗佯H3弓fc主嘩刊倚*trrr=FWvS 恆 bUil IL豎位機(jī)鯉宜2E位機(jī)世宣3匚悝亡段播一二唆二乞曹整 1r討g話伍疔樸犬機(jī)昶人I主5)機(jī)器人:機(jī)器人信號狀態(tài)M 上獰«養(yǎng)祈曲fM*xn*司CaOWVfM FP T 111-LI liij 50. I w機(jī)詐丸Q鬲復(fù)戍機(jī)黔人a行鯊序1曄止乩雄人b；l星扎已上範(fàn)肌器人遴竹唱序2賢謹(jǐn)鳳器丸上電機(jī)疔1毎統(tǒng)底動hltt九行墳1發(fā)送乩強(qiáng)人啟動肌毒.KMbia人運(yùn)行段2灰選故用更位Kitt人運(yùn)行峨3旺用備用舟用機(jī)尊人彗帝崔序號亭號確頭貌迖?yán)硇蛱? 些迭

32、超序晉2 g動程序臥G動埋序艮2 呂動理序主裡信號主田面6）顯示本站的設(shè)備狀態(tài)，安全門，急停，中轉(zhuǎn)臺傳感器。7）報(bào)警信息:報(bào)警信息上海就董科力利It工憲曹吐匐luA機(jī)器人主®面I六. 收獲與體會在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢。很幸運(yùn)能夠在畢業(yè)之前有這種機(jī)會上機(jī)器人實(shí)訓(xùn)課,雖然兩周的時間很短，但這已經(jīng)為我開啟了學(xué)習(xí)機(jī)器人的那扇門。兩周的時間雖然無法把這條生產(chǎn)線完全搞透,但對于運(yùn)行的流程已經(jīng)大致了解，這是一條有該產(chǎn)線系統(tǒng)由一個SIEMES 315 P N-D P PLC做主站，5個224 PLC做從站，每一個224 PLC控制一個工作站，工作站與工作站之間轉(zhuǎn)遞信號通過 EM277通訊模塊與315 PN-DPPLC連接，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)溝通。每個PLC從站控制與其相對應(yīng)地機(jī)器人單元，五個ABB 機(jī)器人中，除了工站一機(jī)器人是IRB120,其余四個工站都是IRB1400, 五個工位分別實(shí)現(xiàn)了上料的搬運(yùn)，工件的焊接，工件打磨以及去毛